1、“.....监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送控制命令，使之完成相应动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令上传和无人直升机状态信息下传。地面监控计算机可显示并保存采集图像。控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。无人直升机作业示意图项目研究关键。伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控制校准增稳技术电磁兼容抗电磁干扰技术地面站软件控制技术四项目研究内容和实施方案项目研究内容详细说明。无人直升机巡线系统研究，以实现无人直升机携带高清摄像机，完善巡线任务规划......”。

2、“.....通过无线通讯传输方式将采集巡视情况及时发送回地面站，供管理人员进行分析，决策安全高效地完成特别在地理环境恶劣输电线路巡检任务。无人直升机功能设计，确定无人直升机工作设备等内容。研究内容根据目前巡线情况，确定所需要功能设备。无人直升机机械本体改进，使之成为具有安装数据采集，存储及无线传输等功能模块，能够进行空中巡视监控载体。研究内容对机载功能设备进行评估，确定相应合适机型进行结构改进。进而对无人直升机机械支架结构进行设计调整，根据功能设备安装位置设计出套最合理安装方案。无人直升机自动巡航系统设计，起降方案程序设计，使得无人直升机具有自巡航功能。研究内容无人机自动驾驶系统设计及安装，完善无人直升机手动操作及自动操作切换功能，使之具备自主飞行，做好自动巡航基础功能。无人直升机功能设备集成。使得无人直升机满足输电线路巡线要求。研究内容对无人直升机数据采集数据存储飞行控制系统图传系统......”。

3、“.....使之具备相互工作能力。无人直升机电气功能设计。研究内容对无人直升机所搭载功能设备及任务设备进行电气设计改进，对相应设备控制等进行修改，使所有设备成为套功能却共同作用飞行操控系统。无人直升机飞行规程制定。研究内容结合电力相关规程，根据无人直升机作业情况，来进行无人直升机飞行规程以及操电线路上巡线应用。无人直升机功能设备集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备，因此需要将这些工作系统集成为个完整飞行控制系统，以满足巡线需求。设备集成需要考虑到以下几方面问题无人直升机自身配重问题需要使得无人直升机重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。机载设备电气连接问题机载设备安装位置必须要考虑设备相互之间连接，具有耦合功能设备需要安装在相近位置，同时要考虑连接电缆走向及固定问题......”。

4、“.....无人直升机检修问题设备集成最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面检修。机载设备检修问题机载设备集成最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。无人直升机功能设备电气设计无人直升机电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程方式进行连接。例如将具有相关功能图传数传模块进行电气连接，将云台系统与摄像系统进行电气连接，将自动巡航系统与定位系统电气进行连接等，最终将所有连接按照工作流程依次相连，形成套完整电气连接系统。电气设计同时要考虑到设备检修问题，要以接线简单分明，方便检修测试为接线原则。无人直升机电力巡线飞行工作规程制定无人直升机巡线应用，属于个新兴应用领域，并且涉及到飞行安全规程以及电力安全操作规程。目前，尚无统相关标准来规定此类飞行任务操作流程及规范。因此，制定出无人机工作飞行规程，以保障此类工作安全有效开展，具有实际指导意义......”。

5、“.....结合电力相关安全规定，能够切实有效制定出此类示范规程。巡飞任务设计巡飞任务设计就是为了保障无人直升机高效完成巡线任务。巡飞任务设计包含以下方面内容飞行航迹规划对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，为制定飞行航线提供最详实基础数据。飞行任务规划对重点巡视对象进行飞行任务规划，例如进行悬停拍摄，盘旋观察等，可以对每个航点进行任务设计，保证了任务完成质量。要描述具体理论研究步骤，现场试验地点和试验计划。需要试验手段项目。对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，进行设备应用需求分析。进行功能设备总体需求设计，包括任务设备集成方案设计高压环境下抗干扰和电磁兼容技术检测分布式控制技术以及远距离无线通讯技术监测各项功能模块集成......”。

6、“.....结合了以自主或人工干预遥控方式，通过预制定飞行航线，在卫星定位系统定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技术应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣地理环境如高山河流峡谷等中钢塔，保障输电线路安全运行，同时降低了作业工人人身安全。同时，无人机技术在高压输电线路上巡视应用，不仅填补了我国现阶段利用无人飞行器在电力方面应用空白，而且也提高了我国输电线路巡检自动化水平，具有极大经济及社会意义。分析成果应用和推广途径输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级输电线路，随着线路巡检需求不断提高，需要不断地对无人直升机作业任务规划任务设备进行不断地调整。通过集成技术完善，使之能够应用于输电线路上电力设备，线路走廊巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大保障了输电线路安全运行，降低了巡检成本。因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此......”。

7、“.....能够直接转化为线路巡检方式同时，对于施工方面工程，无人机可以进行空中架线通讯线缆对于恶劣气候环境中事故现场，无人机系统能第时间前往，拍回第手资料，为事故分析，事故处理起到了积极作用。分析成果推广后直接和间接效益。推广后，不仅能够极大提高巡检效率，极大降低人工巡检劳动强度，同时，无人直升机灵活机动特点，使得巡线人员能够完全按照巡线任务要求进行详细线路查看，不仅保障了人员人身安全，节约了大量人财物等直接经济成本。同时，故障点及时发现能够使得管理人员及时处理，保障线路正常运行，不因线路故障停电而造成重大经济损失，同时，安全供电保障，也为企业生产，人民生活带来了极大经济效益，具有极大经济效益与重大社会效益。二国内外研究水平综述项目研究内容发展历史简要回顾纵观无人机发展历史，无人机最早应用于军事任务次和二次世界大战期间，别动队无人机，成了主要侦察主要任务。越南战争期间......”。

8、“.....在年贝卡谷地之战，年爆发海湾战争，年波黑战争，年科索沃战争，无人机都在战争中起着至关重要先锋作用。随着科技进步以及应用需求提高，无人机尤其是无人直升机逐步被应用于各个民用领域，包括了地址勘探地形扫描影视制作广告航拍安全巡逻消防监测通信中继科研试验物探测量人工降雨管线监测缉私监控等应用，极大提高了无人机应用价值。国内外研究水平现状和发展趋势国际上，无人直升机主要分为两大类类为军事作战服务另类民用应用服务。目前，在民用方面，特别是在电力方面应用，上个世纪五六十年代，由于国情不同，国外空中领域具有对民用开放区域，因此分布式控制人工巡视有时还受到高山深谷影响，需要变换地点进行观测，可能就存在没有发现问题。目前，国内相当多电力企业都存在对超高压输电线路无人直升机机巡检系统需求。而迄今为止，我国超高压输电线路无人巡检直升机应用研究还处在研制阶段......”。

9、“.....输电线路无人直升机巡线应用，不仅提高了线路巡检精度，提高了巡检效率。也标志着我国电力行业科技应用达到了国际先进水平，体现了巨大社会效益与效应。三提升线路运检应急反应能力，达到减负增效目，为电力系统快速准确获取输变线路第手信息，实现高效科学决策，保证输电线路安全运行提供了最新技术解决方案，同时也是电力应急联动系统重要组成部分。甘肃省电网河东地区覆冰情况比较严重，覆冰时节，人工检查工作特别危险，因此，利用无人直升机进行特殊巡视，能够第时间掌握灾害发生危害情况，为抢修工作提供科学直观指导依据。明确叙述提高研究成果形式，主要技术经济指标要求成果提供形式能够被其他研究人员掌握，使成果使用权具有可转移性。研究成果为无人直升机巡检系统套地面控制站系统套地面通讯装置套操作说明书份无人直升机电力巡线飞行工作规程份以上所提供成果均由专业飞行队人员进行专业培训......”。