1、“.....丝杠的总变形量由此可知。故，此丝杠适用。压杆稳定性验算滚珠丝杠通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作负载过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失稳。失稳时的临界载荷为式中为材料弹性模量，对钢为截面惯性矩，对丝杠圆截面为丝杠最大工作长度为丝杠支撑方式系数，如下表表丝杠支撑方式系数方式端固定端自由端固定端简支两端固定两端简支临界载荷与丝杠工作载荷之比称为稳定性安全系数，即，如果大于许用稳定性安全系数，则该滚珠丝杠不会失稳。因此，滚珠的丝杠的压杆稳定条件为般取，考虑到丝杠自重对水平滚珠的丝杠的影响可取。由以上的数据可得取则取，则故，丝杠稳定。因此初选的滚珠丝杠满足所有要求，合适。步进电动机的选择根据以上选定的滚珠丝杠可以通过查表知其参数导程又知手臂提升的速度为则可以算出丝杠的转速为求等效转动惯量......”。

2、“.....由式可得起抓起工件后其等效惯量为由于与电动机相连接的部分是丝杠，而丝杠的转动惯量为故等效转动惯量为由式求等效负载转矩。由于电动机与丝杠之间无减速器，直接相连的，电动机的转速满足。由于丝杠受到的摩擦系数为则摩擦力为摩由此可得摩由式得电动机轴上的总负载转矩为惯根据式得等效惯性转矩惯为惯考虑到机械的总的传动效率时，则惯功率根据的出的转矩，初步选择步进电动机为。其最大的静转矩为。为保证带负载能正常起动和定位停止，电动机的起动和制动转矩应满足下列要求查表可知，，。因为，故可选用。轴承的选用受力分析如图所示可以看出在丝杠上下端的轴承，在空载时尽受到轴向的压力，当机械手提升重物时重物对丝杠产生定的弯矩使得上下轴承受到径向力。因此，选用圆锥磙子轴承来抵消其径向力和轴向力......”。

3、“.....手臂处于最下端时，其下端轴承受到的径向力和轴向力均达到最大。轴向力为径向力为其中为上端轴承受到的径向力为下端轴承受到的径向力由此可得初步选择轴承根据所选的轴承型号，查找其技术参数可知则当量动载荷为当量静载荷为因为，故，则由机械手册可查得因为固定的端为两个轴承，因此当量静载荷符合要求。则轴承应有的基本额定动载荷值根据机械手册可查得故因此当量动载荷符合要求。寿命的计算由式得所以所选用的轴承合适。手臂旋转运动设计步进电动机的选择系统执行元件的转矩匹配求等效转动惯量。根据手腕部分等效惯量的求法，由式可得起抓起工件后其等效惯量为由于手臂部分为矩形，因此手臂部分的转动惯量为故等效转动惯量为根据式求等效负载转矩......”。

4、“.....故经计算后得等效负载转矩为根据式求电动机轴上的总负载转矩为惯考虑到机械的总的传动效率时，则惯由式求等效惯性转矩惯，得惯所以惯惯根据的出的转矩，初步选择步进电动机为反应式步进电动机。其最大的静转矩为。当采用三相六拍的通电方式，为保证带负载能正常起动和定位停止，电足使用的要求，因此必须对其进行扩展。如下图对的扩展。图的扩展结论本次设计的是拾取轴类零件的通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。该机械手使用的是普通类的夹持机械手指，可以抓取轴类零件，也可以抓取般的工件而且此机械手的夹持式利用两个独立的气缸来控制，因此能更稳定的夹持工件，能更好的适应不同形状的工件。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可以用于教学实验等其他方面。在机械手部的夹持机构中采用的是气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制......”。

5、“.....不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄露小，不会污染环境。同时成本低廉。在机械手腕的转动，手臂的提升下降及手臂的转动中，均采用了步进电动机。使得机械手更加的灵活，用户可以根据自己的需求，来确定手腕转动的大小，手臂升降的大小及手臂转动的大小。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，是机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的导师教授的悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此我首先向我的导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在日常生活和学习中，各位老师，以及同学给了我大力的支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学表示衷心的感谢。感谢所有关心我的朋友和老师，感谢学院的学习环境。参考文献张建民，唐水源，冯淑华机电体化系统设计第二版北京高等教育出版社，刘杰，赵春雨，宋伟刚......”。

6、“.....机械设计手册编委会机械设计手册新版第二卷北京机械工业出版社，机械设计手册编委会机械设计手册新版第三卷北京机械工业出版社，机械设计手册编委会机械设计手册新版第五卷北京机械工业出版社，成大先机械设计手册第四版第四卷北京化学工业出版社，成大先机械设计手册第四版第五卷北京化学工业出版社，机械工程手册编辑委员会，电机工程手册委员会机械工程手册北京机械工业出版社，中国机械工程学会中国机械设计大典编委会中国机械设计大典江西江西科学技术出版社大熊繁机器人控制北京科学出版社，熊有伦，丁汉，刘恩沧机器人学北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，动机的起动和制动转矩应满足下列要求查表可知，，。因为，故可选用。其技术参数如下表......”。

7、“.....般取，对于小功率伺服系统可达。根据以上结果带入公式可得减速器的选用根据以上的计算可知所选的减速器的转矩必须大于其功率必须大于故，根据减速器的手册查得初步选定的减速器为。由减速器的手册查得此减速器的技术参数为表减速器技术参数公称传动比输入输出机型号公称转矩输入功率根据选定的减速器和电动机可求得机械手臂的实际转速电极转速为经过减速器后其机械手臂的实际转速为。机械手的控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此采用可编程序控制器对机械手进项控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本......”。

8、“.....可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问时针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表。该标是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态再状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后......”。

9、“.....在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。这个阶段对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表中的输出状态暂存器中，此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。机械手可编程序控制器控制方案系统简介控制对象为圆柱坐标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上抓放功能是采用气动方式驱动，即用二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作来控制完成机械手的抓放动作。其余的动作则均有步进电动机来完成。这样，可用得个输出端与电磁阀的个线圈相连，另外步进电动机通过功率放大电路和光电隔离电路连接到上，通过编程，对电磁阀线圈进行激励从而使机械手进行抓放工作......”。