1、“.....即步进电机要求实现正反转。为此，在此程序中要用到比较指令。比较的部分指令如图所示。图比较指令部分程序机械手控制图见附录机械手的外部接线图见附录二机械手示例程序见附录三致谢毕业意味着个人个阶段学习生涯的结束。在大学里，毕业论文是宣告这事实的标准。从大到现在年的学习年的磨炼，在此刻沉淀成篇毕业论文。通过这次毕业设计，使我受到了次用专业知识专业技能分析和解决问题的全面系统的锻炼。我学到了很多书本上学不到的实践知识，尤其对电子硬件电路设计有了更深的理解......”。

2、“.....了解般焊接技术和产品的调试技术，我真正体会到理论和实践相结合的重要性。在此有无数的感谢。感谢，我的父母。是你们教会我做人做事的道理，你们的谆谆教导是我前进的强大动力和坚实后盾。感谢，是教了我年的老师，那些曾经的岁月，曾经的的年华，我们起走过的路。感谢，还有我的同学们。无论是教室里的如切如磋，餐桌旁的高谈阔论，还是寝室里的欢声笑语，都曾留下我们美好的足迹。这是我最可宝贵的财富之。当然，这里更要感谢的是石剑锋老师，他是我这个毕业设计的指导老师。衷心感谢他在这段时间对我的帮助和对我的教导,石老师的言传身教我将谨记遵循......”。

3、“.....感谢各位评委和答辩老师。设计小结经过两个多月的设计，成功地通过了模拟调试，其功能基本达到要求，整个系统稳定性好，而且只需要修改控制程序，就可以让机械手做出不同的动作，控制的柔性很好。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习和探索的过程。在这个过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，并在学习和实践过程中增长了知识，丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程......”。

4、“.....系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是项很辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程，在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力即可使问题得到解决。在设计中，体会到理论和实际想结合。虽然收集了大量的资料，但在实际应用中却有很大差异，出现了许多意想不到的问题。但经过长时间的摸索，最终还是设计出达到控制要求的系统。参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，柴瑞娟，陈海霞西门子编程技术及工程应用北京机械工业出版社......”。

5、“.....周万珍高鸿斌分析与实际应用北京电子工业出版社，芮延年机器人技术及应用北京化学工业出版社，方建军何广平智能机器人北京化学工业出版社，俞宁，翟红程西门子应用教程北京机械工业出版社，张桂香机电类专业毕业设计指南北京机械工业出版社......”。

6、“.....中文翻译第章接受验收机器人手臂和它的控制器包装在二个不同纸盒。除原始的填充料和运输纸盒之外。您可能需要以后装运的存储。将机械臂从航运纸箱移出后，检查航运损害的痕迹。如果有明显的损坏，不要安装或操作该系统。通知您的货运承运人，并开始适当的索赔程序......”。

7、“.....请确认您已收到上列出的所有项目货物的包装清单。如果有任何遗失与您的供应商联络。重新装货请务必所有零件在包装机器人之前回来到位。机器人重新包装应使用原来的包装箱来运输。如果原来的纸箱无法使用，要用塑料或厚纸板包裹机器人。把包裹好的机器人放在劳固的纸箱，长宽高至少比机器人长厘米约英寸。用弹性包装材料碎纸泡沫包装纸，展开泡沫块均匀的填充在机器人的四周。使用捆扎带将纸箱密封或捆绑。不要使用玻璃纸或用胶带。处理说明只能通过抓住身体或底部来举起或移动机器人手臂。见图不要通过用它的手指，上臂或前臂举起或移动机器人手臂......”。

8、“.....第章本章包括规格的机器人手臂和其组成部分的说明书。规格机械结构垂直铰接数轴个轴加上伺服抓爪轴运动轴基本的自转轴肩旋转轴手肘自转轴腕间距轴腕辊无限机械电最大作业半径末端效应器直流伺服夹持器，具有光学编码器，并行的手指运动测量物体的大小的方式夹持器的传感器和软件。最大抓爪伸展毫米没有橡胶垫片毫米与橡胶垫片自导引固定位置的每个轴。找到通过微型开关反馈在每个轴的光学编码器动作器伺服电机电机容量轴十五盎司，在峰力矩摊位电源的峰值转矩齿轮定量马达马达,马达抓爪传输同步带齿轮......”。

9、“.....包括爪位置重复性在抓爪重量千克磅最大速度路径秒秒环境工作温度结构该是个直立机器人，有五个转动关节。加上增加的抓爪，机器人有六个自由维度。这种设计得到的最终效果是可以将它放置在任意个大的工作空间。图和给出了机械手臂的环节。关节的结构如下表所描述轴号关节名称运动电机号底座旋转体肩提升或降低上臂弯头提升或降低前臂腕提升或降低末端效应器抓爪辊转动末端效应器抓爪工作包括连接的长度和关节的旋转度确定了机器人的工作范围内。图和显示了尺寸和范围。机器人的底部通常是固定在个静止的工作表面。然而，为了扩大工作范围......”。