1、“.....接通，状态转移到。驱动右移。移到最右位，接通，状态转移到下降。下降到最低位，接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时秒。延时时间到，接通，状态转移到上升。上升到最高位，接通，状态转移到左移。左移到最左位，使接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。机械手传送系统梯形图如图所示。图中从第行到第行为回原位状态程序。从第行到第行，为手动单步操作程序。从第行到第行为自动操作程序。这三部分程序又称为模块是图录规则书写廖常初，系列编程的应用北京机械工业出版社，范永胜，王岷电气控制与应用北京中国电力出版社，齐从谦，王士兰技术及应用北京机械工业出版社，王晓军，杨庆煊......”。

2、“.....机械手自动操作控制的程序设计附录主要元器件的型号选择文字符号名称型号规格时间继电器,熔断器断路器,按钮的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态。而自动操作程序能自动返回初态。机械手自动操作控制的程序设计梯形图及指令表梯形图机械手自动操作控制的程序设计图机械手传送系统梯形图机械手自动操作控制的程序设计指令表机械手自动操作控制的程序设计机械手自动操作控制的程序设计总结机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制......”。

3、“.....设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。机械手自动操作控制的程序设计参考文献按国标文后参考文献传送示意及操作面板图机械手顺序动作的要求是机械手自动操作控制的程序设计按下起动按钮时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作。左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作。下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作。启动传送带运行，由光电开关检测传送带上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作。手臂再次上升，至上升限位开关再次动作。右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作。手臂再次下降，至下降限位开关再次动作。放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时秒后，完成次搬运任务......”。

4、“.....按下停止按钮或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。机械手控制程序设计输入和输出点分配表及原理接线图分配表机械手传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动夹紧电磁阀下降下限行程程序。之后，由于常闭触点闭合，当执行指令时，跳转到所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，既常闭闭合常闭打开则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图所示。用作回零操作元件。应注意，当用作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器置。机械手自动操作控制的程序设计手动单步操作程序如图所示。手动操作时用对应的六个按钮控制夹紧，松开，机械手的升，降，右行，左行，为了保证系统的安全运行在手动程序中设置了必要的联锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。上下左右极限开关......”。

5、“.....线圈串联以防止机械手行程超限出现事故。用上限位开关,为，作为手动左行右行的条件，禁止机械手在较低的位置水平移动，避免于地面上的东西碰撞。机械手自动操作控制的程序设计图手动单步操作程序自动操作程序自动操作状态转移见图所。当机械手处于原放松电磁阀夹紧上限行程单步上升电磁阀上升右限行程单步下降电磁阀右行左限行程单步左移电磁阀左行停止单步右移原点指示手动操作回原点连续操作工件检测机械手自动操作控制的程序设计图原理接线图选择该机械手为开关量控制，且所需的点数不多，因此选择般的小型低档即可。由于所需的点数分别为和点，考虑到机械手操作的工艺固定，选用的来实现机械手控制系统。控制程序操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图所示。机械手自动操作控制的程序设计其原理是把旋钮置于回原点，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮......”。

6、“.....则接通，其常闭触头打开，程序不跳转为跳转指令，如果驱动，则跳到指针所指处，执行手制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等......”。

7、“.....如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动不知疲劳不怕危险抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验......”。

8、“.....除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每工步都需要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。机械手传送工件系统示意图，如图所示。图机械目录机械手的工作原理机械手的概述机械手的工作方式机械手控制程序设计输入和输出点分配表及原理接线图控制程序梯形图及指令表梯形图指令表总结参考文献附录机械手自动操作控制的程序设计机械手的工作原理机械手的概述能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制位时......”。

9、“.....状态转移到，驱动下降，当到达下限位使行程开关接通，状态转移到，而自动复位。驱动置位，延时秒，以使电磁力达到最大夹紧力。机械手自动操作控制的程序设计当接通，状态转移到，驱动上升，当上升到达最高位，接通，状态转移到。驱动右移。移到最右位，接通，状态转移到下降。下降到最低位，接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时秒。延时时间到，接通，状态转移到上升。上升到最高位，接通，状态转移到左移。左移到最左位，使接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。机械手传送系统梯形图如图所示。图中从第行到第行为回原位状态程序。从第行到第行，为手动单步操作程序。从第行到第行为自动操作程序......”。