1、“.....计算弯曲疲劳许用应力，取弯曲疲劳安全系数，则计算载荷系数查取齿形系数钢结构检测用攀行机器人设计由表查得查取应力校正系数由表查得计算大小齿轮的并加以比较由此可见小齿轮的数值大Ⅱ设计计算可取由弯曲强度算得的模数，并就圆整为标准值按接触强度算得的分度圆直径，算出小齿轮齿数大齿轮齿数这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费......”。

2、“.....轴的设计图轴轴的设计求输出轴上的功率，转速和转矩初步确定轴的最小直径选取轴的材料为钢，调质处理，根据表查取，于是得轴的尺寸如图所示，左轴承与齿轮左端面之间用端盖定位，因轴承主要承受径向载荷的作用，故选用深沟球轴承。根据，由轴承产品，钢结构检测用攀行机器人设计目录中初步选取基本游隙组，标准精度级选用深沟球轴承，其尺寸为。选用深沟球轴承，其尺寸为则取。至此，轴的各段尺寸已初步确定。轴的校核轴上零件的周向定位齿轮与轴的周向定位用平键联接，各平键的尺寸为倒角尺寸轴端倒角为轴的校核齿轮与轴的周向定位用平键连接。按查得平键截面尺寸，键槽用键槽铣刀加工。为保证齿轮与轴有良好的对中性，故选轮毂与轴的配合为。倒角为，其余见视图。倒角为，其余见视图......”。

3、“.....选用的是型深沟球轴承。钢结构检测用攀行机器人设计齿轮各个力对点取矩，则，求得，竖直方向合力，求得点的弯矩总弯矩图和扭拒图由总弯矩图和扭拒图可知，截面受力最大，故截面处为危险截面。如下图所示。钢结构检测用攀行机器人设计作为简支梁的轴的支承跨距，画出轴的弯矩图和扭矩图。钢结构检测用攀行机器人设计按弯扭合成应力校核轴的强度校核轴上的承受最大弯矩和扭拒的截面的强度，取，则轴的计算应力而轴的材了总体设计。立足于机电体化的观点，对机器人的机械结构形式驱动装置传动方式等各组成部分进行了较为全面的分析，最后得出钢结构检测用攀行机器人的总体方案......”。

4、“.....用齿轮齿轮齿条和导轨传动力和扭矩。根据钢结构检测用攀行机器人的结构特点，对前进机构的运动方式和特点进行了详细的分析。采用步进电机来控制齿轮的扭矩和动力传递，防止扭矩和力过大，使前进机构损坏。采用齿轮齿条来进行机器人回转升降机构的控制，这部分的设计比较难，尤其是回转装置的结构和安装位置的确定，通过查阅资料和分析整体结构，最后决定把机构安装在机器人机架的中心部位，这样既可以是结构紧凑，又可以使机器人的受力均匀，保持机器人的运动稳定。通过以上的工作，从总体结构分析和驱动系统的设计和制造，最终实现了钢结构检测用攀行机器人的简单实用的整体设计方案。总结以前的研究工作，认为有必要在以下几个方面进行进步的研究提高机器人的操作精度的研究。机器人的操作精度很大程度上依赖于电机驱动精度，如果仅仅依靠采用小步距角的步进电机是不够的......”。

5、“.....如细分控制可以达到与闭环不相上下的精度。但是，在机器人中的应用尚有待于进步的研究。本文提出的钢结构检测用攀行机器人的整体方案对其它机器人的开发也有借鉴意义，但是尚未形成完整的理论。如果能对机器人设计研究提出般性的理论原则，必然能对我国机器人的开发具有更大的推动作用，这问题的研究也需大量的工作。钢结构检测用攀行机器人设计参考文献刘淑霞，王炎，徐殿国等爬壁机器人技术的应用机器人刘朝儒，彭福荫，高政机械制图高等教育出版社汪劲松，张江红，罗振壁等四足步行机的地壁过渡规划机械工程学报潘焕焕，赵言正，王炎锅炉水冷壁清扫检测爬壁机器人的研制中国机械工程朱龙根简明机械零件设计手册机械工业出版社钱晋武，龚振邦，张启先六足爬壁机器人过渡行走运动规划上海大学学报自然科学版濮良贵，纪名刚机械设计北京，高等教育出版社杨化树......”。

6、“.....肖立，丁启敏，吴俊生爬壁机器人的现状与发展辽宁石油化工大学费仁元，张彗慧机器人机械设计和分析北京工业大学出版社广濑茂男等四足壁面移动口ボツトの开发日本機械学会论文集，根本政明，湯原哲夫，阿部幸雄次元罁構造物内移動用脚口ボツト日本機械学会论文集，池上皓三，岡部信次，高山大樹大変形性ヒンジとリンヶの体化微小パンタグラフ機構の研究日本機械学会论文集，大岡昌博，学東岡制，三矢保永光学式マィクロ三軸触覚センサ日本機械学会论文集，高山大樹，池上皓三大変形性ヒンジとリンヶの体化微小マニピュレタに関すゐ研究，日本機械学会第期全国大会講演論文集钢结构检测用攀行机器人设计致谢通过本次毕业设计，我掌握了机械设计的方法和各方面的要求，同时，熟练掌握了制图软件......”。

7、“.....本课题设计的所有工作，从课题的选择构思整体结构的分析和研究，到论文的写作等阶段都是在陈殿华教授的悉心指导下完成的。陈老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从课题选择到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我很好的建议和指导。我的设计较为复杂烦琐，但是陈老师仍然细心地纠正图纸中的。他严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多。感谢我的导师陈殿华教授，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样他循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。通过四年的专业学习，我对机械各方面的知识进行了系统的学习，更加热爱这个专业，在这里，感谢所有指导和帮助我的老师。为钢，调质处理，则，故，安全。轴承的寿命计算圆锥滚子轴承的额定动载荷为......”。

8、“.....则故轴承满足使用的要求。键的校核轴上键的校核键，则，根据材料查得，所以，故合适。步进电机轴上键的校核键，，则，根据材料查得，所以，故合适。钢结构检测用攀行机器人设计密封与润滑齿轮的润滑采用油润滑，轴的润滑采用脂润滑。在各个轴承端盖定位盖处安装型密封圈，进行密封。在输入和输出轴的轴承端盖处设置环形槽，用垫圈进行密封。机身结构尺寸的设计机身壁厚顶盖壁厚固定步进电机螺钉数目端盖和电磁铁固定用螺栓直径回转升降机构落幕直径和数目......”。

9、“.....其中主传动机构是其关键技术。电磁脚的基本尺寸为，脚的直径，高度，内部结构主要有，铁心脚底隔磁环磁盘卡环线圈轴承挡圈和球形环节等部件组成。电磁脚由螺钉固定在升降结构的连杆上，这样就可以保证在步进电机带动齿轮齿条运转是，机器人的电磁脚便可以实现升降工作，并且最高可以抬升，这样便能实现机器人的跨越障碍能力，保证了机器人攀行的顺利。如图为电磁脚的外形图，为电磁脚的内部结构图。钢结构检测用攀行机器人设计机器人的检测方案本设计题目为钢结构检测用攀行机器人设计，检测方案的设计也是本设计的个重点，现代的检测技术已经十分发达了，并且种类也十分繁多，但是要想将这些技术用于机器人身上，这便需要在机器人身上安装传感器。为了方便设计并且也能达到钢结构表面的检测要求，最直接的方法就是在机器人的前端安装个微型摄像头......”。