1、“.....该捡球机器人采用距离可调节的型光电开关红外传感器。图红外传感器硬件调试存在的问题以及解决方案当程序通过烧录器写入单片机时，单片机没有按照预定设计工作，后经过老师提醒，用示波器检测晶的震荡电路是否正确。开始检测时，晶振没有产生锯齿波形，后来给震荡电路换了个电容，才产生了锯齿波形。检测无线传输模块传输数据时，编写了个简单程序，但是无线模块不能正常工作，后用万能表检测出无线传输模块引脚电平，发现个引脚不对，没有接地，从而连接了个跳线。硬件调试的心得与体会经过段时间的调试，捡球机能够实现基本上的任务要求。但是，在这期间也遇到了些问题，就是无线模块不太稳定，就是遥控部分，由于未知原因的影响，容易受到干扰，使遥控不太灵敏。由于这个原因，怎么解决小车飞车成为了个主要问题。整个系统的硬件调试和软件调试是不能分开的，大多数的硬件是在软件调试中被发现和纠正的......”。

2、“.....再和软件结合起来调试以进步排除故障。可见硬件是软件的基础，如果硬件调试不通过，软件设计则更是无从做起。软件的调试要在硬件配合中进行，往往问题可能不是硬件上的。数据理论计算电机功率的计算驱动电动机输出功率η式中工作机所需有效功率。η其中,为生产阻力,最小估算为,η为工作机驱动总效率,估算为,设计为,由此算得瓦,η电动机至工作机之间传动装置的总效率,估算为,由此可得。综合考虑最后得出前轮驱动电机输出总功率为。捡球机构电动机输出功率ηη捡球阻力距估算为,为转速,由此可算得。综合考虑得出捡球机构电动机输出功率。实验结果通过在网球场实地操作，网球场面积为长，宽，捡球机器人的运行速度为，旋转半径为，次装球量为加个。球场内球数少于个时，次运行时间约为。如果个别网球比较分散，还可以通过手动遥控的方式遥控机器人进行捡球通过网球捡球机从可以将繁琐无聊的捡球工作变的有趣......”。

3、“.....濮良贵陈国定吴立言机械设计第九版北京高等教育出版社，赵卫军任金泉陈钢机械设计基础课程设计北京科学出版社，安琦王建文机械设计课程设计上海华东理工大学出版社，李群芳,张士军等单片微型计算机与接口技术第三版电子工业出版社,周元康林昌华张海兵机械设计课程设计重庆重庆大学出版社，梁启成谈谈单片机入门学习教育教学论坛第期陈群挺基于单片机的直流无刷电机控制系统的设计科技致富向导，年期郭天祥新概念单片机语言教程电子工业出版社，单片机开发从入门到精通中国电力出版社，樊昌信通信原理教程电子工业出版社,郭天祥单片机语言教程电子工业出版社,写待发数据指令冲洗发送指令冲洗接收指令定义重复装载数据指令保留寄存器地址配置收发状态......”。

4、“.....激发数据发送返回状态寄存器发送完毕中断清除或中断标志用于清空关键不然会出现意想不到的后果,大家记住空闲模式关闭关闭时钟致谢为期个学期的毕业设计终于接近尾声了，在这短短的几个月里，不仅仅考察了大学四年自己所学要的东西，更重要的是把自己从老师从课本里所了解的东西应用到实践应用中，检验了自己的能力。虽然有过成功，有过失败，有过欢笑，有过泪水，但是过程其实才是最重要的。通过本次毕业设计，我在蔡金平指导老师的精心指导和严格要求下，获得了丰富的理论知识，并在设计过程中,翻阅大量的科技文献,针对设计内容的要求,对所学过的专业知识又认真细致的进行巩固和练习,在硬件和软件的组合上认真听取了谢老师以及些优秀同学的意见,在很大程度上使这次设计顺利通过老师的审核和评定在另方面极大地提高了实践能力，并对当前机械和电子领域的研究状况和发展方向有了定的了解......”。

5、“.....在此，我忠心感谢蔡金平老师的指导和支持，以及些同学给出的宝贵意见，可以说没有了你们的支持，这次的毕业设计不可能这么顺利的完成。在未来的工作和学习中，我将以更好的成绩来回报各位领导和老师,回报老师和母校的辛勤栽培,做名优秀的大学毕业生,奉献社会。金明日浅谈单片机抗干扰技术科技创新与应用第期晋会杰,杨娜单片机硬件抗干扰方法研究电子世界第期李长林等单片机应用设计电子工业出版社,栾兵浅谈单片机硬件设计需要注意的问题中国科技纵第期附录附录无线发射电路图附录无线接受电路图附录遥控部分程序清单标志发送地址长度，最大长度为接收地址长度发送字节长度，接收字节长度,发送地址,接收地址寄存器指令读寄存器指令写寄存器指令读取接收数据指令,引言就目前来说，网球运动在我国开展的还不够广泛。网球初学者在刚学习网球时需要人来配合练习，没有合适的陪练人员使他们更加缺乏合适的练习机会......”。

6、“.....如果网球场能够配有网球发球机和捡球机，将解决初学者不能独自练习和捡球疲劳的问题。为了方便捡球，目前市场上出现了些类手推式网球捡球车。此类捡球车为纯机械式，需要有人操作。人把捡球车推到需要捡起的球前，然后捡球车把球拨入车中。但是，这种半自动的网球捡球工具仍有许多不足之处。它体积大且质量重，相对于智能化捡球机比较笨拙。既浪费了大量的空间，又影响训练人员打球，因为在它捡球的过程中运动员影响打球。还完全需要人工操作，相对于智能化捡球机浪费了不必要的时间与体力。而且，它只适用于地上球较多的情况，但是地上球也会影响运动员打球。地上球少时则没有必要用上述捡球车。因此，它的适用环境较局限，未实现捡球过程的自动化智能化。为了克服以上半自动网球捡球机的不足之处，作者研制了能够实现网球捡球过程的智能化高效化的多功能智能网球捡球机。多功能智能网球捡球机由遥控系统运动系统......”。

7、“.....他能够实现遥控捡球高效率人推动捡球机捡球未来实现全自动无人寻球和捡球。多功能智能捡球机概论多功能智能捡球机外形简介智能捡球机主体由小车底盘控制中心捡球机构锁存机构等四大部分组成并相互协调工作。从而达到快速智能捡球的目的。捡球机底盘小车底盘是由直径的圆形硬质塑料材料做成。两块以间隔的距离叠放在起，中间通过上底盘支架和螺柱固定，在下底盘上有安装四个直流减速电机驱动轮。在两块底盘之间有两个上底盘支架支持上底盘支架形成的形通道的收纳口。收纳口形成通道的底部与储球管相连，储球管是大小略大于网球直径两头度弯曲的个空心管，度的弯管和直径略大于网球的作用是便于网球在进入储球管时运动不受限制。其中个上底盘支架的中间有个红外检测传感器，用于检测是否有球进来。上底盘上有储球管安装座和型曹，用于安装储球筒和拨球杆的运动。捡球机构捡球机构由马达驱动根硬质塑料拨杆......”。

8、“.....电机转动带动拨杆旋转，拨杆推动网球运动，拨杆和球在储球筒的弧形几何外形下产生竖直向上的个分力，使网球竖直向上运动。图捡球带动拨杆圆周运动，拨杆则推动网球在储球管中完成由水平运动转换到竖直运动。网球通过安装在储球管上的锁存器后被限制向下运动，最后这个网球就存储在储球管的中，安装在捡球电机正上端的另个红外检测传感器检测到拨杆后发送个信号给控制中心处理后停止捡球电机的转动，这时拨杆就停留在水平向上大概度左右的方向上，这就完成个网球的捡起。当捡第二个网球时，同理第二个网球进入储球筒管中把第个网球顶起后被锁存器锁死，这时储球管中就储存了两个球。当第三个球储存在储球管中，这时再进来个网球，那么储球管中的最顶上的第个网球在储球管就溢了出来进入球桶中，在后面的网球捡起来都进入球筒中。在捡球的过程中每捡个球，中央处理器都会发送数据给数码管显示球的个数，当球捡满后......”。

9、“.....图捡球机构剖面示意图球桶的设计球桶是直径为，壁厚为的圆柱型塑料桶，塑料球桶的上方有凹陷下去用于安装提手的凹槽，提手则可以旋转放入凹槽，提手也可以旋转竖直起来方便人们提动捡球机。塑料球桶后方也有个字形的凹槽，凹槽内安装有可伸缩形推杆，推杆可以绕凹槽底部的个轴旋转，旋转后与塑料球桶上表面形成大概度的角度后固定，固定后推杆就可以拉伸，拉伸后人们就可以通过手推动捡球机完成高效率的捡球。塑料球桶储满球后可以通过球桶上方的个酷似心形的个圆口倒出来。图球桶控制中心的设计本设计采用了片单片机芯片采用的是作为处理器，由芯片控制整个小车的运行，然后由单片机与无线模块构成主从式的控制系统，双机采用无线串行通信。遥控部分采用杭州茂葳科技有限公司生产的无线模块，从而提高了控制的可靠性该小车与遥控器采用了协议式的通信，根据它们之间所制定的协议，进行数据传输，从而提高了控制的有效性......”。