1、“.....以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心......”。

2、“.....运用大串行通信模块要实现机与之间的通信，双方必须编写初始程序制定好通信规则。比如，数据帧格式传输速率等，只有帧格式和传输速率致才能保证通信的正常进行。在本文中，上位机程序和控制系统之间的通信是用串口来实现的，而为我们提供了种好用的控件即来支持应用程序对串口的访问，操作过程中只需在应用程序中插入控件后就可以方便地实现通过计算机串口收发数据。要用控件进行通信，首先要对控件进行相应的初始化。为了方便用户根据实际情况对串口进行初始化设置，上位机人机界面程序设计有串口设置功能见图，此功能相当于串口调试助手，在用户需要与通信时，执行此模块，将弹出串口设置窗口如图，选择实际通信时使用的计算机口比如，选，设置波特率为，位数据位，位停止位，奇校验，将参数设置完毕后，在发送区填写要发送的内容，点击发送按钮，在接收区就可以看到芯片自动回传收到的信息，从而观察通信的正确性......”。

3、“.....为用户提供个友好直观的人机交互界面，各子功能模块均采用对话框方式实现，用户可以很容易的对机器人的运动控制系统各个参数进行设置，并发送控制命令，同时，在电机运行过程中，还术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素......”。

4、“.....以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大可以通过通信模块将反馈信息直接在界面中显示出来，使用户可以更直观的对电机运行状态进行监控。另外通过此界面可以方便对运动控制平台进行调试。人机界面程序是在平台上用编写的，其界面如图所示。图人机界面模块本章小结本章主要介绍了无刷直流电机控制系统的软件设计。首先介绍了的集成开发环境以及软件开发流程其次介绍了控制系统软件总体结构，根据模块化结构思想，分别叙述了主程序模块中断子程序模块和功能子程序模块的设计思想和流程图。这样，我们就得到个比例关系，当时，对应的转速为，所以，当时，对应的转速为系统的抗干扰设计个运动控制系统质量的高低主要表现在它的技术性能可靠性适应性和经济性四个方面......”。

5、“.....但在系统的具体设计过程中，往往比较注重技术性能指标而忽视了它的可靠性设计，导致系统工作不稳定不能正常工作。为了保证控制系统工作时的稳定性和可靠性，我们在设计系统时应充分考虑到系统工作时的各种干扰情况，并采取有效的抗干扰措施加以避术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心......”。

6、“.....运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大免。在本系统设计中，主要是采用以下几种方式。高速光耦隔离器件的使用无刷直流电机是感性负载，为了防止大量干扰串入芯片中，影响系统的正常工作，控制系统的驱动部分和控制部分应完全隔离。本系统采用光电耦合器来完成信号的隔离，以避免驱动部分对控制信号产生干扰。本文采用作为光耦隔离元件，系列高速光电隔离器件是将发光二极管与光电晶体管封装在起的光电耦合器，有通道两通道及四通道的，考虑到有路信号，我们采用个四通道及个两通道的器件。其光耦隔离电路如图所示。图光耦隔离电路电源噪声的干扰抑制电源的稳定性对系统的稳定性起着至关重要的作用，电源内部以及电路都存在内阻......”。

7、“.....滤波是抑制噪声传导的最有效手段之，在设计电路时，我们在芯片的电源和地之间接入的去藕滤波电容，且去藕电容要尽可能靠近芯片的电源引脚，同时对同芯片尽量减小电源线与地线的距离。同时为了消除各支路电流流经公共地线时所产生的噪声电压，避免受磁场和地电位差的影响，为此，系统电路的电源设计中还采取了以下措施术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价......”。

8、“.....经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大量的致的技术论证和经济评价，以求确定个在技术上合理经济上合算的最优方案和最佳时机而写的书面报告可行性研究报告主要内容是要求以全面系统的分析为主要方法，经济效益为核心，围绕影响项目的各种因素，运用大强电部分与弱电部分分开布置，自成系统，中间使用高速数字光藕隔离。在系统的弱电部分将模拟地数字地电源地等分开设计，以消除各支路电流流经公共地线时所产生的噪声电压。同时，如果个控制系统有两点或两点以上的接地，就会由于两点间的地电位差而引起干扰，为了消除各个模块间存在的地线电位差，最后将它们连接在起，并通过电感或阻值电阻接于点。本文选择的是阻值电阻。的抗干扰设计印制电路板设计的般原则要使电子电路获得最佳性能，元器件的布局及导线的布设是很重要的。为了设计质量好造价低的......”。

9、“.....按功率大小信号强弱与性质等因索，进行分区布置，尽可能将强弱电信号分开，将数模信号电路分开。按照电路的流程安排各个功能电路单元的位置，使布局便于信号流通，并使信号尽可能保持致的方向。以每个功能电路的核心元件为中心，围绕它来进行布局。元器件应均匀整齐紧凑地排列在上。尽量减少和缩短各元器件之间的引线和连接。在高频下工作的电路，要考虑元器件之间的分布参数。般电路应尽可能使元器件平行排列。这样，不但美观。而且装焊容易。位于电路板边缘的元器件，离电路板边缘般不小于。电路板的最佳形状为矩形。长宽比为或。控制平台的布线原则输入输出端用的导线应尽量避免相邻平行。最好加线间地线，以免发生反馈藕合。印制导线拐弯处般取圆弧形或斜角，直角或尖角在高频电路中会影响电气性能。当两面板布线时，两面的导线宜相互垂直斜交或弯曲走线，避免相互平行，以减小寄生耦合尽量加粗电源线和地线宽度，减少环路电阻，增大过流能力......”。