1、“.....其余个自由度用来确定其方向。用式的可以表示手部的位置和方向,这样机器人在它的活动范围内可以任意定位和定向。矩阵连杆的几何参数关节变量角的起始线为的延长线，终止线为的平行线偏置量。装订线图杆件的长度及扭角搬运机器人运动方程的建立图搬运机器人参考坐标系设定机器人各个连杆的坐标系，如图所示确定各连杆的关节参数和关节变量，见表表矩阵的参数连杆编号关节变量装订线求两连杆间的位姿矩阵求机器人的运动方程把表中的数据代入式，最后求出所需的运动学方程。搬运机器人的动作范围为了表现手的位置，常将基准坐标系设定在机器人的基准轴或手臂的根部。通常，用以描述空间任点的位置，可以采用直角坐标系球坐标系或圆柱坐标系。本次设计中涉及的坐标系为圆柱坐标系，其手臂的运动由两个直线移动和个回转运动所组成。其结构简图见图......”。

2、“.....相比之下，圆柱坐标式的机械手，本体占据的空间较小而动作范围较大，同时具有直观性强结构简单等优点，常用于搬运和测量工件，将轴类零件插入纵向较深的孔中之类的作业。但受到升降结构的限制，般不能提升地面上或较低位置的物体，在垂直方向升降范围有限。圆柱坐标式搬运机器人的动作范围简图如图所示装订线图搬运机器人动作范围示意图本章小结本章主要内容为搬运机器人的运动学分析，给出了建立机器人运动方程的详细过程，得出本次设计的搬运机器人的运动学方程。最后，叙述了机器人的运动范围的形式以及它们各自的特点，给出了本次设计搬运机器人的动作范围。装订线第章总结我的毕业设计题目是搬运机器人结构设计与分析，本课题要求根据参数要求，设计种搬运机器人。主要任务了解搬运机器人的功能结构用途以及发展状况选择并分析搬运机器人的整体设计方案根据设计参数和设计要求......”。

3、“.....完成主要零部件强度校核验算利用三维造型软件对机器人进行整体造型和虚拟装配绘制装配图及关键零件工作图。技术要求根据任务要求，进行搬运机器人结构与传动系统总体方案设计，确定传动及执行系统的组成，绘制系统方案示意图。根据设计参数和设计要求，通过计算确定手部腕部以及臂部的主要结构参数。建立执行系统输入输出之间的位移速度和加速度关系，并编程进行数值计算，绘制个工作周期内各关节的位移速度和加速度线图。利用三维造型软件对机器人进行整体造型和虚拟装配。绘制装配图及关键零件工作图。设计步骤本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则......”。

4、“.....此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括柱塞式液压缸摆动液压缸伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。设计过程的具体步骤如下搜集资料根据任务书的主要任务和技术要求，分析在做毕业设计的过程中所用到的具体的理论知识，同时在刘老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作通过网络图书馆搜装订线集相关学术论文核心期刊书籍等。通过三个星期的深入学习，搜集了大堆与毕业设计相关的资料，在刘老师的指导下，摒弃了些无关紧要的内容，保留了有参考价值的资料作为备用。并把些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于说明书的撰写。在这过程中我了解到了搬运机器人的机械结构，并分析了不同的传动方案之间的优缺点为下步总体方案的确定打下了基础。最后，根据搜集的资料写出了文献综述......”。

5、“.....即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括传动机构的设计计算考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动液压传动容易控制压力高，可获得大的输出力可实现连续轨迹控制维修方便。手部腕部及臂部的设计计算根据原始数据中夹持工件的重量，首先计算手部所需的夹持力，然后根据该夹持力计算所需的液压缸直径选取手部液压缸。之后，根据手部的总重计算它的偏心力矩，选取腕部的回转液压缸。臂部分为水平方向的伸缩臂和竖直方向的伸缩臂水平方向的伸缩臂选取伸缩式液压缸作为其驱动的动力源，竖直方向的伸缩臂选择双作用单活塞液压缸作为其驱动的动力源。各关节运动规律的分析与推导根据预定的运动轨迹设定各关节的运动尺寸,运用法列出机器人运动学的方程。最后......”。

6、“.....装配图及零件图的绘制使用计算的数据绘制出搬运机器人大的整体装配图，并手绘出该装配图图张零件图三维实体造型图见图。设计感想在整个毕业设计的过程中我学到了做任何事情所要有的态度和心态，首先我明白了做学问要丝不苟，对于出现的任何问题和偏差都不要轻视，要通过正确的途径去解决，在做事情的过程中要有耐心和毅力，不要遇到困难就打退堂鼓，只要坚持下去就可以找到思路去解决问题的。在工作中要学会与人合作的态度，认真听取别人的意见，这样做起事情来就可以事半功倍。此次论文的完成既为大学四年划上了个完美的句号。脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难坚持不懈吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是次意志的磨练，是对我实际能力的次提升，会对我未来的学习和工作有很大的帮助。也为将来的人生之路做好了个很好的铺垫......”。

7、“.....从最初的定题，到资料收集，到写作修改，到论文定稿，他给了我耐心的指导和无私的帮助。在最后阶段，刘老师耐心的帮助我检查图纸绘制过程中出现的，以及论文在书写的过程中应注意的些问题，再次感谢刘老师的帮助。同时，感谢所有任课老师和所有同学在这四年来给自己的指导和帮助，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于他们，我才能在各方面取得显著的进步，在此向他们表示我由衷的谢意，并祝所有的老师培养出越来越多的优秀人才，桃李满天下,安徽工业大学毕业设计说明书装订线附录主要符号表转动缸的回转力矩偏重力臂偏偏重力矩螺钉间距螺钉承受的拉力工作载荷预紧力启转动缸起动角度转动缸转动角速度总重力附录二图纸另附图册附录三英文翻译另装订成册安徽工业大学毕业设计说明书装订线参考文献孙树栋主编工业机器人技术基础西安西北工业大学出版社......”。

8、“.....谢存禧张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社，吴振彪主编工业机器人武汉华中科技大学出版社，俄••索罗门采夫主编工业机器人图册北京机械工业出版社，臧克江主编液压缸北京化学工业出版社，张利平主编液压传动系统及设计北京化学工业出版社，范印越主编机器人技术北京电子工业出版社，丛明徐晓飞撰写玻璃基搬运机器人的设计组合机床与自动化加工技术大连大连理工大学，李成伟朱秀丽撰写码垛机器人机构设计与控制系统研究机电工程北京北京航空航天大学，李长春孟宇撰写基于机器人装卸物料的研究现代制造技术与装配济南济南大学，陆祥生杨秀莲主编机械手理论及应用北京中国铁道出版社，杜祥瑛主编工业机器人及应用北京机械工业出版社，马香峰主编机器人机构学北京机械工业出版社，张建民主编机电体化系统设计北京高等教育出版社，毛平淮主编互换性与测量技术基础北京机械工业出版社，杨惠英王玉坤主编机械制图北京清华大学出版社......”。

9、“.....濮良贵纪名刚主编机械设计第八版北京高等教育出版社，成大先主编机械设计手册第五版北京化学工业出版社，要求手部的设计应满足以下基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机装订线构所需的驱动力大小是不同的。手指应具有定的张开范围手指应该具有足够的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度，以便抓取工件。要求结构紧凑重量轻效率高在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应保证手抓的夹持精度应保证每个被夹持的工件，在手指内都有准确的相对位置。这对些有方位要求的场合更为重要，如曲拐凸轮轴类复杂的工件，在机床上安装的位置要求严格，因此机械手的手部在夹持工件后应保持相对的位置精度。应考虑通用性和特殊要求，般情况下，手部多是专用的，为了扩大它的使用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要......”。