1、“.....在保证所需强度与刚度的情况下，减轻机器人手臂的重量。机器人各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。因此，各关节都应有工作可靠便于调整的轴承间隙调整机构。机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小气缸负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机器人的手臂时，应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。毕业设计论文设计具体采用方案机械手的大臂和小臂均为回转运动。考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，两手臂的调节采用电机和谐波减速器配合......”。

2、“.....则旋转开始时的启动转矩可假定为。电机功率可按下式估算其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定系数为经验数据，取毕业设计论文博美德参数如下表电机参数额定功率额定转矩额定转速转子惯量电机结构外形如图图电机结构外形图大臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。减速器选用配套的博美德型，减速比。电机轴上的转动惯量电机的转子惯量为毕业设计论文所以选取合适。此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于......”。

3、“.....则旋转开始时的启动转矩可假定为。电机功率可按下式估算其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定系数为经验数据，取博美德毕业设计论文参数如下表电机参数额定功率额定转矩额定转速转子惯量图电机安装图小臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。减速器如图所示毕业设计论文图减速器外形结构图减速器选用配套的博美德型，减速比。详细参数如下额定输出扭矩转动惯量故障停止扭矩满载效率额定输入转速工作温度最大输入速度润滑方式合成脂润滑长效润滑安装方式任意防护等级平均寿命法兰精度重量减速机符合标准输出轴键标准圆头普通平键型。键已标准化，设计时需要先根据工作要求和轴径上键的类型以及尺寸来选择键，然后再进行强度校核，键的材料按标准规定采用抗拉强度的钢，常用钢......”。

4、“.....即普通圆头型。电机轴上的转动惯量毕业设计论文电机的转子惯量为所以选取合适在确定了转动惯量之后，就要对轴进行设计此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于。机械手腕部的结构方案设计机械手腕部的结构方案设计腕部电动机的选择设输出轴速度为所需时间腕部若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为。电机功率可按下式估算其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定系数为经验数据......”。

5、“.....选用关节型机械手。机械手的各执行机构，包括腰部大臂小臂腕部等。焊枪和腕部结合为螺钉紧固。该机械手在工作中需要种运动,即为腰部的回转运动,大臂的回转运动，小臂的回转运动，腕部的回转运动。综合考虑，机械手自由度数目取为，即四个转动自由度。采用关节型机械手设计，其特点是结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用伺服电机和谐波减速器结合的方式来实现腰部的回转运动。在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。机械手其它臂部的回转运动也需要定的定位控制精度，故采用伺服电机驱动来实现机械手的腕部结构设计和焊枪使用螺钉紧固。参考文献参考文献李雷阵，胡小建......”。

6、“.....李坤，杨家军自由度焊接机械手的运动学研究机器人技术，机械工程师年第期张建民机电体化系统设计第三版高等教育出版社尹志强系统设计课程设计指导书机械工业出版社张利萍液压传动系统及设计北京化学工业出版社，杨东邦机械制图与标准应用北京中国标准出版社，王政焊接工装夹具及变位机械北京机械工业出版社，张建民机电体化系统设计网北京北京理工大学出版社，何家金机械电气自动控制网重庆重庆大学出版社，周骥平，林岗机械制造自动化技术网北京机械工业出版社，吴宗泽机械零件设计手册北京机械工业出版社，孙树栋工业机器人技术基础西北工业大学出版社,吴宗泽主编机械设计实用手册北京化学工业出版社江耕华，陈启松主编机械传动手册北京煤炭工业出版社机械化科学研究院编实用机械设计手册北京中国农业机械出版社西北工业大学机械原理教研室编机械设计北京高等教育出版社孙杏初关节型机器人的优化设计北京航空航天大学学报,致谢致谢首先......”。

7、“.....他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样，给了起到了指明灯的作用他们循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪，让我很快就感受到了设计的快乐并融入其中，从最初的定题，到资料收集，到写作修改，到论文定稿，导师给了我耐心的指导和无私的帮助。为了指导我们的毕业论文，他放弃了自己的休息时间。这种无私奉献的敬业精神令人钦佩，在此我向我的指导老师表示我诚挚的谢意。其次，我要感谢同组同学对我的帮助和指点，没有他们的帮助和提供资料，没有他们的鼓励和加油，这次毕业设计就不会如此的顺利进行。同时，感谢所有任课老师和所有同学在这四年来给自己的指导和帮助，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于他们，我才能在各方面取得显著的进步，在此向他们表示我由衷的谢意，感谢大家。毕业设计论文独创性声明毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德......”。

8、“.....尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期美德参数同上。腕部减速器的选择因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要毕业设计论文转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。减速器选用配套的博美德型，减速比。电机轴上的转动惯量计算如下电机的转子惯量为所以选取合适确定了转动惯量之后就要对轴进行设计此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于。轴承的选用与校核轴承的选用与校核为了保证机械臂的正常运行，不仅轴承的制造质量良好......”。

9、“.....轴承的装配和使用必须规范。轴承的选择对于机械臂的正常运转十分重要。轴承类型的选择机座转动轴上的轴承选择推力球轴承，它承载能力较低，额定动载荷比为，不能承受径向载荷，只能承受个方向的轴向载荷，限制轴和壳在轴向位移。极限转速低。机座相对转动处的轴承选择对圆锥滚子轴承。额定动载荷比。能承受单向轴向载荷，在径向载荷作用下会产生附加轴向力，般成对使用。能限制轴和外壳在个方向的轴向位移。系列具有较大的接触角，可以承受更大的轴向载荷。大臂小臂腕部转动轴承的选择深沟球轴承，承载能力较小，额定动载荷比为。主要承受径向载荷，也可同时承受定的轴向载荷。当轴承的径向游隙加大时，具有角接触轴承的功能，可承受较大的轴向载荷。允许定的轴向位移，但轴向位移限制在轴向游隙范围内。摩擦系数小，极限转速高。结构简单，使用方便。工作期间不需要保养。适于高速，应用极为广泛......”。