1、“.....手臂纵向电机上限位机器手臂纵向电机下限位机器手臂横向电机左限位机器手臂横向电机右限位机器手臂工作运行指示灯机器手臂停止工作指示灯手抓电机底盘旋转电机手抓电机使能端底盘旋转电机使能端手臂纵向行走步进电机手臂横向行走步进电机底盘向右旋转度光电耦合器底盘向左旋转度光电耦合器底盘原地光电耦合器启动按钮长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线运行指示灯点亮停止指示灯点亮机器手臂纵向电机到上限位机器手臂纵向电机到下限位机器手臂横向电机到左限位机器手臂纵向电机到右限位底盘电机右转度处光电耦合开关长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线底盘电机左转度处光电耦合开关底盘电机原地光电耦合开关手抓电机咬合手抓电机停止工作手抓电机释放长春大学工业机器手自动控......”。

2、“.....底盘电机停止工作,底盘电机向左旋转,长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线手臂横向电机向前走,正转手臂横向电机向后走,反转手臂纵向电机向上走,正转长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线手臂纵向电机向下走,反转毫秒级，项目描述要求动作过程如下抓起向前米左转度后向前米右转度后向前米右转度后后退米放下。，长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线启动按钮按下长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线计数器的外部计数输入和输入。编程和程序校验期间，接收低位地址。口是个带有内部上拉电阻的位双向口，的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流个逻辑门电路。对端口写，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平......”。

3、“.....作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，个引脚被外部信号拉低时会输出个电流。在访问外部程序存储器或位地址的外部数据存储器例如执行指令时，口送出高位地址数据。在访问位地址的外部数据存储器如执行指令时，口输出锁存器的内容。编程和程序校验期间，亦接收高位地址和些控制信号。口口是组带有内部上拉电阻的位双向口，的输出缓冲级可驱动吸收或输出电流个逻辑门电路。对端口写时，它们被上拉电阻拉高并可作为输入端口。此时，被外部拉低的口将用上拉电阻输出电流。口除了作为般的口线外，更重要的用途是它的第二功能，如表所示。此外，口还接收些用于闪速存储器编程和程序校验的控制信号......”。

4、“.....其动力系统为气动式。系统主要由采样放大单元模数转换单元和控制单元驱动单元和执行单元组成。信号采集选用漫反射式光电传感器信号放大选用芯片模数转换采用位串行转换器芯片控制单元选用单片机步进电机由集成电路芯片驱动。系统主要程序构成机器手控制系统软件设计主要由主程序转换子程序报警子程序定时子程序组成。系统主程序主要实现自检初始化外部中断及启动机器手搬运的功能。用户可以通过它监控系统的工作。主程序流机器手的运动主要由个步进电机实现。步进电机经驱动芯片与单片机口依次连接，行程开关与单片机的口依次连接。为使程序编写方便......”。

5、“.....划分为个步骤，与驱动的电机的工作状态相对应，列出真值表。再根据真值表编写机器手控制程序。另外，单片机实现对机器手运动控制，可对步进电机转角精确控制，因此必须能够产生脉冲调制周期信号，并且能够调节脉冲信号的占空比。采长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线用的控制方式是使用定时器设置初值，定时时间为，在程序运行时通过改变定时器中断的初值，使其输出指定占空比的脉冲信号。此脉冲信号宽度是微秒级单位，这样既能提高系统控制精度，又能保证系统可靠工作。其它子程序转换子程序是将传感器输出信号放大后，经转换器送入单片机内部数据存储器中，将数据按照指定格式存放在对应的位置......”。

6、“.....系统发出声光报警，使程序转而处理故障。定时子程序是设定脉冲调制周期信号的宽度，从而控制步进电机的转角精度。驱动电路步进电动机和步进电动机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电动机驱动系统的性能，不但取决于步进电动机自身的性能，也取决于步进电动机驱动器的优劣。对步进电动机驱动器的研究几乎是与步进电动机的研究同步进行的。步进电动机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源步进电动机驱动器。控制器脉冲信号发生器可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。因为步进电机是靠单片子产生脉冲来控制转矩的，单片机本身驱动电流较小，驱动不了电机绕组......”。

7、“.....直接驱动会烧坏单片机。在此只对驱动电路做简单说明如图。长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线图驱动电路模块供电电源单片机机器手各个芯片要工作，就必须为其提供电源，他们的电源电压都是。因此就需要将的交流电降压整流为的直流电源。其电路如图所示。这就是个简单的整流电路，的交流电经过变压器后输出的交流电，再经过单相桥式整流电容滤波，最后由稳压输出的电压供给整个电路板使用。此设计中用到了单片机，而单片机的抗干扰能力很差，所以电源板与单片机的电路板是分开的。电源板由按键开关控制输出，由发光二极管显示工作状态，的使用是为了提高抗干扰能力......”。

8、“.....而运用单片机时，有价格低廉体积小结构简单抗干扰能力强和可靠性高等优点。因此煤饼的装箱采用了单片机控制机器手和走箱工作台相配合的方式，机器手工作轨迹固定，而工作台可做定向移动。为提高装箱速度，在机器手卸完煤饼返回的同时，使工作台完成相应的位移量。机器手从点抓去工件右行至点，放下工件，然后返回到点抓取下个工件，依次反复。步进电机作为机器手左右运行的执行机构。图总体设计方案硬件电路设计步进电机的结构原理和特点步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给个脉冲信号，步进电机就转动个角度。即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定......”。

9、“.....使其具有广泛的应用。长春大学工业机器手自动控制系统共页第页装订线步进电动机是种控制用的特种电机，作为执行元件，步进电机是机电控制中种关键的执行机构，它的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度，控制换相顺序，即通电控制脉冲必须严格按照定顺序分别控制各相的通断。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的。步进电动机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源步进电动机驱动器......”。