1、“.....可以把积分时间也缩短些。通过微分时间的凑试，使过渡时间最短，超调量最小。先根据表选取积分时间和，通常取，然后对比例度进行反复凑试，直至得到满意的结果。如果开始时和设置的不合适，则有可能得不到要求的理想曲线。这时应适当调整和，再重复凑试，使曲线最终符合控制要求。表控制器参数经验数据通过经验整定法的整定，控制器整定参数值为比例系数，积分时间分钟，微分时间分钟。控制变量规律的选择比例度积分时间分钟微分时间分钟温度对象容量滞后较大，即参数受干扰后变化迟缓，应小，要长，般需要微分控制系统软件设计控制系统的设计主要包括硬件设计和软件设计两部分，上章已经详细介绍了本项目硬件连接。本章在硬件设计的基础上，将详细介绍本项目软件设计，主要包括软件设计的基本步骤方法，编程软件的介绍以及本项目程序设计。程序设计方法编写程序的方法很多，这里主要介绍几种典型的编程方法。图解法编程图解法是靠画图进行程序设计。常见的主要有梯形图法逻辑流程图法时序流程图法和步进顺控法。梯形图法梯形图法是用梯形图语言去编制程序。这是种模仿继电器控制系统的编程方法，其图形甚至元件名称都有继电器电路十分相似......”。

2、“.....这对于熟悉继电器控制的人来说，是最方便的种编程方法。逻辑流程图法逻辑流程图法是用逻辑框图表示程序的执行过程，反映输入与输出的关系。逻辑流程图会使整个程序脉络清晰，便于分析控制程序查找故障点及调试和维修程序。时序流程图法时序流程图法是首先画出控制系统的时序图即到个时间应该进行哪项控制的控制时序图，再根据时序关系画出对应的控制任务的程序框图，最后把框图写成程序。这种方法很适合以时间为基准的控制系统的编程方法。步进顺控法步进顺控法是在顺控指令的配合下设计复杂的控制程序。般比较复杂的程序都可以分成若干个功能比较简单的程序段，个程序可以看成整个控制过程的步。经验法编程经验法是运用自己的或者别人的经验进行设计。多数是设计前先选择与自己工艺要求相近的程序，把这些程序看成是自己的试验程序值，单极性为，双极性为。在本项目中即就是设定温度度,,所以按照归化公式，即为该网络的程序功能是把回路输出转换成占空比。因回路的输出为之间的实数值，又因我们设置了采样时间为秒，所以第个指令中为。是将实数转换成双整数，是将双整数转换成整数......”。

3、“.....其中为连接固态继电器的输出端子。该网络的程序是为了在电脑上通过编程软件显示当前温度和设定温度值而写的，其实也就是归化的逆过程。若无该网络，则显示的温度值都是归化的实数值，不便于记录和观察。指令向导的运用提供了指令向导，可以帮助用户方便地生成个闭环控制过程的算法。此向导可以完成绝大多数运算的自动编程，用户只需在主程序中调用向导生成的子程序，就可以完成控制任务。向导既可以生成模拟量输出控制算法，也支持开关量输出既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。本项目程象，即控制阀对象控制通道测量变送装置三个环节的合并该温度控制系统是具有时滞的阶闭环系统，传递函数为式中，为对象放大系数为对象时间常数为对象时滞。控制器固态继电器烤炉温度模块热电偶由阶跃响应法求得，分钟分钟。控制及参数整定比例积分微分三种控制方式各有独特的作用。比例控制是种最基本的控制规律，具有反应速度快，控制及时，但控制结果有余差等特点。积分控制可以消除余差，但是工业上很少单独使用积分控制的，因为与比例控制相比，除非积分速度无穷大，否则积分控制就不可能想比例控制那样及时的对偏差加以响应......”。

4、“.....从而难以对干扰进行及时且有效的控制。微分作用是对偏差的变化速度加以响应的，因此，只要偏差有变化，控制器就能根据变化速度的大小，适当改变其输出信号，从而可以及时克服干扰的影响，抑制偏差的增长，提高系统的稳定性。但是理想微分控制器的控制结果也不能消除余差，而且控制效果要比纯比例控制器更差。将三种方式加以组合在起，就是比例积分微分控制,其数学表达式为式中为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。根据以上的分析，本温度控制系统适于采用控制。完成了上述内容后，该温度控制系统就已经确定了。在系统投运之前，还需要进行控制器的参数整定。控制器参数整定方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法是在已知被控对象的数学模型的基础上，根据选取的质量指标，通过理论计算微分方程根轨迹频率法等，来求得最佳的整定参数。这类方法计算繁杂，工作量又大，而且由于用解析法或实验测定法求得的对象数学模型都只能近似的反映过程的动态特性，整定结果的精度是不高的，因而未在工程上受到广泛推广。对于工程整定法，工程技术人员无需知道对象的数学模型......”。

5、“.....就可以在控制系统中直接进行整定，因而简单实用，在实际工程中被广泛使用。常用的工程整定法有经验整定法临界比例度法衰减曲线法反应曲线法自整定法等。在这里，我们采用经验整定法来整定控制器的参数值。下面介绍下方法步骤。经验整定法实质上是种经验凑试法，是工程技术人员在长期生产实践中总结出来的。它不需要进行事先的计算和实验，而是根据运行经验，先确定组控制器参数，并将系统投入运行，通过观察人为加入干扰改变设定值后的过渡过程曲线，根据各种控制作用对过渡过程的不同影响来改变相应的控制参数值，进行反复凑试，直到获得满意的控制质量为止。由于比例作用是最基本的控制作用，经验整定法主要通过调整比例度的大小来满足质量指标。整定途径有以下两条先用单纯的比例作用，即寻找合适的比例度，将人为加入干扰后的过渡过程调整为的衰减振荡过程。然后再加入积分作用，般先取积分时间为衰减振荡周期的半左右。由于积分作用将使振荡加剧，在加入的积分作用之前，要先衰减比例作用，通常把比例度增大。调整积分时间的大小，直到出现的衰减振荡。需要时，最后加入微分作用，即从零开始，逐渐加大微分时间，由于微分作用能抑制振荡......”。

6、“.....内部电路可调整系统时钟，使系统运行速度更快最大操作时钟为。若不使用片内功能及下载功能，则外部晶振频率为，外部时钟频率为若不使用片内功能或下载功能，则外部晶振频率为，外部时钟频率为。本实验中用作为芯片的晶振是时钟电路的晶振。电路如图所示。图晶振电路电路设计为引脚封装的芯片，相关电路包括实时时钟及电源退藕电容等。作为移动节点的微处理器，负责对各个功能模块的控制，以及与上位机之间的通信。其中避障电路连接循迹电路连接语音报警电路连接，以及串口通信电路连接时钟电路连接温度传感器连接电机驱动电路连接以及复位电路连接电路连接。电路如图所示图电路串行接口电路设计芯片的串口引脚并不能输出串口电平，因此需要进行电平转换。本系统采用芯片来实现电平转换。本系统设计了个串行接口，连接的是。为了调试方便及下载程序的需要，也是为了遵循嵌入式最小系统的设计要求本系统配置了个串行接口，用个芯型接头，使用电子工业协会推荐的标准。标准采用的接口是芯或芯的型插头，为了尽量减少系统尺寸，系统采用芯型插头，在实际通信中只需要和即可。由于本系统是电平，采用了电平转换芯片。在本系统中，节点要与上位机串口通讯......”。

7、“.....需要经过电平转换。就是专门为单片机与电脑串口通讯设计的芯片,使用单电源供电。其内部结构基本可分三个部分第部分是电荷泵电路。由脚和只电容构成。功能是产生和两个电源，提供给串口电平的需要。第二部分是数据转换通道。由脚构成两个数据通道。其中脚脚脚脚为第数据通道。脚脚脚脚为第二数据通道。数据从输入转换成数据从送到电脑插头插头的数据从输入转换成数据后从输出。第三部分是供电。脚脚。串口按位发送和接收字节,使用根线发送数据的同时用另根线接收数据,通信使用根线完成地线，发送，接收。由于串口通信是异步的，端口能够在根线上发送数据同时在另根线上接收数据。其他线用于握手，但是不是必须的。串口通信最重要的参数是波特率数据位停止位和奇偶校验。对于两个进行通行的端口，这些参数必须匹配。本实验的串口通信分为两部分，上位机部分和下位机部分，上位机使用作为开发工具，使用第三方写的类，可设置波特率，数据位，奇偶校验位，设计了个串口通信的人机交互的界面，显示从小车反馈回来的信息，并向小车发送指令下位机串口通信部分，将波特率，数据位，奇偶校验位设置好，采用中断的方式向上位机发送接收数据......”。

8、“.....即边界扫描测试标准通常称或是种用来进行复杂与电路板上特性测试的产业标准方法。支持该标准的与电路板都具备个支持测试的线串行总线第条线为可选的重置线，分别为测试数据输入测试数据输出测试模式选择与测试频率。该总线主要支持对焊点电路板过孔短路和开路等连接进行结构测试此外，许多和制造商也将作为其组件在系统程序与配置的标准方法。不但支持结构互连测试，如今还是种用于在系统级实现配置程序以及混合讯号测试的标准方法。至今，接口发展到了第四代，所有前面几代应用的功能都能透过远程方式实分作用之前，可以把积分时间也缩短些。通过微分时间的凑试，使过渡时间最短，超调量最小。先根据表选取积分时间和，通常取，然后对比例度进行反复凑试，直至得到满意的结果。如果开始时和设置的不合适，则有可能得不到要求的理想曲线。这时应适当调整和，再重复凑试，使曲线最终符合控制要求。表控制器参数经验数据通过经验整定法的整定，控制器整定参数值为比例系数，积分时间分钟，微分时间分钟。控制变量规律的选择比例度积分时间分钟微分时间分钟温度对象容量滞后较大，即参数受干扰后变化迟缓，应小，要长......”。

9、“.....上章已经详细介绍了本项目硬件连接。本章在硬件设计的基础上，将详细介绍本项目软件设计，主要包括软件设计的基本步骤方法，编程软件的介绍以及本项目程序设计。程序设计方法编写程序的方法很多，这里主要介绍几种典型的编程方法。图解法编程图解法是靠画图进行程序设计。常见的主要有梯形图法逻辑流程图法时序流程图法和步进顺控法。梯形图法梯形图法是用梯形图语言去编制程序。这是种模仿继电器控制系统的编程方法，其图形甚至元件名称都有继电器电路十分相似。这种方法很容易地把原继电器控制电路移植成的梯形图语言。这对于熟悉继电器控制的人来说，是最方便的种编程方法。逻辑流程图法逻辑流程图法是用逻辑框图表示程序的执行过程，反映输入与输出的关系。逻辑流程图会使整个程序脉络清晰，便于分析控制程序查找故障点及调试和维修程序。时序流程图法时序流程图法是首先画出控制系统的时序图即到个时间应该进行哪项控制的控制时序图，再根据时序关系画出对应的控制任务的程序框图，最后把框图写成程序。这种方法很适合以时间为基准的控制系统的编程方法......”。