1、“.....使用鼠标右键点击运行系统画面，弹出快捷菜单，点击移动画面导航图命令也可实现移动画面功能。选中此命令后该项前面有个符号，同时鼠标变成小手的形状，按住鼠标左键移动鼠标可移动画面，但此状态下鼠标不能获得焦点。再次点击该命令则取消移动画面，该项前面符号消失。或是右键点击鼠标取消移动画面状态。结论本自动送料系统采用目前比较流行的编程控制，因此适应能力比较强。自动送料装置般都是在条件比较恶劣的环境下运行，对装置的要求比较高，传统的装置都是用继电器等些器件组成，这些装置不仅线路复杂，而且在恶劣的环境下稳定性很差，这些线路很容易出现故障，致使生产效率大大降低，而此次运用编程控制，解决了系统的稳定问题。结合本次课题的设计过程，我认为今后的自动送料装车系统研究和设计时，应该集中在以下几个方面加入电动机转速的检测及控制对于不同的物料，由于密度的大小未知......”。

2、“.....我们就要对系统做出相应的调整，这种情况下对电动机的控制成为考虑的首要对象，电动机的功率及转速是控制皮带轮的只要参数，我们适当的调参数的大小，来适应不同场合的需要，从而达到系统的要求。这就要求对电动机的转速检测，让电动机根据需要，自动调整功率的大小来适应不通场合的需要。检测货车的次数及载重在设计过程中，汽车的次数检测也是项必要的任务，这可以使企业清楚的看到企业的生产量，为企业对今后的生产经营决策提供更详细和深入数据，优化企业的生产结构，从今企业的高效快速发展。调试功能的控制在大规模生产前，系统每部分都需要分开进行检验和测试。每年企业都应该停止生产进行大修和检查设备。这就需要本自动送料系统的每个部分能够分开来分别被调试，当各部分都调试成功以后再进行整机调试。如上料机构的可靠性能是整机能实现无人操作的主要环节之......”。

3、“.....实现历史趋势功能对现场的皮带速度料槽料位以曲线图形显示。每个趋势曲线显示的画面主要包括画面名称时间趋势等。远程故障诊断远程故障诊断的研究是门多学科交叉的新兴学科，需要综合应用到许多新兴的先进的理论和技术。尽管作者在这方面努力作了许多工作，但由于受本人理论水平和时间上的限制，在这方面还存在着不少的工作要作，有些问题还需要作进步的研究。谢辞在毕业论文即将完成之际，我的心情久久不能平静，因为这意味着我们学生时代就要结束了。本学位论文是在我的导师韩英老师和段春霞老师亲切关怀和悉心指导下完成的。韩老师和段老师严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。两位老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向韩老师和段老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。我还要感谢在起愉快的度过毕业论文小组的同学们，正是由于你们的帮助和支持......”。

4、“.....直至本文的顺利完成。在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，其次感谢在设计过程中帮助我的同学和朋友。鉴于本人知识有限，又是第次独立完成这设计，论文中难免有很多的或不足之处，希望各位老师批评指正。虽然这个设计做的不是很好，但是在设计过程中学的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。感谢老师的帮助,参考文献廖常初基础及应用北京机械工业出版社，储云峰西门子电气可编程序控制器原理及应用北京机械工业出版社，汪巍，汪小凤基于的气动机械手研究辽宁工程技术大学学报，丁筱玲，赵立新在机械手控制系统上的应用山东农业大学学报，王红可编程控制系统使用教程电子工业出版社,周万珍，高鸿宾分析与设计应用北京电子工业出版社，王玉中电气控制及应用技术郑州河南科技技术出版社,史宜巧,孙业明等技术及应用项目教程机械工业出版社......”。

5、“.....王宇电气控制与组态设计电子工业出版社,周美兰,周封电气控制与组态设计科学出版社,陈建明电气控制与应用电子工业出版社,陈强等机械系统的微机控制清华大学出版社,金振华组合机床及其调整与使用机械工业出版社,林述温机电设备设计机械工业出版社,杨长能可编程序控制器基础及应用重庆重庆大学出版社,孙德胜控制实训机械工业出版社,袁任光可编程控制器应用技术与实例华南理工大学出版社,外文资料翻译,,,,,,,,,,,机器人工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率的工具，它能做常规乏味的装配线工作，或能做那些对于工人来说是危险的工作，例如第代工业机器人是用来在核电站中更换核燃料棒，如果人去做这项工作，将会遭受有害射线的辐射。工业机器人亦能工作在装配线上将小元件装配到起，如将电子元件安放在电路印刷板，这样，工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来......”。

6、“.....辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能。机器人可以认为是将手臂末端的工具传感器和手爪移动到程序指定位置的种机器。当机器人到达位置后，它将执行种任务。这些任务可以是焊接密封机器装料拆装以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，般来说这些工作可以在无人干预下完成。如下叙述的是机器人系统基本术语机器人是个可编程多功能的机械手，通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以运动零件材料工具以及特殊装置。这个基本定义引导出后续段落的其他定义，从而描绘出个完整的机器人系统。预编程位置点是机器人为完成工作而必须跟踪的轨迹。在些位置点上机器人将停下来做些操作，如装配零件喷涂油漆或者焊接。这些预编程点贮存在机器人的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据样，可在日后随工作需要而变化。因且，正是这种可编程的特征，个工业机器人很像台计算机......”。

7、“.....机械手是机器人的手臂，它使机器人能弯屈延伸和旋转，提供这些运动的是机械手的轴，亦是所谓的机械手的自由度。个机械人能有轴，自由度词总是与机器人轴数相关。工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们是安装在机器人手臂末端的附件。这些连在机器人手臂末端的附件可使机器人抬起工件点焊刷漆电焊弧钻孔打毛刺以及根据机器人的要求去做各种各样的工作。机器人系统还可以控制机器人的工作单元，工作单元是机器人执行任务所处的整体环境，该单元包括控制器机械手工作平台安全保护装置或者传输装置。所有这些为保证机器人完成自己任务而必需的装置都包括在这工作单元中。另外，来自外设的信号与机器人何时装配工作取工件或放工件到传输装置上。机器人系统有三个基本不见机械手控制器和动力源。机械手机械手做机器人系统中粗重工作，它包括两个部分机构和附件,机械手也有联接附件基座......”。

8、“.....机械手基座通常固定在工作区域的地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下基座安装在导轨或者轨道上，允许机械手从个位置移动到另外个位置。正如前面所提到的那样，附件从机器人基座上延伸出来，附件就是机器人的手臂，它可以是直线型，也可以是轴节型手臂，轴节型手臂也是大家所知的关节型手臂。机械臂使机械手产生各轴的运动。这些轴连在个安装基座上，然后再练到托架上，托架确保机械手停留在位置。在手臂的末端上，连接着手腕，手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器人用户在手腕凸缘上安装不同工具来做不同种工作。机器手的轴使机械手在区域内执行任务，我们将这个区域为机器人的工作单元，该区域的大小与机械手的尺寸相对应，个典型装配机器人的工作单元。随着机器人机械结构尺寸的增加，工作单元的范围也必须相应增加。机械手的运动由执行元件或驱动系统来控制。执行元件或驱动系统允许各轴在工作单元内运动......”。

9、“.....驱动系统所产生的动力经机构转变为机械能，驱动系统与机械传动链相匹配。由链齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动链驱动着机器人的各轴。控制器机器人控制器是工作单元的核心。控制器储存着预编程序供后续条用控制外设，及与厂内计算机进行通讯以满足产品经常更新的需要。控制器用于控制机械手运动和在工作单元内控制机器人外设。用户可通过手持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。这些信息储存在控制器的存储器中以备后续调用，控制器存储了机器人系统的所有编程数据，它能存储几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内与外设进行通信。例如控制器有个输入端，它能标识个机加工操作何时完成。当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加工工件，随后机械手抓取未加工工件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床开始加工的信号......”。