1、“.....只有这样才能采取相应的措施，抑制干扰的影响。在实际测控系统中，干扰源主要来自以下几方面机械干扰主要是机械的振动或冲击造成的干扰。温度干扰主要指系统中电子测量装置和元器件在工作过程中产生的热量以及环境温度的变化造成的干扰。电磁干扰主要是指设备本身的电磁波或外界的电磁场的影响在设备的有关电路中感应出干扰电流或干扰电压，从而使设备的检测出现偏差甚至不能正常工作。干扰的耦合方式主要有以下几种静电电容耦合由于电路与电路之间存在寄生电容......”。

2、“.....对于小电流高电压干扰源产生的干扰主要是通过电容耦合产生的。电磁耦合由于两个电路之间存在互感而产生的干扰。共阻抗耦合当个电路的电流流经共阻抗时所产生的压降，就要在另个电路中产生干扰电压。为此，在硬件的设计过程中，为了抑制干扰带来的影响，应该采取以下措施屏蔽措施系统中的控制电路板应放置在个铁盒中，并且铁盒子与被屏蔽电路的零信号基准相接，从而起到抗干扰作用。同时信号的传输线全部采用带屏蔽层的信号线，这样就可以避免信号在传输过程中受到干扰。点接地和多点接地接地系统干扰主要是由于多点接地，使得两接地点的电位不为零......”。

3、“.....或由于两个电路经公共接地线接地，两个电路电流不同而产生干扰。解决地线噪声的方法有采用单点接地。所有强电信号地线都接到个电源地线上，尽可能地把地线加粗，降低内阻所有外部弱电信号用个公共地线，并与电源地线分开。并联接地。可以切断由于多个设备采用公用地区串联接地而形成的环路。数字地和模拟地数字地是指或芯片，接口芯片等数字逻辑电路的地端，以及，转换器的数字地。而模拟地则是指和中模拟信号的接地端。在计算机测控系统中，数字地和模拟地分别接地......”。

4、“.....而软件则可以说是系统的灵魂。软件的设计除了数据信号的采集和控制部分，还必须有特定的控制思想，即的控制策略，才能实现对系统的控制要求。因此，本章主要讨论与软件设计相关的两个方面是控制策略的实现，二是各功能模块的实现，数据信号的采集和控制信号的处理。的控制策略国内外学者研究了不同的控制策略，但就目前己商品化的来看，主要采用的还是控制，控制是连续系统中技术最成熟应用最为广泛的种控制方式，有资料表明目前以上的工业控制回路均采用各种形式的控制算法。在这节中，主要研究了控制算法在中的应用......”。

5、“.....的控制是比例积分微分三者的缩写。控制的实质是根据反馈后计算得到的输入偏差值，按比例积分微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出。控制算法主要具有以下特点算法蕴涵了动态控制过程中过去现在和将来的主要信息，而且其配置近乎最优。其中，比例代表了当前的信息，起纠正偏差作用，使过程反应迅速微分在信号变化时有超前控制作用，代表了将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减少超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程积分代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。此三种作用配合得恰当......”。

6、“.....收到良好得效果。控制适应性好，有较强的鲁棒性。对各种工业应用场合都可以在不同程度上应用。算法简单，形成了完整的设计和参数调整方法，很容易为工程技术人员所掌握。在连续系统中常用的种算法，其控制规律可以表示为式中比例增益或比例系数积分时间常数微分时间常数为便于在计算机中用程序实现控制，当采样周期足够小时，可用求和代替积分，用向后差分代替微分，则可将式离散化为差分方程，然后做如下近似运算式中采样周期采样序号。由式式式可得如下数字控制算式式中比例系数积分系数微分系数......”。

7、“.....由于位置式算法需要累加所有的偏差，不仅要占用较多的存储单元，而且不便于程序的编写，所以人们又递推出了控制的另种算法增量型算式。在实际的工程应用中，般认为，在以晶闸管或以司服电机作为执行器件，或对控制精应当采用位置型算法而在以步进电机或多圈电位器做执行器件的系统中，则应采用增量式算法。根据系统电动机的特点，我们选用了位置式算法。控制策略的任务之就是确定助力目标电流的大小。控制是根据助力特性曲线来确定助力目标电流的大小，然后对电动机采用了闭环控制。然而，的助力特性曲线本身就是所要研究的内容之......”。

8、“.....在此，本文采用了控制策略，对整个系统进行闭环控制，根据转矩传感器和车速信号的输入来确定助力目标电流的大小，对的控制做了初步的研究。算法中没有采用积分环节，这是因为系统是个有差系统，需要保持系统的静差，控制器中不能有积分环节。的控制结构如图。给定转向盘的转矩，转矩传感器则有相应的输出，控制器根据转矩传感器输出的转矩，和转矩的变化率来确定助力电动机电流的大小，并通过方式驱动电动机助力。电动机电压与转矩的关系可由下式表示度要求较高的系统中......”。

9、“.....他能大大缩短软件开发的周期和提高软件的质量。在初期的软件设计和以后的台架实验当中，都需要在软件开发环境中进行软件的编辑编译调试，因此，有必要介绍下本课题所采用的软件开发环境。采集程序采集程序的编写主要是对的相关寄存器的设置及数字滤波算法。的相关寄存器主要是转换控制寄存器转换预分频寄存器转换数据寄存器控制器对数据的采集，只是采用了不同的通道，而相关寄存器的配置基本不变，数字滤波算法也可共用，因此只需编写个采集程序就可，具体程序流程图如图所示......”。