1、“.....计算中断的时间。计算间隔总的时间。粗略计算电机的转速。将新值写入旧值。清除中断计数器。无锡太湖学院学士学位论文将算的数值写入数组。自增。调用读取函数。获得换相控制字。换相，调用函数。恢复捕捉功能。清除捕获中断标志。使能块。将计数器里的值写入。求间隔时间里编码器计数的值。通用定时器的状态时递增计数。根据寄存器的状态来重新更新编码器的值。运用脉冲积分法求点击的转速。将编码器运算的速度存入中。计数自增。输入电流值。基于电机控制方法研究电流调节计数计数。速度调节计数计数。位置调节计数计数。位置环调节，输出速度参考值。速度环调节，输出电流参考值。电流环调节，根据调节值输出占空比。关闭。系统初始化模块该模块主要配置了的系统工作时钟，配置锁相环倍频系数设为，的时钟为，配置高速外设时钟为，低速外设时钟为，使能系统用各外设时钟输入......”。

2、“.....设置外设高速时钟。设置外设低速时钟初始化系统时钟锁相环倍数系数为关闭看门狗。事件管理器模块每个事件管理器模块包括通用定时器,全比较单元，捕获单元，以及正交编码脉冲倍频电路。用比较单元和电路产生波形，脉冲调制信号是种脉冲，它的脉宽可以不断变化，脉冲调制信号由期波形在固定长度的周期内生成，在每个周期中都会产生个脉冲。这个固定周期叫载波周期，其倒数为载波频率。在电动机的数字控制电机系统中，被用来通过占空比来控制功率开关管的通断的时间，为电机绕组提供所需的能量，相电流和相电压的形式和频率以及提供给电机绕组的能量控制电机所需的转速和转矩。调制信号的频率般比载波要低的多。死区在许多电机控制中，两个功率器件被串联放在个功率转换支路上，为了避免击穿失效，两个器件打开周期必须不能重叠......”。

3、“.....这段时间延时允许个三极管在别的三极管导通之前完全关断。这个所需的时间延时由功率三极管的开关特性应用的负载性来决定。空间向量指的是个三相功率变换器中六个功率三极管的种特殊的开关电路。三相交流电动机绕组产生的最准确的电流谐波。三相交流伺服电动机提供更加有效的供电电压。再模块中有内置的硬件电路，这样可以最大程度的简化控制电机的波形。为了生成空间向量，必须对下的寄存器进行设置对寄存器进行写操作，选择比较输出引脚类型。对寄存器进行修改来使能空间向量模式和比较模式。将或者置。而后，必须确定二维平面中电动机的各相的输出电压。频率为，则定时器周期寄存器的值写入。空间向量波形关于每个周期的中间对称。如下图所示模块寄存器比较控制寄存器。动作控制寄存器。基于电机控制方法研究通用定时器控制寄存器。单个通用控制寄存器。死区控制寄存区......”。

4、“.....禁止定时器比较，递增，使用自己的周期。引脚的输出强制为高默认值使能比较输出配置死区，使能死区定时器，并规定死区值为使能引脚清除定时器计数器和比较寄存器。捕捉模块事件管理器共有个捕获单元，每个事件管理器有三个捕获单元。每个捕获输入引脚均可选择定时器或作为事件基准，和不能选择不同的定时器作为他们的时间基准。无锡太湖学院学士学位论文捕获单元的设置初始化捕获状态寄存器，清除专门状态位。设置选定的定时器为种操作模式。如果需要，设置相应的定时器比较比较寄存器或定时器周期寄存器。设置相应的或。主要用到的寄存器如下捕获控制寄存器捕获状态寄存器定时器控制寄存器定时器周期寄存器个可屏蔽的中断标志位，每个标志位对应个捕获单元。个施密特触发器输入引脚。个级深的栈，每个对应个捕获单元。位......”。

5、“.....使清引脚配置为捕获功能。写入将中断。零正交编码器脉冲电路每个事件管理器模块都有个正交编码器脉冲电路。当电路被使能时，所在的事件管理器的捕捉功能将被禁止。故此选择。电路的时间基准可以由通用定时器提供。通用定时器必须设置成定向的增减计数模式，并以电路作为时钟源。正交编码器脉冲电路的寄存器设置为定时器的计数器，周期和比较寄存器载入设定的值。设置单通道定时器寄存器，将定时器设置成定向的增减计数模式，以正交编码器脉冲电路作为时钟源并使用通用定时器。配置寄存器以使能正交编码器脉冲电路。模调节器输出半。到大排列更新参数本章小结本章首先对软件设计的原则进行了说明，以及对软件调试环境进行了详细的介绍和说明，最后对系统进行了软件的编程来实现电机的旋转......”。

6、“.....这次毕业设计是过去四年所学的基础理论知识专业理论知识等知识综合应用，也是踏上社会和工作岗位的最后次试炼。通过这次毕业设计，我深深体会到做任何事都必须耐心细致。在这次毕业设计中，不仅是对以前知识的复习，也从中学到其他的专业知识。让我对自己所设计的自动立体车库有了十分详细的认识，也进步对其设计要点有了自己的认识。不足之处及未来展望毕业设计所设计的控制电机，近年来的到快速发展的中国有很大的应用前景。但是我国的与外国还是存在很大的差距，但我国市场的需求量，而且技术也越来越成熟。未来会向耗能低，运算能力越来越快，结构越来越完善的方向发展。无锡太湖学院学士学位论文致谢毕业设计是对我们大四学生的次综合考验，是对我们四年学习任务的考察，在毕业设计的过程中，我们不但可以跟老师学习新的知识，还能拓宽我们的视野......”。

7、“.....在此次毕业设计中，指导老师陈浩老师给了我极大的帮助，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样，在这，我衷心地向张老师表示感谢。同时还要感谢跟我组的同学们，他们的支持也给予了我很大的帮助，同学们之间经常探讨些问题，也让我在此次设计中学到更多的专业知识。基于电机控制方法研究参考文献邹彦原理及应用修订版北京电子工业出版社郝用兴,苗满香,罗晓燕机电传动控制湖南华中科技大学出版社江思敏系列开发应用技巧北京中国电力出版社杨同杰基于的直流伺服电机控制器设计与实现南京南京理工大学,康永强基于的信号盲分离研究西安西安工业大学,谭浩强语言程序设计北京清华大学出版社,,英,孙标电气控制与的应用北京电子工业出版社,关薇薇智能水压力发生器辽宁大连理工大学,张进伟四自由度平面关节型机器人结构分析与优化吉林东北大学......”。

8、“.....廖峰位核的设计与验证技西安西安电子科技大学,周永胜基于多轴运动控制卡的张力控制系统的研究山东青岛大学,江思敏硬件开发教程北京机械工业出版社，三恒星科技原理与应用实例北京电子工业出版社，邬可军，朱铭锆实时多任务操作系统设计与实现北京电子工业出版社，块寄存器基于电机控制方法研究中断标志和屏蔽寄存器和。单通道定时器。通用定时器。捕捉控制寄存器。计数周期的半计数器初始值设为整个统计电机转数，准确，获电路时钟源为正交编码脉冲，减计数模式，自己的使时选，获电路。引脚配置为。将计算电机的位置。计算电机位。中断使能捕。能为定时器增。器时器用定并使能捕模数转换模块在器件初始化后，使能模块时钟。设置寄存器，将和引脚设置为输入。默认情况下,和之间输出，在上电前设置其方向，以避免冲突......”。

9、“.....转换增益，电压范围为，因此电压转换的增益可以写为输出电压数字结果。对于理想的转换来说，其增益应该为，但是通常转换会存在些误差，因此实际的转换增益可以写为数字结果对寄存器进行设置控制寄存器控制寄存器，控制寄存器，控制寄存器。最大转换通道寄存器。自动排序状态寄存器。输入通道选择排序寄存器。转换结果缓冲寄存器。设置寄存器的第位。为外部参考的使能提供时钟。无锡太湖学院学士学位论文给带隙和参考电路上电。上电前的延时。上电复位。上电延时。仿真挂起时，序列发生器和其他轮询程序逻辑立刻停止。个采样窗宽度。核心时钟预分频器。启动停止运行模式。。设置顺序采样模式。设置个转换。连续采样次。∥使能启动。使能中断请求。每个序列结束时中断。模块模块的结构在全双工操作中的主要模块主要包括以下部件个发送器和主要寄存器。发送数据缓冲器......”。