1、“.....本系统为型系统，对速度指令信号误差为零。根据实际工况要求，为了提高系统稳态精度，可以适当改变伺服放大器增益和改变速度衰减器增益。电液型水平连铸拉坯控制系统六速度控制系统的校正根据水平连铸工艺要求，速度输出波形上升时间要短，即瞬时加速度大，瞬时拉力大，有利于克服拉坯阻力。系统快速性好有利于平均拉速恒定，保证了波形平顶，提高铸坯质量。因此，水平连铸拉坯电液控制系统必须迅速准确地跟随系统输入信号的变化规律，主要着重与研究跟随的快速性。本系统采用校正环节，校正环节其比例部分能迅速反映调节作用，保证上升时间的指标，其积分部分设计的过程中，老师给予了热情的帮助和指导，并提出了宝贵的意见，在此表示衷心感谢,查阅资料时，同班同学给予很多的帮助，图书馆老师也提供了很大的方便，在此并感谢......”。

2、“.....在这次编写设计报告中，由于时间的紧促和我自身知识的有限，再加上我们缺少实践经验，使所写的知识内容覆盖面有相当大的局限性，而且报告中难免有很多不妥之处，所以恳请老师批评指正。电液型水平连铸拉坯控制系统九参考文献梅里特，著美，陈燕庆译，液压控制系统，科学出版社，年。李洪人主编，液压控制系统，国防工业出版社，年。藤静国著日，连续铸造制御，计测制御，，。。许世范，现代控制理论基础，中国矿业大学出版社，终消除静态偏差。图表示恶了积分电容的大小对波形的影响，可以看出电容值的大小对上升时间无明显影响，但对波形后沿改善影响较大。表表示电阻值大小对波形的影响，可以看出随电阻值增大，波形上升时间有明显减少......”。

3、“.....结果拉出了质量良好的钢坯，铸坯表面步距痕迹平行均匀，经过全面机械性能测试达到国家颁布的技术标准。电液型水平连铸拉坯控制系统七结论本系统采用变频调速控制，提高了拉坯辊速度控制质量和可靠性，提高了铸坯产量和质量，被广泛用于工业生产中，取得了明显的经济效益，由于变频调速装置可以很方便地与计算机实现联机控制，从而可提高水平连铸生产的自动化程度和连铸生产水平通过设计，把我们所学的知识运用到实践中，也是锻炼我们综合能力的次很好的机会。充分发挥自我能力，并从中学到些实际的经验，对我们以后走上工作岗位都是十分有用的，为将来的专业能力培养奠定良好的基础。电液型水平连铸拉坯控制系统八设计体会本设计经过了周的时间终于完成了。据，如表所示......”。

4、“.....由频率和拉推时间决定反推时间秒拉拔步距毫秒可任意选择反推补缩量百分比可任意选择引锭杆量大瞬速米分减速箱输出力矩公斤米输出波形上升时间毫秒引锭杆最大平均速度米分分次静拉力吨电液型水平连铸拉坯控制系统四设计方法和拉坯工艺曲线的选择依据由于水平连铸工艺性强，连续性作业，负载变化大，并且要求易于自动控制，因为对控制系统要求很高。对与系统来说，拉坯驱动机构又是个大惯性负载，对于不同材料的铸坯所要求提供的拉坯速度曲线个不相同，拉坯动作有拉推和拉停推。拉坯频率拉推时间比拉推速度都要求可调。目前国内外采用的理论拉坯曲线如图所示。图拉坯拉速变化曲线我选择要求提高的种波形作为设计依据，如图所示，主要参数设计依据如，油马达排量为。电液伺服阀的传递函数取阀增益为，阀固有频率为。校正放大环节的传递函数取为，为......”。

5、“.....。电液型水平连铸拉坯控制系统速度衰减器的传递函数实测。齿轮减速箱的传递函数，。系统方块图如图所示。图电液型水平连续铸钢拉坯控制系统方快图系统波德图根据系统各个环节的传递函数的已知参数绘制系统波德图如图所示。电液型水平连铸拉坯控制系统图开环频率特性由图波德图可以看出，为了满足系统稳定性的条件，通过是取开环频率特性的相位滞后度点上的幅值稳定欲量为分贝，此时相角稳定欲量度。幅值欲量稳定欲量不能再减小，这时，此时穿越频率不能再增加，否则系统就要不稳定。系统开环增益确定根据系统稳定性条件来确定开环增益。速度上升时间设定为米分，拉拔频率为次分，。当上升时间为时，求得速度上升时间为毫秒。拉坯系统是大惯性负载系统，因此液压马达选定后，惯量将基本上决定了整个系统的快速性，系统的自振频率......”。

6、“.....适应的控制电路和定的减速比，这三者的各自要求应该相互匹配，以满足系统快速性要求。拉坯负载电液型水平连铸拉坯控制系统由于拉速上升时间短，驱动负载必须要求相当大的加速力矩，因此液压马达最大瞬时输出力矩，包括静动力矩，经减速后，驱动拉辊的力矩。为静力矩，为负载惯量，为拉辊转速，我上升时间，即加速时间。拉坯负载变化见图。图拉坯负载曲线电液型水平连铸拉坯控制系统五系统设计根据水平连铸工艺要求和有关技术性能指标，我采用伺服阀直接控制液压马达的阀控马达系统。系统的传递函数和方块图液压马达的传递函数负载液压固有频率，取，阀马达容腔。负载折算总惯量为，有效液体容积模数号和进行速度闭环控制的电控装置，其基本电路图如图所示......”。

7、“.....水平连铸机拉坯辊速度控制系统原来也采用电液伺服阀调速系统。该系统于年投入运行。电液伺服阀调速系统的主要优点是抗负载扰动能力强，其动静态性能也基本能满足当时连铸生产的需要，但是液压伺服驱动也存在些固有的不足之处，主要有Ⅰ由于液压油泄漏和可压缩性等原因造成液压传动不能保证严格的传动比Ⅱ液压传动对油温比较敏感，调速系统稳定性易受温度影响Ⅲ为了减少泄漏，液压元件制造加工精度要求高，因而造价较贵。此外，维护工作量大，出了故障检修较复杂，这些因素都直接影响了连铸生电液型水平连铸拉坯控制系统产铸坯产量和质量的提高，限制了生产规模的扩大，随着作业时间的增长，已难以满足生产的需要。交流变频调速系统随着电力电子技术和控制技术的发展，交流电机变频调速技术日益成熟，交流变频驱动调速平稳，调速范围宽，对机械冲击低，电动机维护量大大降低，交流变频调速性能也已接近或达到直流调速水平......”。

8、“.....因此，衡阳钢管有限公司在年对拉坯辊速度控制系统进行了改造，采用交流变频驱动取代了原来的电液伺服驱方式。系统中采用美国公司的变频器和该公司的系列交流伺服电动机实现对水平连铸机拉坯辊速度的伺服控制。该系列变频器具有频率控制矢量控制和伺服控制等多种控制方式。考虑到拉坯辊电动机频繁启动停止和正反转，应用中选择矢量控制方式，这方式采用空间磁场定向控制，在的调速范围内不需要速度实际值的反馈，就能实现高精度的速度和转矩控制，完全可以满足拉坯速度控制的要求。速度控制方式连铸机拉坯辊速度有按照速度曲线自动调速和手动点动调速两种方式，前者用于正常拉坯时的速度控制，后者用于进行送引锭杆操作。工作原理速度指令设定器按拉坯工艺要求发出拉坯型号，经校正放大送入伺服阀线圈，伺服阀输出与电信号成比例的压力油流，进入液压马达油腔，从而使液压马达运转，通过齿轮减速箱驱动拉辊。给定输入拉坯信号......”。

9、“.....和拉推时间，值，达到控制拉推步距，值，以实现水平连铸所要求的拉坯动作。通过安装在齿轮箱和拉辊同轴上的速度传感器直流测速机，把反馈信号检测出来，经过衰减滤波，把反馈信号送到校正回路的加法器端子上与给定输入信号相比较，其差信号通过伺服放大器转换成电信号，驱动伺服马达，从而使拉辊处于稳定工作状态。电液型水平连铸拉坯控制系统三主要技术指标控制系统主要技术指标设计值和实测电液型水平连铸拉坯控制系统前言随着现代化工业生产对钢材的需求量日益增加，连铸生产能力已经成为衡量个国家工业发展水平的重要指标之。在连续铸钢工艺中，模铸和弧形连铸由于技术较为成熟，已被广泛使用。近年来，水平连铸因具有投资少铸坯直等多方面的优点而日益受到人们的重视。但水平连铸技术难度较大，目前，国际上德国和俄罗斯水平连铸技术水平较高，日本些钢铁企业也采用了水平连铸技术......”。