1、“.....同时它也支持具有不同部分拥有不同采样率的多种采样速率的仿真系统。在其下提供了丰富的仿真模块。其主要功能是实现动态系统建模仿真与分析，可以预先对系统进行仿真分析，按仿真的最佳效果来调试及整定控制系统的参数。仿真与分析的主要步骤按先后顺序为从模块库中选择所需要的基本功能模块，建立结构图模型，设置仿真参数，进行动态仿真并观看输出结果，针对输出结果进行分析和比较。模块库提供了丰富的描述系统特性的典型环节，有信号源模块库,接收模块库，连续系统模块库，离散系统模块库，非连续系统模块库，信号属性模块库，数学运算模块库，逻辑和位操作库等等，此外还有些特定学科仿真的工具箱。为用户提供了个图形化的用户界面。对于用方框图表示的系统，通过图形界面，利用鼠标单击和拖拉方式，建立系统模型就像用铅笔在纸上绘制系统的方框图样简单......”。

2、“.....具有更直观更方便更灵活的优点。不但实现了可视化的动态仿真，也实现了与或者语言，甚至和硬件之间的数据传递，大大扩展了它的功能。运用建立的模型在已经推导出汽车二自由度模型方程和已知的五个卡尔曼滤波方程的基础上，就可以运用来建立模型了。用建立的模型就如同求解流程样，清晰而且简便，它简洁明了的标出输入量与输出量。图根据汽车二自由度模型建立的模型此图中，输入量为前轮转角，状态向量为质心侧偏角，汽车的横摆角速度，速度为已知量，系数增益都可以从式中的系数矩阵中得到。图根据卡尔曼的五个方程建立的模型最后运用封装技术，将两个模块组合成个模型，如图。图最终的模型方框图至此模型已建立完毕，系数虽然仍然是变量，但旦确定车型，即可得到状态系数。修改也很方便，建模时用了般的变量而不是计算出的数值，更具有广泛性和般性。我们将在下章进行仿真运行......”。

3、“.....特点是适合于。由于采用建模接口，所以及其易于扩展自定义功能，如轮胎，悬架等模型。缺点是没有为弹性连接件模型。也没有运动学计算如。为模拟汽车前后车轮在各种工况下的运动学及动力学特性，需要输入悬架挠度矩阵。此挠度矩阵可由台架测试也可由计算而来。后处理由开发。公司从建立初始就将公司的业务集中在汽车的仿真开发上，其主要产品，是系列特别适合于汽车电控装置开发和控制算法开发的仿真模型。长期以来直与和紧密合作，为等国际性大的整车厂商提供车辆开发所需的仿真模型。它所提供的用来对车辆控制器或零部件测试的虚拟车辆的模型与实际情况非常接近。所有的产品都以为开发环境，整个模型或者模型组件通过代码编写，并以形式嵌入到程序环境中。这样所有软件具有标准的接口，并具有模块化结构和开放系统的特点，很方便集成第三方软件，如可以导入建立的车辆悬架模型。由于已经成为汽车工业......”。

4、“.....因此，众多的客户都非常熟悉这种接口，并能充分利用已有的软件工具箱和函数库的优势进行仿真前后处理。支持面向模块的编程以及图形化数据流建模，因而程序设计直观也是用户化建模的前提。另外，由于与的无缝连接，因而可以利用实现实时代码的自动生成。除了模型的高质量和多样性外，该软件为广大客户提供了友好的用户界面，使其操作简便，易学并且该软件根据实际应用的需要，不断的升级和扩充功能，为研发工程师提供了有力的支持。为用户提供了车辆动力学车辆非线性行为的可配置仿真模型。用户根据自己的工程问题选择合适的车型轿车，货车，拖车和适当的版本低级，标准，高级就能实现不同的应用。用户基于模型就能开发自己的控制算法或者部件，然后通过离线仿真和硬件在回路仿真来进行检验和验证。只需要进行鼠标键盘的操作，就可以对种种的动力学问题进行分析，比如悬架动力学，车辆动力性或操纵稳定性......”。

5、“.....可以在无人监控的情况下完成整个的测试优化和系统验证。模型由高精度的车辆模型三维路面模型多种操纵控制行为模型以及虚拟的驾驶员模型。其模型定义数据管理和仿真控制都是通过个图形化的用户界面实现。通过半隐式积分算法和优化的车辆模型等式能够保证仿真的数据稳定性和效率。在仿真时能够对多达个模型变量进行跟踪和记录，以用于进步数据分析和可视化处理。大部分的参数可以实时进行修改，例如弹簧的刚度系数。仿真结果可以利用，或者接口进行三维动画显示。具有开放式模块化的结构。软件的内核用代码编写，数据流和接口以模块来表示。这样可以很容易的集成外部模型或用户自定义的模型。另外，软件的图形化的预处理后处理以及图形化用户界面都基于，因此通过可编程接口，可以具有，付皓汽车电子稳定性系统质心侧偏角估算与控制策略研究长春吉林大学汽车工程学院......”。

6、“.....，，，，，郭洪艳，陈虹，丁海涛，胡云峰，基于轮胎模型的车辆质心侧偏角估计控制理论与应用王健，余贵珍，张为，李丹华，丁能根，基于滑模观测理论的车辆质心侧偏角估算北京工业大学学报左思奇,基于非线性观测器的车辆质心侧偏角估计南阳理工学院学报谢敏松,李以农,郑玲,裴锦华,基于模糊技术的汽车系统综合反馈控制重庆大学学报自然科学版皮大伟,陈南,王金湘,模糊逻辑在车辆稳定性控制系统中的应用东南大学学报自然科学版郭孔辉,付皓,丁海涛,基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估计汽车技术郭洪艳,陈虹,丁海涛,毕春光,赵海艳，基于车辆动力学和非线性观测器的车辆质心侧偏角估计第届中国控制会议,胡爱军,施国标,林逸,汽车行驶状态参数的估计公路交通科技耿师导,张春熹,杨功流,惯性信息状态观测器在车辆稳定系统中的应用传感器与微系统陈乐珠,韩峻峰,潘盛辉,熊玉......”。

7、“.....王国林,周孔亢,基于的车辆操纵稳定性分析拖拉机与农用运输车林棻,赵又群,汽车侧偏角估计方法比较南京理工大学学报自然科学版朱绍中,高晓杰,余卓平,极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计同济大学学报自然科学版张小龙，李亮，李红志，宋健，汽车稳定性控制系统侧偏角道路试验测试系统农业机械学报陆丹,基于卡尔曼滤波的汽车行驶姿态的研究江苏大学,王志贤最优状态估计与系统辨识西北工业大学出版社，陈乐珠，韩峻峰，潘盛辉，等汽车侧偏角与横摆角的仿真与估计汽车科技倪江生基于卡尔曼滤波算法的汽车运动参数测试方法研究中国惯性技术学报年期施树明基于模糊逻辑的车辆侧偏角估算方法汽车工程，，，致谢在本次论文的撰写中，我得到了南京航空航天大学林棻副教授的精心指导，不管是从开始定方向还是在查资料准备的过程中，直都耐心地给予我指导和意见......”。

8、“.....在此，我对林棻副教授表示诚挚的感谢以及真心的祝福。四年大学生活即将结束，回顾几年的历程，老师们给了我们很多指导和帮助。他们严谨的治学，优良的作风和敬业的态度，为我们树立了为人师表的典范。在此，我对所有的南京航空航天大学金城学院的老师表示感谢，祝你们身体健康，工作顺利,在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,作者柳若轩年月的全部功能。是专门针对实时应用硬件在回路和软件在回路和离线概念研究使用的快速车辆动力学仿真软件。在实时仿真中，的实时仿真步长。最佳的实时应用集成环境是与软硬件平台相结合......”。

9、“.....进行双移线实验，具体设置如图所示。仿真过程历时秒，过程动画表示了汽车仿真过程中的行驶路线各方向受力情况车速和发动机转速等数据，如图所示。图仿真设置参数图动态仿真过程仿真后得到系列过程图像，我们取其中横摆角速度和质心侧偏角的图像如图和为了下章中与联合仿真，我们使用后处理讲的图像数据导出为的文件。汽车双移线行驶路径如所示。图仿真实验所得实际质心侧偏角图仿真实验所得的实际横摆角速度图双移线仿真路径仿真实验所得图像符合汽车理论行驶过程中各参数的变化。第六章与联合仿真与联合仿真模型搭建使用提供的仿真模型模块，我们结合第章中阐述的卡尔曼滤波模块搭建联合仿真模型如图所示。仿真选择自带的车型，车型为，变速器为自动变速器。将设计的估算器以及实验室的控制算法与自由度车辆模型起进行仿真......”。