1、“.....为定子电阻，为极对数。,根据计算，,根据求出，按式计算离散化处理，按式计算。图中断流程图判断，是否过流，若过流则设置过流标志由转矩给定定子磁链所在的扇区号，定子磁链幅值给定及其大小，查最优开关模式表得到开关状态通用定时器中断开始读取转换结果得到两相电流，及主回路电压保护现场将转换结果分别转换为相应的格式,通过计算得到按模型计算得到定子磁链幅值由判断出定子磁链所在的扇区域判断出定子磁链所在的幅值范围计算得到电磁转矩过流标志置位通过全比较动作单元输出此开关状态输出零矢量清除过流标志速度环计数值采样速度并进行速度环计算恢复现场中断返回图通用定时器中断服务程序流程图通用定时器中断服务程序模块流程图速度环计算开始读取通用定时器的计数值并保存到单元通用定时器计数值清零由单元内容计算内编码器所发出的脉冲个数计算速度反馈信号由和速度给定得误差由速度误差进行计算，得到转矩给定速度环计算结束系统中的各模拟量如电流......”。

2、“.....转换为相应的数字量，再由芯片进行数据的处理。有了定子磁链所在的扇区号，幅值判断，再加上转矩的判断，即可确定最优开关矢量。利用所查得的结果直接对三个全比较寄存器进行赋值，即可输出路脉冲，从而实现了对电机的控制。转矩的给定值是由速度环运算得到的。本系统利用个数据单元进行计数，此数据单元的初始值为，每其内容减，当此单元内容为时进入速度环计算模块，完成速度的检测与调节。前面讲过常见的数字式速度测量般有三种方法法，法和法。本系统选用最简单的法对电机转速进行测量。具体的方法是读取通用定时器的计数值，保存于暂存数据单元单元，然后将清零。这时单元的内容就是码盘脉冲经片内正交解码脉冲单元四倍频后的值。对这个值进行变换，与速度给定值相比较，得到速度误差值，再由调节器运算就得到转矩给定值。电压空间矢量波的产生在软件程序中经计算确定了当前的定子电压矢量之后，经事件管理模块中的图速度环计算程序流程全比较单元来产生相应的波形。全比较单元的时间基准由通用定时器提供......”。

3、“.....把每个全比较单元所对应的两个引脚的输出信号，作为逆变器同桥臂上两个开关器件的触发信号,经光电隔离后接到相应的输入端。通过在全比较动作控制寄存器中，把两个引脚的有效状态设置成相反的电平，就可以避免同桥臂上下两个同时导通的可能，而上下两个管子之间的死区时间则可通过在死区控制寄存器中灵活设定，这样事件管理模块中的硬件电路就会产生相应空间向量输出，控制电机的运行状态，系统调试主程序语句见附录。图全比较单元产生信号的功能框图第章总结直接转矩控制系统是在众多调速控制系统中应用最为广泛的种。直接转矩控制系统具有系统结构简单转矩响应速度快优良的动静态性能，且利用数字信号处理器实现，使得直接转矩控制系统在工业生产中体积小价格低节约能耗可靠性高可用于各种恶劣的工业环境。直接转矩控制系统集优良的高性能交流调速技术于身......”。

4、“.....设计过程中从基本的直接转矩发展背景开始，再深入研究讨论直接转矩控制的基本原理，在原理中可知直接转矩控制是利用电压矢量开关控制的，所以我们将重点应用在了开关控制量的选择上。硬件设计中，选择合适的硬件直接关系到系统的性能，不仅要考虑它的整体性能，还要了解它的外围功能，如三菱公司产品它集成了大量的外围电路，有驱动电路，保护电路等，集成化的电路大大的简化了设计的复杂性。基于软件平台软件设计时应对每个子系统及其它的控制算法进行分析，适当的处理中断和转换模块，产生波，形成开关控制量。在设计过程中程序调试是项枯燥繁琐的工作，而程序设计的好坏影响到系统的静动态性能，所以繁琐枯燥是每个设计人员必须经历的，也是检验设计人员对待科学的态度。在设计过程中我们发现直接转矩控制控制精度高计算简单对电机参数依赖性小等优点使得它正受到越来越多的关注。关于直接转矩控制中定子电阻的观测无速度传感器理论电压矢量细化等研究的不断深入，与神经网络模糊控制等新技术的融合......”。

5、“.....但在实际应用中直接转矩还存在低速控制精度不精确，算法较为复杂等缺点。但在直接转矩控制的理论在日趋成熟。与此同时，以为代表的高性能微处理器的应用研究也在不断深入。相信在不久的将来，直接转矩控制系统必将占据交流电机控制的主导地位。致谢时光飞逝，四年学习生活即将结束，在这几年的大学生活中让我领悟了很多，也让自己不断形成自己的人生观。大学结束预示着新的开始新的起点新的生活。大学生活虽然短暂，但却得到了很多同学老师的帮助关心，得到了难以忘怀的友谊，回首来路，心存感激。毕业设计是大学里最后门功课，也是进入社会的次阅兵。在毕业设计过程中得到了指导老师李莺老师热情的帮助，给予了很多的指导和建议，整个设计过程中在老师悉心的指导下不且回顾了大学期间的知识点加强了自己的动手能力，还从老师身上学会了对待知识的态度，对待生活的态度。我坚信在以后的工作生活中老师如既往的是自己的榜样，在此对李老师表示深深的敬意和感谢......”。

6、“.....他们的辛勤的工作换来了我们健康的成长。还要感谢我的同学们，和他们起学习让我更加快乐，大家在起讨论，研究，形成了很好的学习氛围，大大提高了学习的兴趣。和他们生活在起这将是生最美好的记忆。我相信在新的路途上有了大学的积累，定会学有所用，回报社会。参考文献陈伯时电力系统自动控制系统运动控制系统，北京机械工业出版社，高万兵王忠庆基于异步电机直接转矩控制系统的硬件实现，中北大学论文，李华德电力拖动控制系统，北京电子工业出版社，阮毅陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统，北京机械工业出版社，安红战凌玉华基于的异步电动机直接转矩控制系统的实现，湖南中南大学信息科学与工程学院论文，周扬忠胡育文交流电动机直接转矩控制，北京机械工业出版社，刘和平结构原理及应用，北京北京航空航天大学出版，王晓明王玲电动机的控制公司应用，北京北京航空航天大学出版社，周扬忠胡育文交流电动机直接转矩控制，北京机械工业出版社......”。

7、“.....陈宏异步电动机直接转矩控制系统研究，华中理工大学硕士学位论文，尹勇集成开发环境使用指南，北京北京航空航天大学出版，嵌入式语言编程与，北京清华大学出版社，苏奎峰吕强常天庆张永秀原理及程序开发，北京北京航空航天大学出版社，邹传云微处理器的基础特征，桂林电子工业学院院报，高西全数字信号处理器第三版，西安电子科技大学出版社，年月常骏基于数字信号处理器异步电机矢量控制系统研究，华中理工大学硕士学位论文，马鸿文陈松立伍小杰郭西进异步电动机直接转矩控制低速性能改善研究，电气传动自动化，高万兵基于直接转矩控制系统得到编码增量编码脉冲累计更新检测是否该速度调节没到,退出否则计算转速格式相当于右移位,格式速度反馈值,格式清零重新赋初值速度调节速度给定值,由外部输入减反馈值保存偏差左移位比例系数,格式相当于右移位检测调节器输出是否超限与下限比较如果大于则跳转否则超过下限下限值与上限比较超过上限则跳转否则正常调整上限值输出求极限偏差积分饱和修正系数......”。

8、“.....格式更新恢复现场退出恢复现场恢复恢复的硬件设计实现，山西电气技术，附录系统调试程序以下定义变量和常数速度调节比例系数速度调节积分系数速度调节积分饱和修正系数电流调节比例系数电流调节积分系数电流调节积分饱和修正系数电流参考值速度参考值速度方向标志软堆栈初始地址电流偏差电流第次积分调节累计电流调节输出电流极限偏差临时变量前次编码器读数编码增量编码脉冲累计速度调节计数器编码脉冲速度转换系数速度反馈量速度偏差速度第次积分调节累计速度调节输出速度极限偏差电流最小值电流最大值定义主向量复位中断地址，测试，优先级地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，矢量地址优先级地址，仿真，优先级地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址......”。

9、“.....自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断地址，自定义软中断以下是主程序初始化程序符号扩展关中断软堆栈指针不用看门狗最大周期定向增减,允许编码接口设置,周期微秒高有效低有效死区微秒占空比为,允许比较,下溢重载连续增减计数,内部时钟,不分频周期中断标志启动转换引脚设置为允许中断清标志清标志设置允许启动转换分频个转换通道通道开总中断变量初始化给电流比例系数赋值,格式给电流积分系数赋值,格式给电流积分饱和修正系数赋值,格式给速度比例系数赋值,格式给速度积分系数赋值,格式给速度积分饱和系数赋值,格式正转个编码脉冲速度转换系数,格式给电流最小值赋值给电流最大值赋值以下可添加应用程序循环假中断处理中断处理子程序保存现场保存保存清中断标志清周期中断标志电流调节读转换结果减电流参考值,计算电流偏差保存偏差左移位格式相当于右移位检测调节器输出的正负如果正,跳转否则是负检测转向正转......”。