1、“.....不显示光标，光标不闪烁写字符后光标和指针都加中断初始化使能所在的端口设置所在管脚为输出设置的中断类型，设置中断优先级为使能所在管脚的中断使能端口中断中断初始化使能所在的端口，设置所在管脚为输出，设置的中断类型，设置中断优先级为，使能所在管脚的中断使能端口中断主函数程序入口防止失效，重要,时钟初始化晶振......”。

2、“.....配置为位周期定时器，设置中断优先级为使能处理器中断定时器的中断服务函数读取中断状态清除中断状态，重要,如果是超时中断反转的中断服务函数读取中断状态清除中断状态，重要频率调节部分如果的中断状态有效，延时防抖设置初值，定时使能超时中断使能中断使能计数细分数调节部分，延时防抖，延时防抖的中断服务函数延时防抖附录，，，，，，，中文译文步进电机的振荡不稳定以及控制介绍步进电机是将数字脉冲输入转换为模拟角度输出的电磁增量运动装置。其内在的步进能力允许没有反馈的精确位置控制......”。

3、“.....他们可以在开环模式下跟踪任何步阶位置，因此执行位置控制是不需要任何反馈的。步进电机提供比直流电机每单位更高的峰值扭矩此外，它们是无电刷电机，因此需要较少的维护。所有这些特性使得步进电机在许多位置和速度控制系统的选择中非常具有吸引力，例如如在计算机硬盘驱动器和打印机，代理表，机器人中的应用等尽管步进电机有许多突出的特性，他们仍遭受振荡或不稳定现象。这种现象严重地限制其开环的动态性能和需要高速运作的适用领域。这种振荡通常在步进率低于脉冲秒的时候发生......”。

4、“.....或者动态不稳定。此外，步进电机还有另种不稳定现象，也就是在步进率较高时，即使负荷扭矩小于其牵出扭矩，电动机也常常不同步。该文中将这种现象确定为高频不稳定性，因为它以比在中频振荡现象中发生的频率更高的频率出现。高频不稳定性不像中频不稳定性那样被广泛接受，而且还没有个方法来评估它。中频振荡已经被广泛地认识了很长段时间，但是，个完整的了解还没有牢固确立。这可以归因于支配振荡现象的非线性是相当困难处理的。大多数研究人员在线性模型基础上分析它......”。

5、“.....这种处理方法是有效的或有益的，但为了更好地描述这复杂的现象，在非线性理论基础上的处理方法也是需要的。例如，基于线性模型只能看到电动机在些供应频率下转向局部不稳定，并不能使被观测的振荡现象更多深入。事实上，除非有人利用非线性理论，否则振荡不能评估。因此，在非线性动力学上利用被发展的数学理论处理振荡或不稳定是很重要的。值得指出的是，和，还有和使用的诸如在振荡和不稳定现象的分析中的极限环和分界线之类的数学概念......”。

6、“.....尽管如此，在这项研究中仍然缺乏个全面的数学分析。本文种新的数学分被开发了用于分析步进电机的振动和不稳定性。本文的第部分讨论了步进电机的稳定性分析。结果表明，中频振荡可定性为种非线性系统的分叉现象霍普夫分叉。本文的贡献之是将中频振荡与霍普夫分叉联系起来，从而霍普夫理论从理论上证明了振荡的存在性。高频不稳定性也被详细讨论了，并介绍了种新型的量来评估高频稳定。这个量是很容易计算的，而且可以作为种标准来预测高频不稳定性的发生......”。

7、“.....本文的第二部分通过反馈讨论了步进电机的稳定性控制。些设计者已表明，通过调节供应频率，中频不稳定性可以得到改善。特别是和都在频率调制的方法上提出了详细的分析。在他们的分析中，雅可比级数用于解决常微分方程和组数值有待解决的非线性代数方程组。此外，他们的分析负责的是双相电动机，因此，他们的结论不能直接适用于我们需要考虑三相电动机的情况。在这里，我们提供个没有必要处理任何复杂数学的更简洁的稳定步进电机的分析。在这种分析中，使用的是模型的步进电机......”。

8、“.....因此，这种分析对双相电动机和三相电动机都有效。迄今为止，人们仅仅认识到用调制方法来抑制中频振荡。本文结果表明，该方法不仅对改善中频稳定性有效，而且对改善高频稳定性也有效。动态模型的步进电机本文件中所考虑的步进电机由个双相或三相绕组的跳动定子和永磁转子组成。个极对三相电动机的简化原理如图所示。步进电机通常是由被脉冲序列控制产生矩形波电压的电压源型逆变器供给的。这种电动机用本质上和同步电动机相同的原则进行作业......”。

9、“.....在这样的操作条件下，振动和不稳定的问题通常会出现。图三相电动机的图解模型用框架参考转换建立了个三相步进电机的数学模型。下面给出了三相绕组电压方程−−，−−，−−，其中和分别是相绕组的电阻和感应线圈，并且是相绕组之间的互感线圈。，是应归于永磁体的相的磁通，且可以假定为转子位置的正弦函数如下，−其中是转子齿数。本文中强调的非线性由上述方程所代表，即磁通是转子位置的非线性函数。使用，转换......”。