1、“.....继电器输出方式，便于控制系统的简单化，控制系统更容易实现。山东大学自学考试毕业设计本科控制系统的选型及控制原理控制系统设计的基本原则机型的选择机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。选择时主要考虑以下几点确定合理的结构型式主要有整体式和模块式两种结构型式。整体式的每个点的平均价格比模块式的便宜，且体积相对较小,般用于系统工艺过程较为固定的小型控制系统中而模块式的功能扩展灵活方便,在点数输入点数与输出点数的比例模块的种类等方面选择余地大，且维修方便，般于较复杂的控制系统。考虑此系统控制比较简单，应用于小批量的生产线故此选择整体试的结构形式较为合适。确定合理的安装方式系统的安装方式分为集中式远程式以及多台联网的分布式。集中式不需要设置驱动远程硬件，系统反应快成本低远程式适用于大型系统，系统的装置分布范围很广......”。

2、“.....连线短，但需要增设驱动器和远程电源多台联网的分布式适用于多台设备分别独立控制，又要相互联系的场合，可以选用小型，但必须要附加通讯模块。在工厂小批量生产中降低成本是很重要的，所以此系统选择集中试的安装方式。满足相应的功能要求般小型低档具有逻辑运算定时计数等功能，对于只需要开关量控制的设备都可满足。对于以开关量控制为主，带少量模拟量控制的系统，可选用能带和转换单元，具有加减算术运算数据传送功能的增强型低档。对于控制较复杂，要求实现运算闭环控制通信联网等功能，可视控制规模大小及复杂程度，选用中档或高档。但是中高档价格较贵，般用于大规模过程控制和集散控制系统等场合。山东大学自学考试毕业设计本科此系统只需用开关量控制，选用般小型即可。满足响应速度要求是为工业自动化设计的通用控制器，不同档次的响应速度般都能满足其应用范围内的需要。如果要跨范围使用......”。

3、“.....则应该慎重考虑的响应速度，可选用具有高速处理功能的，或选用具有快速响应模块和中断输入模块的等。本系统不需要跨范围使用对些功能或信号也没有特殊的速度要求，不需要选用具有高速处理功能的。满足系统可靠性要求对于般系统的可靠性均能满足。对可靠性要求很高的系统，应考虑是否采用冗余系统或热备用系统。本系统选用般系统能够满足要求，不需要考虑太多此方面的问题。机型尽量统个企业，应尽量做到的机型统。以保证其模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理有利于技术力量的培训和技术水平的提高其外部设备可以通用，资源可共享，易于联网通信，配上位计算机后易于形成个多级分布式控制系统。本课题的要求不高，不需要考虑配备上位计算机，但为了方便采购和管理等我们还是要求机型要统。二确定的容量的容量包括点数和用户存储容量两个方面......”。

4、“.....共有个输入点。确定系统的实际输出点数山东大学自学考试毕业设计本科系统有手臂左旋右旋伸出缩回上升下降吸物放物的电磁阀动作，报警指示灯原位指示灯及自动手动指示灯工作，共个输出点。确定应选择的点数平均的点的价格还比较高，因此应该合理选用的点的数量，在满足控制要求的前提下力争使用的点最少，但必须留有定的裕量。通常点数是根据被控对象的输入输出信号的实际需要，再加上到的裕量来确定。本系统的输入输出实际需要个点，所以本系统的输入输出点数定为点比较合适，但输入和输出各应留有裕量......”。

5、“.....应考虑该模块同时接通的点数般不要超过输入点数的。同时接通的输出点数量同时接通输出设备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值，如个的点输出模块，每个输出点可承受的电流，但输出公共端允许通过的电流并不是，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。对同时接通的输入输出点的制约，此系统是可以满足的。系统存储容量的选择的点数的多少，在很大程序上反映了系统的功能要求，因此可在点数确定的基础上，按下式估算存储容量后，再加到的裕量。存储容量字节开关量点数模拟量通道数字节另外，在存储容量选择的同时，注意对存储器的类型的选择。但是，本课题要求的存储容量很低，般的能够满足，所以我们不需要考虑存储容量。三确定的模块般模块的价格占价格的半以上。的模块有开关量模块模拟量模块及各种特殊功能模块等。不同的模块，其电路及功能也不同......”。

6、“.....应当根据实际需要加以选择。根据本课题要求，山东大学自学考试毕业设计本科不需要用到模拟量模块及各种特殊功能模块，所以只需要对开关量模块选择即可。开关量输入模块的选择开关量输入模块是用来接收现场输入设备的开关信号，将信号转换为内部接受的低电压信号，并实现内外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面输入信号的类型及电压等级开关量输入模块有直流输入交流输入和交流直流输入三种类型。选择时主要根据现场输入信号和周围环境因素等。直流输入模块的延迟时间较短，还可以直接与接近开关光电开关等电子输入设备连接交流输入模块可靠性好，适合于有油雾粉尘的恶劣环境下使用。开关量输入模块的输入信号的电压等级有直流等交流等。选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的距离来考虑。般用于传输距离较近场合，如输入模块最远不得超过十米。距离较远的应选用输入电压等级较高的模块......”。

7、“.....输入接线方式开关量输入模块主要有汇点式和分组式两种接线方式。汇点式的开关量输入模块所有输入点共用个公共端而分组式的开关量输入模块是将输入点分成若干组，每组几个输入点有个公共端，各组之间是分隔的。分组式的开关量输入模块价格较汇点式的高，如果输入信号之间不需要分隔，般选用汇点式的。所以本系统考虑价格便宜问题，且输入信号之间不需要分隔，选用汇点式较合适。输入门槛电平为了提高系统的可靠性，必须考虑输入门槛电平的大小。门槛电平越高，抗干扰能力越强，传输距离也越远，具体可参阅说明书。开关量输出模块的选择开关量输出模块是将内部低电压信号转换成驱动外部输出设备的开关信号，并实现内外信号的电气隔离......”。

8、“.....在自动工作过程中，若将手动自动转换开关打到手动位置时，输入接通系统进入手动控制方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升下降左旋右旋伸出缩回吸气放气及复位动作，手动操作程序如图所示。图手动操作程序山东大学自学考试毕业设计本科自动控制程序分析知，在自动工作方式下，本机械手的运动是以开关量作为转移信号，按所设计的工艺流程步步地进行工作，其控制过程为顺序循环控制。当机械手完成次物料的吸放任务后返回原位为下个任务做好准备。自动控制的状态转移图如图所示。图自动控制状态转移图根据自动控制的状态转移图就可设计出自动控制的步进梯形图如图所示。山东大学自学考试毕业设计本科图自动控制步进梯形图山东大学自学考试毕业设计本科图自动控制步进梯形图序山东大学自学考试毕业设计本科第五章总结与展望机械手的出现延伸和扩大了人的手足和大脑功能......”。

9、“.....提高劳动生产率，保证产品质量。随着科学技术的发展和在工业生产过程中的广泛应用，机械手技术方面的研究不断得到创新，促使成果不断涌现。本论文的设计主要取得了以下成果对物料分拣机械手的结构形式驱动装置控制系统等各组成部分进行了较为全面的分析，最后得出其总体设计方案。气动驱动系统是强的非线性系统，其根本原因是空气具有可压缩性，使得系统中存在流量饱和效应，非线性摩擦力等因素，实现气缸的精度定位非常困难。因此在其应用中，要对各参数进行调定，以达到比较理想状态。机械手的控制系统采用了技术性可靠性非常高的进行控制。这使得机械设备更加灵活，动作准确，易于维护，劳动生产率大大得到了提高。各种操作方式自由切换，满足了各种生产要求。本课题在完成了机械结构设计的基础上，对物料分拣机械手的驱动系统和控制系统进行了设计......”。