1、“.....般为，取将各值带入上式，得的计算式中，克服液压缸密封件摩擦阻力所需空载压力，如该液压缸工作压力，查相关手册取为进油工作腔有效面积启动时运动时的计算机械手水平方向上有两个导杆，内导杆和外导套之间的摩擦力为式中，为机械手和所操作工件的总重量，取为为摩擦系数，取带入数据计算得的计算回油背压形成的阻力按下式计算式中，为回油背压，般为，取为有杆腔活塞面积，考虑两边差动比为将各值带入上式有，毕业设计论文报告纸分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为。手爪执行液压缸工作压力计算手爪要能抓起工件必须满足式中，为所需夹持力安全系数，通常取为动载系数，主要考虑惯性力的影响可按估算，为机械手在搬运工件过程的加速度，，为重力加速度方位系数，查表选取被抓持工件的重量带入数据，计算得计算驱动力计算公式为式中......”。

2、“.....此处选工作条件系数，此处选其他同上。带入数据，计算得而液压缸的工作驱动力是由缸内油压提供的，故有式中，为柱塞缸工作油压为柱塞截面积经计算，所需的油压约为毕业设计论文报告纸液压缸主要参数的确定针对本设计是个机械手的特点考虑，机械手系统的刚度及其稳定性是很重要的。因此，先从刚度角度进行液压缸缸径的选择，以尽量优先保证机械手的结构和运动的稳定性安全性。至于液压缸的工作压力和缸的工作速度，放在液压系统设计阶段，通过外部的液压回路采用合适的调速回路和元件来实现。经过仔细分析，综合考虑各方面的因素，初步确定各液压缸的基本参数如下表手爪执行液压缸参数内径壁厚直径行程工作压力注手爪液压缸工作压力由系统压力阀调定。表水平伸缩液压缸参数缸内径壁厚杆直径行程工作压力因为伸缩缸的作用主要是实现伸缩直线运动这个运动形式，在轴向上并不承受显性的工作载荷因为手爪夹持的工件......”。

3、“.....轴向主要是克服摩擦力矩，其所受的载荷主要是径向载荷，载荷性质为弯矩，使其产生弯曲变形。而且因为机械手要求具有定的柔性，水平液压缸活塞杆要求具有比较大的工作行程。同时具有比较大的弯矩和比较长的行程，这对液压缸的稳定性和刚度问题有较高的要求。表垂直液压缸参数缸内径壁厚杆直径行程工作压力因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩由加工工件的重力引起的。作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降液压缸设置两根导杆，较好的解决了这问题。毕业设计论文报告纸液压缸强度的较核缸筒壁厚的较核当时，液压缸壁厚的较核公式如下式中，为缸筒内径为缸筒试验压力，当液压缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力......”。

4、“.....为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取带入数据计算，上式成立。因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为式中，为活塞杆上作用力为活塞杆材料的许用应力，此处带入数据，进行计算需要上式成立，因此活塞杆的强度能满足工作要求。选择液压元件液压缸的选择。通过计算和分析，最后决定选择资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。毕业设计论文报告纸图水平手臂伺服定位控制原理图外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，故增加个模拟量输出模块，鉴于伺服放大器和位移传感器的输入要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示。图硬件接线图第五章总结与展望通过这次毕业设计......”。

5、“.....完成了个特定功能满足特殊要求的发动机曲轴搬运机械手的设计，比较好地体现了机械工程及自动化专业毕业生的理论研究水平实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。经过近四个月的毕业设计，资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四本科阶段的知识有了个整体的深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。因此，通过毕业设计实现了预期目毕业设计论文报告纸标。参考文献郭洪红工业机器人运用技术北京科学出版社，日日本机器人学会新版机器人技术手册北京科学出版社，刘新德袖珍液压气动手册第二版，北京机械工业出版社，孟庆鑫机器人技术基础哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，左健民等液压与气压传动北京机械工业出版社，王守城，段俊勇等液压元件及选用，北京化学工业出版社，周恩涛......”。

6、“.....北京机械工业出版社，刘明保，吕春红等机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报，李超，气动通用上下料机械手的研究与开发陕西科技大学，陆祥生，杨绣莲机械手中国铁道出版社，张建民工业机械人北京北京理工大学出版社，史国生在机械手步进控制中的应用中国工控信息网，李允文工业机械手设计机械工业出版社，毕业设计论文报告纸蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略机械人技术，周洪气动技术的新发展液压气动与密封，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机械人发展的态势分析机械人技术与应用，王雄耀近代气动机械人机械手的发展及应用液压气动与密封，李明单臂回转机械手设计制造技术与机床，张军，封志辉多工步搬运机械手的设计机械设计，濮良贵，纪名刚机械设计，第七版北京高等教育出版社，致谢终于完成了大学四年最后的堂课毕业设计，回忆在这四个月里的点滴......”。

7、“.....是您对我的构思以及论文的内容不厌其烦的进行多次指导和悉心指点，使我在完成论文的同时也深受启发和教育。然后，我想感谢下周围的同学们，谢谢你们对我的帮助与支持。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这段时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到非常关键的作用。轴向地脚型液压缸。如图所示。毕业设计论文报告纸图轴向地脚型液压缸控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。这部分在考虑具体的作业时根据详细的要求再结合具体情况进行详细，这里暂从略。油管及其他辅助装置的选择查阅设计手册，选择油管公称通径外径壁厚参数液压泵出口流量以计，选取液压泵吸油管稍微粗些，选择其余都选为确定油箱的容量般取泵流量的倍，这里取为倍，有效容积为液压系统性能的验算绘制液压系统图后......”。

8、“.....因为该液压系统比较简单，该项验算从略。本系统采用液压回路简单，效率比较高，功率小，发热少，油箱容量取得较大，因此，不再进行温升验算。第四章机械手控制系统的设计机械手控制系统硬件设计毕业设计论文报告纸机械手的动作有水平手臂的伸缩，垂直手臂的升降，以及执行手爪的加紧与松开。其中，垂直升降和水平伸缩有液压实现驱动。而液压缸又由相应的电磁阀控制。其中，升降分别由双线圈的两位电磁阀控制，例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞液压缸由单线圈的电磁阀夹紧电磁阀来控制，当线圈不通电时，柱塞液压缸不工作，当线圈通电时......”。

9、“.....手爪闭合，柱塞液压缸工作回程，手爪张开。机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示原点水平前伸竖直下降夹紧竖直上升水平前伸竖直下降松开竖直上升水平后缩图发动机曲轴搬运机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止机械手松开手爪，准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，毕业设计论文报告纸上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电......”。