1、“.....利用前两问的模型来求解，利用地面观测站的数据，得到惯性导航系统在任意时刻的位置。观测站每隔时间进行次数据测量，可测的导弹的空间位置和瞬差时速度。利用小波去噪法消除随机误差得到。根据速度与位移的关系，求出导弹在内的位移。进而得到消除累积误差后的标志观测值为修正后的累积误差为通过进行拟合可以得到累积误差规律假设为，得到此误差模型后便可从观测站所测导弹坐标数据进行去噪后的每个观测值中取出真实值即于是实现了对观测数据的实时修正。六模型的评价对于问题的修正，我们假设了两种模型......”。

2、“.....由数据函数图象知，迭代后的数值随时间的增加波动明显减小，而且迭代的次数越多，波动越小，即修正的效果越好，在很大的程度上消除了噪声的干扰。另外，为了更进步的对误差修正，我们还应用了卡尔曼滤波法，由图显示，卡尔曼滤波虽然也显示出误差修正的效果，但应为数据的少，在很短的时间内对误差修正，由卡尔曼放大图上可知，这波动修正也有定的效应。对于问题二，我们通过上面修正后的数据与通过速度坐标修正后的数据进行融合，应为两个的数据的相互支持度很高，所以融合是采用取两数据的平均值，观测图知，这种融合很巧妙的将飞行器的空间坐标误差进行修正，而且效果非常的好，很好的避开了因常量误差的积累导致飞行器坐标数据发生漂移的现象......”。

3、“.....因前面我们通过数据融合后的数据有很好的修正误差的效果，所以对于具体的飞行器，我们依然采用的是数据融合来修正误差,数据融合及卡耳曼可以很好的对电子仪器中的噪声干扰进行修正，但对于电子仪器的精度干扰不能很好的修正七模型的改进本模型对误差的修正并未达到最优效果，因为模型的建立并未考虑到仪器精度带来的误差，加之对误差的理解并未达到最深，因素考虑不完全。如果能在问题中结合联邦卡尔曼滤波消除噪声影响，加上后面的坐标修正效果应该会更好些。八参考文献胡永红小型飞行器高,作出数据点和拟合曲线的图形附件三度定位数据融合方法传感器技术，年胡永红，史忠科小型飞行器定位的数据融合误差的修正方法西北工业大学学报......”。

4、“.....北京科学出版社，年胡旅满，刘先省。种实用的数据融合算法赵希人卡尔曼滤波器在船用惯性导航系统中的应用高等数学江西出版社九附件附件时间坐标时间坐标时间坐标时间坐标时间坐标附件二,作出数据点和拟合曲线的图形定的误差，其中观测站的坐标不含误差，飞行器的坐标观测值可能含有较大误差。请根据所给数据进行如下工作飞行器坐标的数据为观测值，由于电子仪器的精度和噪声干扰等，含有定的误差波动，建立数学模型对飞行器坐标观测值的随机波动误差进行修正。由于观测数据的仪器误差，飞行器坐标在长时间的飞行中，坐标数据的观测值由于误差的累积发生漂移，建立数学模型，对飞行器的坐标的这种误差进行修正......”。

5、“.....可以视为飞行器坐标含有定的常量误差，或者飞行器的这种误差是线性变化的。结合具体的飞行器给出误差修正方案。二问题的分析第问，主要解决误差分布问题。由于电子仪器的精度和噪声干扰等，含有定的误差波动，所以先对坐标数据进行分析，可以看出,坐标的变化是线性的，随机波动误差较小，因而不需要对其随机波动误差进行修正而坐标的随机波动较大，可考虑通过多次迭代的方法尽可能减小其离散型从而达到修正的目的，在用拟合的方法拟合出和时间的线性方程。第二问，主要是找到误差来源和误差方程。在假设的第个值作为精准值的情况下，通过建模反推出坐标的理论值，而后根据第问通过拟合得出的的坐标进行对应坐标的相减得出......”。

6、“.....第三问，找到了导弹的误差来源，通过地面观测仪器得到实时坐标，通过小波去噪法和消除累积误差后得到目标观测值。最后通过实时修正得到真实值。三模型假设假设速度的测量值比坐标的测量值精确度更高，对极其符合线性关系的数据，认为线性拟合之后误差已经修正的很好了。假设二假设,坐标均匀变化，可忽略随机波动误差，而坐标波动较大，需分析其随机波动误差。假设三在短时间内，可以视为飞行器坐标含有定的常量误差，或者飞行器的这种误差是线性变化的。假设四在推导线性误差修正方程过程中反推坐标以的第个值作为精准值，即认为是准确的。假设五在求解的理论坐标值时，假设飞行器各方向的速度都是均匀的......”。

7、“.....如下图所示图坐标关于的图像图二坐标关于的图像图三坐标关于的图像可以看出导航系统观测到的方向位置对飞行器的空间实际位置的影响不大，不需要修正，现在对方向经行修正。通过均值迭代的方法对坐标进行次迭代，均值迭代代码为迭代次后的图像如下图所示，红色为最后次迭的结果迭代后坐标的数值见附录针对问题二由第问可得知,坐标是关于时间的线性函数......”。

8、“.....图像为修正图，其函数关系为，图像为拟合代码见附件二建立修正模型反推坐标以的第个坐标为精准值，通过以上模型可算得的所有理论值。由上述拟合和迭代所算得的的坐标，进行两者的相减，得到误差值，具体数值见附件三。再根据的具体值再次根据的拟合出三者和时间的线性函数如下所示这就是飞行器坐标关于时间的误差累积方程式。针对问题三导弹中的捷连贯性导航系统中，加速计和陀螺仪共同产生了测量误差，所产生的误差分为随机误差和系飞行器空间的坐标修正摘要本文主要解决飞行器空间坐标的修正问题，通过迭代处理和线性拟合解决空间坐标观测值波动误差问题......”。

9、“.....同时结合具体飞行器导弹采用误差方程修正其空间坐标。第问，为了修正随机波动误差，首先对坐标数据进行分析，用作图找出误差分布，然后利用进行拟合分析，发现,坐标的变化是线性的，随机波动误差较小，而即为飞行高度的值波动则较为明显，数据离散型较大，故只需处理坐标的随机波动误差通过四次迭代后得到修正后的坐标，具体数值见附件。第二问，我们在问题的基础上，假设各方向速度均匀，并建立关于时间的次线性关系，得出各坐标的理论值。通过数据对时间进行拟合，得出各坐标的拟合值。以拟合值减去理论值得到各方向坐标关于时间的累积误差值。最后通过拟合求出关于时间的函数关系，即为题所求。第三问......”。