1、“.....在微秒量级，解算逻辑程序不到毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，位也有位的为个模拟量。大型使用另外个来完成模拟量的运算。把计算结果送给的控制器。的特点可靠性高，抗干扰能力强配套齐全，功能完善，适用性强易学易用，深受工程技术人员欢迎系统的设计建造工作量小，维护方便，容易改造体积小，重量轻，能耗低的应用领域开关量的逻辑控制模拟量控制运动控制过程控制数据处理通信及联网的构成从结构上分，分为固定式和组合式模块式两种。固定式包括板板显示面板内存块电源等，这些元素组合成个不可拆卸的整体。模块式包括模块模块内存电源模块底板或机架，这些模块可以按照定规则组合配置。的选择根据机器人的具体情况，应所选用的应该满足以下几个基本条件采用直流工作电源体积小巧，重量轻采用输入端子，继电器输出端子输入输出点数至少各个，并且输出端子至少提供组公共地输入输出点数扩展方便知名品牌......”。

2、“.....最终选择了系列作为本控制系统的核心。图系列是松下电工推出的小型模块式，其体积小，功能强大，采用模块化设计，可自由组合各部分功能，扩展方便。其能够实现中型机的功能，安装体积却维持在小型机的水平上。其功能模块可根据母板的情况自由选择，母板提供不同数量的模块安装位置，可根据需要自由安装功能模块。根据设计需要，我们选择系列的以下模块进行组合母板电源单元工作电源单元标准型单元输入端子台型单元继电器输出端子台型以上单元共同组成模块型的基本组合。各单元介绍母板图母板电源单元图电源单元单元标准型图单元单元输入图输入单元单元继电器输出图输出单元控制系统功能介绍采用来控制手动机器人，目的在于提高手动机器人的自动化程度。将些动作交给自动完成，减少操作者的工作量，减少人工操作失误的可能性。整个手动机器人有以下几个部分需要实时操作机器人的前进后退及变速功能，还有吃球送球等动作需要通过来控制......”。

3、“.....变速控制及投球控制机器人的行走是通过直流电动机驱动的。为了让机器人能够对环境有更强的适应性，应该让机器人的行走状态能够随时进行调整。前进和后退两种模式是必须有的，此外还应该让机器人在前进时能够随时调整速度。使用了会使的数值递减减计数操作。当处于状态时，计数输入会使的数值递增加计数操作。写指针当经过值时，特殊内部继电器标志将变为，并且内部继电器也为。这个命令是换档程序的核心。通过计数器的加减计算，得出换档键的触发次数，从而决定最终的档位输出。自动送球控制按照前面的方案设计，吃球机构将球拾起后，球会沿着机器人内部的轨道落入输送槽。在输送槽中安装红外激光传感器，旦检测到槽内有球，则计时秒目的是下个循环球射出后等待弹射机构复位，然后自动开启传送带，将球输送到弹射机构的托盘上。托盘上安装个位控开关，球送到托盘上后触发开关，传送带停止工作，此时指示灯亮，提示操作者球已到位可以发射......”。

4、“.....自动送球程序的梯形图图送球指令总结通过本毕业设计，使自己进步强化了工业自动化的概念，能够把大学期间学习的东西系统起来，学到了很多之前没学到的，学的不精的东西。致谢毕业论文是在丛老师的精心指导下完成的。从论文的选题方案的论证理论和实验研究到论文的最后定稿，自始至终都得到了导师的亲切关怀和悉心指点，每步都倾注着导师的心血与汗水。丛老师对我毕业设计的严格要求使我端正了学习态度，明确了毕业设计的目的，在她身上我学到的不仅仅是我毕业设计中所涉及到的知识，更重要的是我学到了分析问题解决问题的方法。另外，丛老师严谨的治学态度和求实精神高尚的品德及忘我的工作作风给我留下了深刻的印象，并从中获得很多人生启迪。在此，我谨向丛老师致以最诚挚的谢意。参考文献周维人工智能与机器人控制的探讨全国先进制造技术高层论坛论文集孙桓机械原理北京第六版高等教育出版社,章宏甲液压与气压传动北京第版机械工业出版社......”。

5、“.....年月宗光华机器人的创新设计与实践北京第版北京航空航天大学出版社,年月赵松年机电体化机械系统设计北京机械工业出版社，年胡建单片机原理及接口技术实践教程北京机械工业出版社，日西原主计机器人语言机电体化接口北京科学出版社，社，陈洪采掘机器人远程无线遥控系统的设计机电工程日城井田胜仁机器人组装大全北京科学出版社，社,陈建国机器人产业世纪最令人瞩目的工业安徽科技期合刊卢业忠世界机器人市场发展电子产品世界,刘种比较典型的控制方法，即用继电器控制直流电动机的正反转，并增加两个输入不同电压的正转继电器，以实现前进时的三挡变速。机器人的电源可以采用镍氢电池组，所以不同电压可以由电池组的不同抽头输出，比较方便。操作时，将遥控器操纵杆向前推，触发前进按钮，此时电动机档正传，同时激活换档模式。然后每按动加挡按钮次，电动机转速提高档......”。

6、“.....减到档后减档按钮失效。如果操纵杆回到中间位置或向后推，则自动退出换档模式，加减档按钮都失效。当机器人达到到快投篮的位置时，摁下瞄准状态键，若瞄准，者发射球，若未瞄准则前轮旋转直至瞄准状态如将操纵杆向后推，则电动机档反转，且无换档功能。分配口前进按钮后退按钮加档键退档键投篮位置检测瞄准状态吃球吐球光电开关触发位控开关触发口继电器的控制档正转二档正转三档正转继电器的控制反转吃球正转吐球反转传动带启动指示灯前驱动轮电机程序梯形图图程序图程序中用到的指令介绍↑上升沿开始概述用于上升沿检测的触点指令，仅在检测到信号上升沿的周期内对触点进行逻辑处理。图上升沿指令↑↑和↑指令在发生从到的变化后，仅输出个扫描周期。在机器人程序中，这个命令起到了非常重要的作用每次触发前进按钮时，换档模式启动，并让计数器复位，同时给计数器用的过程寄存器设定初始值......”。

7、“.....在随后换档模式的工作过程中不动作，因此不会对其他程序产生影响。这个命令非常简单有效。位数据传输概述将位数据复制到指定的位区。其中为位常数或存放常数的位区源区，为位区目的区。当触发器为时，数据寄存器的内容复制到数据寄存器。在机器人程序中，这个命令被用来给计数器用的寄存器赋初始值。图数据传送指令字比较相等时初始加载大于等于时初始加载图比较指令概述将两个字数据项进行比较作为运算条件。根据比较的结果触点闭合或断开。是被比较的位常数或存放常数的位区，是被比较的位常数或存放常数的位区。分别将数据寄存器的内容与和进行比较。若，则外部输出继电器为若，则外部输出继电器为。在机器人程序中，这个命令用来比较计数器计算的结果与挡位之间的关系，从而决定输出档位。加减计数器概述设置加减计数器。图加减计数器指令是存放计数器预置值的位常数或位区，是计数器经过值位区。示例表示设置初始值......”。

8、“.....当增或减工件达到数量时，使灯变亮。当检测到复位信号的下降沿时，数据寄存器中的数据被传输到中。当处于状态时，计数输入用也扩展到很多其他领域，比如侦察探测机器人，护理机器人，农业机器人，甚至还有家用的清洁机器人而各类机器人竞赛就是近年来发展起来的种新兴事物。通常情况下，比赛发布个目标和套规则，参赛选手据此设计机器人，与其他选手竞争，从而赢得比赛。机器人比赛集合科技教育比赛娱乐于体，即是科普活动的个良好载体,同时也是基础研究的个大舞台,不仅是有趣的娱乐项目同时也能反映出个国家科技水平的高低。机器人竞赛给青年人提供了个充分展示聪敏才智的舞台,培养了他们实际动手能力,团队协作能力,提高了创新能力,更使大学生对相关学科的理论学习有了更直观的认识。同时，这些非工业用途的研究型和教学型机器人，其意义远不仅是它们自身所能带来的直接经济价值......”。

9、“.....在新型机器人上应用的技术有可能很快就出现在其他领域的实际产品中，不但促进了机器人自身的发展，也带动了其他相关领域产品的进步。总体方案分析与策略要想实现投篮的功能，机器人必须在以下几个方面达到要求功能强大为了能完成比投篮动作，必须具备高效可靠的动作机构。信息处理能力强需要按照定的路线行进，对环境位置信息进行处理和判断，以便完成既定任务。速度快速度是抢占场上优势最重要的手段。坚固稳定要考虑防止机器人倾覆的措施。行驶机构的设计大多数手动机器人的驱动布局方案都是采用两台电动机，分别驱动机器人后方的两个主动轮，而前方安装个或两个万向轮作从动轮。这种方案的优点是转向控制方便。没有复杂的转向机构，通过分别控制两个电机的正反转就能使机器人转向，无论从结构上还是电路控制上都比较简单。图双电机驱动布局但是这种方案有个缺点，那就是很难让机器人在原地绕点精确地旋转。而只有做到能够精确旋转......”。