1、“.....每个运动分析方案均可独立修改，而不影响装配主模型，旦完成优化设计方案，就能直接更新装配主模型以反映优化设计的结果。本章内容主要介绍机器鱼在运动分析模块中的运动学仿真模型，并对比分析了仿真结果与理论计算结果的差异。运用建立机器鱼的运动学仿真模型，图表示整个建模的过程。图系统运动学分析的过程沉浮机构运动仿真计算根据选择的舵机最大角度输出时，则侧鳍转动角度应为。当设置为关节运动时，每运动步，侧鳍转动，从而实现整个机器鱼的上升与下降。三维建模简化沉浮机构侧鳍的部件，去除不影响运动学仿真结果的零部件，如图所示为其简化结果。无锡太湖学院学士学位论文图侧鳍三维建模最终结果分析不同的运动驱动产生不同的运动。当运动驱动定义为关节运动驱动时，机械系统以特定的步长和步数运动，用户可以对其进行关节运动分析基于位移的系统运动分析......”。

2、“.....则可以对机械系统进行运动仿真基于时间的系统运动分析。同时根据需要利用各种封装选项来完成跟踪测量干涉检查的功能。这里采用简谐运动驱动，简谐运动的运动规律为分别表示幅值角频率相位角角位移和时间。连杆电机输出轴为输入机构，连杆三侧鳍为输出机构。根据所选的舵机，设置幅值，频率。轴为速度，轴的分量为欧拉角度即沿坐标轴的转动分量。旋转副三的位移和时间关系曲线如图所示。多关节鱼形机器人的设计图侧鳍运动副截图图侧鳍运动图表无锡太湖学院学士学位论文运动结果分析由图可知，侧鳍在电动机的带动下，每侧旋转，与计算结果致。此机构设计准确。实际运动过程中，侧鳍不是往复运动，机器鱼需要上升时侧鳍转过，需要下降时侧鳍转过，从而实现机器鱼的沉浮运动。转向机构的运动仿真计算根据选择的舵机，最大输出转角时，胸鳍转过。当设置为关节运动时，每运动步，舵转动，从而实现整个机器鱼的转向......”。

3、“.....去除不影响运动学仿真结果的零部件，如图所示为其简化结果。图转向机构的三维建模最终结果分析不同的运动驱动产生不同的运动。当运动驱动定义为关节运动驱动时，机械系统以特定的转角，用户可以对其进行关节运动分析基于位移的系统运动分析。当运动驱动为运动函数恒定驱动或简谐运动时，则可以对机械系统进行运动仿真基于时间的系统运动分析。同时根据需要利用各种封装选项来完成跟踪测量干涉检查的功能。这里采用简谐运动驱动，简谐运动的运动规律为分别表示幅值角频率相位角角位移和时间。连杆电机输出轴为输入机构，多关节鱼形机器人的设计连杆四舵为输出机构。根据所选的舵机，设置幅值，频率。轴为速度，轴的分量为欧拉角度即沿坐标轴的转动分量。旋转副五的位移和时间关系曲线如图。图方向舵运动副截图图舵运动图表无锡太湖学院学士学位论文运动结果分析由图可知，每侧旋转约为，与计算结果基本致......”。

4、“.....转向舵不是往复运动，机器鱼需要左转时舵向右转过，需要右转时舵向左转过，从而实现机器鱼的转向运动。多关节鱼形机器人的设计第章鱼形机器人远程通信通信模块的选用无线传感器网络具有节点体积小,消耗能源器和嵌入式操作系统的节点，用节点少,自组织网络和应用广的特点。随着手机网络的普及，利用实现网络远程无线通信不失为种很好的手段。具体实现系统总体设计整个系统分为远程监控中心和现场监控网络两部分。远程监控控制中心主要由监控中心服务器数据库系统与应用软件和通信模块组成现场监控网络主要由无线传感网络实现,包括监控中心节点和监控终端节点组成。监控中心节点由接收机单片机模块和通信模块组成监控终端节点由传感器和模块组成。由网络实现远程监控中心和现场监控网络之间的通信。将本系统用于现场监控时,将终端节点放置控区域内,终端节点能够自主形成无线监控网络。每个节点搜集周围环境的信息......”。

5、“.....由中心节点通过网络将数据信息及中心节点的地理信息发送到监控中心,与控制端交换信息和指令,监控人员根据检测信息及时进行决策和处理。模块设计现场监控网络主要由监控中心节点和监控终端节点组成,其中监控终端节点主要完成数据采集,监控中心节点方面接收终端节点的环境信息,同时要将环境信息和地理信息通过网络发送至远程监控控制中心。监控终端节点由传感器模块块和电源模块组成传感器负责监控区域内信息的探测和数据转换负责控制整个节点的管理数据采集和无线通信电源模块为传感器节点提供运行所需的能量监控中心节点由单片机通信模块接收机和电源组成其中单片机为主控机通信模块发送和接收数据系统中集成了接收机,主要是考虑便于现场监控网络系统的移动监测和随机布点需要单片机监控中心节点选用无锡太湖学院学士学位论文为保证重力中心与浮力中心致，由力矩平衡......”。

6、“.....因此为保证头部重心的位置，可调节平衡板的重量。机器鱼在摆动的时候，重力中心在平面内会有定的偏移，但由于机器鱼身体前部摆动幅度不大，可以近视为刚性体，而机器鱼的重心正处于身体的前部分。即使有定的偏移，浮力中心也会随着身体的摆动而发生相同方向的偏移，在加上机器鱼的摆动频率，依靠水的阻力可以平衡掉相当部分倾覆力矩，所以在机器鱼摆动的过程中，机器鱼倾覆的可能性不大。水下鱼形机器人系统仿真第章结论与展望结论仿生机器鱼的研究是仿生学研究的个部分，其最终目的是要将鱼类的些优点移植到仿生机器鱼平台上，从而设计出能在军事及民用领域实际应用的机器鱼。但由于生物系统的复杂性及流体的不确定性，仿生鱼只能做到近视仿生。本课题主要做了如下工作曲面造型设计鱼的外形，要尽量达到其仿真效果。鱼体内部各部分的位置安排以及四个主要的结构设计......”。

7、“.....运动仿真，仿真机器鱼的运动效果，并与预期值相比较。动力学分析。不足之处及未来展望本文的研究虽然取得了初步的成功，但依然任重道远，尚有许多有待进步深入进行的研究工作。结构设计方面内部结构布置还可以更加优化，使得重心进步前移侧鳍伸出较长，会影响机器鱼的游动灵活性，可以设计个可以折叠的机构，档机器鱼不进行沉浮运动时可以收回，贴身放置侧鳍背鳍腹鳍的外形设计还不够理想，应多做研究，找出更加合理的流线型设计方案传动机构设计方面尾部传动的杆件设计还不够优化，需要进行进步优化，使得机器鱼能够更加快速的游动。附录致谢值此论文完成之际，谨向我的指导老师俞经虎老师致以最诚挚和最衷心的谢意,在我做毕业设计的过程中，俞老师在选题，课题分析和撰写论文的过程中都给与了我耐心的指导和帮助，使我在理论和实践的知识上都有了很大的提高。课题的顺利完成和我所获得的知识及成绩都凝聚了俞老师的心血......”。

8、“.....还是生活上无微不至的关怀，乃至俞老师敬业务实的工作作风都给与我莫大的感触和激励,最重要的是，俞老师渊博的知识严谨的治学态度忘我的工作热情和谦逊的人格魅力，都将使我受益终生,最后，对所有关心我支持我和帮助我的老师同学和朋友们表示衷心的感谢和祝福,附录参考文献胡仁喜,夏德伟工业设计实用详解电子工业出版社程云建曲面设计自学手册人民邮电出版社戴波仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究彭志春仿鱼机器人的运动仿真李哗刘建成徐玉如庞永杰带翼水下机器人运动控制的动力学建模俞经虎多关节鱼形机器人的动态特性的建模与仿真研究成巍，孙俊岭，戴杰，袁剑平，徐玉如仿生水下机器人运动仿真技术研究常文君,刘建成,于华南,徐玉如水下机器人运动控制与仿真的数学模型梁建宏，王田苗，魏洪兴水下仿生机器鱼的研究进展Ⅲ水动力学实验研究亚斯特列鲍夫......”。

9、“.....李淼,张继红基于无线传感器网络和的无线远程监控系统设计郭忠文罗汉江洪锋杨猛倪水下无线传感器网络的研究进展机械工业信息研究院编电源与电池产品供应目录,系列单片机,由于,和模块都需要通过串口与单片机通信,因此通过模拟开关芯片选择不同模块进行通信当芯片的使能端为低电平时,若和都为低电平时,串口接通,单片机与进行通信若为低电平,为高电平时,串口接通,单片机与监控点模块进行通信为高电平,为低电平时,串口接通,单片机与进行通信因此通过和口来控制和的状态就能选择与不同模块进行通信。电源模块由于单片机芯片芯片和模块的供电电压为,而模块和模块的供电电压为,为了将转化为,需要采用芯片来实现电压的转换。模块系统的模块采用接收模块,定位信息模块的串行通信接口,以格式传送到单片机,再经模块发送出去供监控管理中心接收。无锡太湖学院学士学位论文模块模块选用系列的模块......”。