1、“.....单片机支持双时钟，其工作电压范围为端口,和引脚的耐压为。与以前的系列单片机相比，增添了许多功能，同时其可靠性和速度也有了很大提高。电机驱动器主要需要三路信号，分别为方向信号控制电机的正反转，占空比可调的信号控制电机的转速和使能信号低电平有效。直接给电机上电，电机就会全速运转用信号控制电机，就可以实现电机的转速的数字化控制，在降低电机转速的情况下，还具有节能的效果。脉冲是种占空比可调的脉冲信号，在单片机设计中用脉冲信号去控制电机的转动速度，高占空比时转动速度高，低占空比时转动速度低。芯片可在工作时产生所需的三种信号从而驱动电机的转动，同时鉴于的端口的输出电压为，驱动器工作所需电压为，在芯片和驱动器之间需要接上上拉电阻，使电压上升至，保证驱动器的正常工作。按键信息是通过在芯片外外接按键实现的，按键接入芯片使用的也是芯片的端口。主控器跟其它模块之间的通信功能主要是通过完成的......”。

2、“.....我们使用其中的路用于跟机通信，另路用于跟通信。假肢有多种控制方式，可以选择通过按键实现按键控制，也可以通过语音识别系统实现语音控制，或者使用脑电控制方式。但是这三种控制方式并不是联合使用的而是独立存在的控制方式，在实际的操作中之能选择种方式进行操作。在假肢的实际使用中，脑电控制方式是最为智能和便捷的控制方式，本设计中使用按键控制的方式来演示电机的驱动。整体控制电路图如图所示。防干扰设计单片机控制系统受到的干扰的来源主要是来自交流电窜入的干扰信号时输入输出通道的干扰空间电磁辐射干扰和控制系统内部的干扰。此控制系统中主要的干扰有高频脉冲信号传输过程中的干扰通信传输中的干扰和电源谐波干扰。在本系统的设计中使用的抗干扰的方法主要是用电感电容去掉高低频的脉冲干扰，合理的配置去耦电容以消去耦合干扰，同时在板的设计中合理的选择不同型号的电源以尽量减少电源谐波的干扰。在连接系统电路时，要合理的配置线路的走向，布线时尽量减少回路环的面积，以降低感应干扰，注意晶振布线......”。

3、“.....用地线把时钟区隔离起来，晶振外壳接地并固定。电路板合理分区，如强弱信号，数字模拟信号。尽可能把干扰源如电机继电器与敏感元件如单片机远离。用地线把数字区与模拟区隔离。数字地与模拟地要分离，最后在点接于电源地。大功率器件尽可能放在电路板边缘。在电源的输入和输出处，在电路上串接铁氧体磁珠，能够抑制寄生震荡和衰减感应或传输到元器件引线上或与之相连的电缆的高频无用信号主控制板有和两个电压值，采用多点接地可以减少接地阻抗接地回路信号环路。本章小结本章首先介绍了系统的总体设计框架，然后具体介绍了几个重要的最小工作系统并给出了相应的电路原理图。并简单介绍了假肢通常会使用的控制方式，最后介绍了系统设计中主要的干扰因素，并提出了些抗干扰措施及电路设计时些布线和原件排列方式的介绍。整体控制系统原理图多自由度多假肢控制系统软件实现本章主要是针对于机械手系统的软件部分进行分析设计。在上章中对控制系统所选用的芯片及主要部件做了研究和设计，在硬件设计完成的情况下......”。

4、“.....并对主要的模块子程序做简单介绍。软件开发环境介绍本论文使用的芯片是，它是个兼容性很好的芯片，其指令系统和完全兼容，其驱动程序可以用语言进行编写。本论文中使用的开发环境是具有编译功能。支持微控制器体系结构的开发工具，适合每个阶段的开发人员。产业标个子模块的程序进行了设计。通过与的联调实现从而使硬件和软件系统都顺利运行，整个设计完成。展望对于机械手的控制技术，众多学者和专家多年来坚持不懈的努力做出了令人瞩目的成绩，相关书籍和文献也介绍了多种控制方法。选择种合适有效的控制方法对于系统的稳定性和高效运行是十分重要的。本论文选择的控制系统核心处理器是，相对于系统来说，是款性能比较丰富的芯片，但是对于实现机械手的智能化控制，这款新芯片的功能还是比较低的，部分模块的功能需要计算机辅助来实现。随着单片机的处理性能越来越高，以后会有能够独立完成系统控制的单片机的面世。鉴于本论文研究的不足之处，希望以后的研究工作可以从以下几方面开展选择款性能比较高级的单片机，如嵌入式的......”。

5、“.....嵌入式的处理器可以将整个控制系统进行高度集成，可以减轻控制系统的重量，使用时更加轻便灵巧。改善机械手的外形结构，使其更加美观，更像人类手臂，可以使用碳纤维作为组成材料，人体对机械手的排斥或因肢体损伤感染的可能性更小。选择更加智能化的传感器，提高系统的反应速度和灵敏度。选择神经网络求解机械手关节空间的解，常用的假肢逆运动学求解方法在目标姿态信息未知的情况下不能求解关节空间的解，而基于人工神经网络的神经网络求解方法能很好的解决这问题。使用更加高效，编写方便的语言实现软件程序设计，如，。致谢本论文的设计，从最初的选稿到定稿，都让我收益颇多。本论文是在导师贾朝川老师的悉心指导下完成的。我本专业学的是通信并不是单片机，大学期间并没有太多的接触过单片机的知识，本次的毕业设计让我从对单片机的知之甚少到全部完成毕业设计，我收获了很多知识。当然在完成毕业设计的过程中，导师贾朝川老师对我的指导和教诲对设计的顺利完成是必不可少的，老师的耐心教诲......”。

6、“.....其次对于本文所引用的书籍和论文等文献的原作者也致以由衷的感谢。在论文完成的过程中，耐心的查找资料，翻阅书籍，请较老师和同学，认真思考让我收获了很多知识，同时也培养了我处理问题细心严谨的态度，此次设计的完成对我以后的工作也会影响深远，对于我的人生态度也是次很好的塑造。参考文献张玉茹，李继婷，李剑锋机械人灵巧手北京机械工业出版社张玉茹，李继婷，李剑锋机械人灵巧手北京机械工业出版社谭冠政,吴立明国内外人工腿假肢研究的进展及发展趋势机器人中南工业大学机械人研究所,王人成假肢技术的研究热点及发展趋势中国康复医学杂志,李建昌,宫兴,简晓慧等基于单片机的消防救援机械人消防科学与技术东北大学机械工程与自动化学院,殷慧机器人假肢功能设计与分析山东科技大学硕士论文,夏春明,杨正宜,曹炜等基于肌音信号的虚拟假肢控制东理工大学学报自然科学版美机器人学导论北京机械工业出版社原书第三版,曹巧媛单片机原理及应用北京电子工业出版社,......”。

7、“.....,,赵秀珍，单永磊单片准的编译器宏汇编器调试器实时内核单板计算机和仿真器，支持所有的系列微控制器。调试器能够准确地模拟设备的片上外围设备。主程序设计模块程序设计时单片机应用中常用的种程序设计技术。它是把个功能完整的较长的程序分解为若干个功能相对独立的较小的程序模块，各个程序模块分别进行设计，编译个调试。最后把各个调试好的程序模块联成个大的程序。控制系统的软件部分主要包括初始化模块产生脉冲模块和方向控制模块。单片机根据物体位置信息，分析后驱动相应的电机转动。产生模块用于提供占空比可调的脉冲信号作为驱动信号。方向模块用于控制电机的转动方向，正转或者反转。系统主程序流程图如图所示。初始化子程序初始化就是在程序运行之前，先对的些状态作预置的过程。在以后的运行过程中，这些指令将不再被执行。如果预置的内容不多，可以在主程序的最顶端用触发相关的指令，完成初始化。如果初始化的内容比较多，最好写个初始化的子程序，在主程序的最顶端由调用。系统上电或者复位后......”。

8、“.....之后进入主循环，在循环体中运行各个功能函数。在初始化程序中，比较多的内容是对些标志位的操作些固定数据的赋值，还有中断的定义高速计数器的设置高速脉冲输出的设置等等。实质上就是为程序的运行作准备，建立个合适的初始状态。当然，这些状态在以后的程序中是可以被改变的。脉冲模块步进电机有三线式，五线式，六线式三种，但其控制方式均相同，必须以脉冲电流来驱动。即，就是脉冲宽度调制，意思是在串高低电平交替变换的信号中高电平的宽度是可以控制变化的，也即是占空比可调。可以用与调节直流电机调速和控制电机的正反转。信号的产生有多种方式，其中比较常用的有模拟电路单片机口输出和单片机部件的输出在本设计中是系列中功能较好的个芯片，可以用其内部的可编程计数器阵列直接产生脉冲信号和方向信号。方向模块电机的转动有正转和反转，方向信号即是用于控制电机的转动方向，自身就可以输出方向信号不必再外接其他芯片去提供方向信号。正转部分送口不同的值，从而改变电机电源的相序，是电机正转，数值分别为......”。

9、“.....反转部分送口不同的值，从而改变电机电源的相序，是电机反转，数值分别为，。步进电机速度控制程序图如图所示。图电机正反转流程图开始延时有外部中断等待使用或本章小结本章主要介绍了单片机控制机械手控制系统的软件系统的设计。首先介绍了系统的软件设计的开发环境，对的功能特点作了简单的说明，其次设计了控制系统的主程序，画出主程序流程图并对主要的功能模块的程序设计进行了说明。图系统控制流程图开始初始化选择控制方式按键控制位置示教或运动目标位置示教目标位置目标位置目标位置目标位置保存指定目标位置自动运动到目标位置并抓取物体将物体放到指定的位置是否结束结束是否系统仿真模拟机械手运动总结和展望总结本文主要对基于控制的机械手控制系统的设计做了系统而全面的设计。并通过模拟了机械手的运动，本文主要研究的内容包括机械手假肢研究的发展历程和国内外的研究现状。分析了机械手研究迅速发展并前景广阔的原因和背景及研究意义，对比和国内外的研究现状及我国相比较与国外的优势和差距。根据机械手假肢的实际需要......”。