1、“.....从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。机械制动器机械制动器有螺旋式自动加载制动器盘式制动器闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之......”。

2、“.....换言之，伺服电机是种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。本文中，该机器人实验平台未安装机械制动器，因此机器人的肩关节和轴关节在停止转动的时候，会因为重力因素而下落。另外，由于各方面限制，不方便在原有机构上添加机械制动器，所以只能通过软件来实现肩关节和轴关节的电气制动。采用电气制动器，其优点在于在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，这是非常理想的情况，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免。缺点在于这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。第章机械手控制系统的设计控制系统的硬件设计概况及在机械手中的应用可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器，现在般简称为，它是以微处理器为基础......”。

3、“.....以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单易于掌握价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。的应用概况的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。按的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。用于逻辑控制这是最基本，也是最广泛的应用方面。用取代继电器控制和顺序控制器控制......”。

4、“.....用于模拟量控制通过模拟量模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。用于机械加工中的数字控制现代具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制及计算机控制紧密结合，实现数字控制。用于工业机器人控制用于多层分布式控制系统高功能的具有较强的通信联通能力，可实现与之间与远程之间与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。的特点可靠性高抗干扰能力强能在恶劣的环境如电磁干扰电源电压波动机械振动温度变化等中可靠地工作，的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的系列平均无故障时相当于个线圈，在电机启动或者停止瞬间，会产生很高的感应电动势，很可能会对电路中的元器件造成破坏，所以要加上稳压或者续流元件。误差分析本文中每个关节的角度误差在，左右，由于是开环机构，所以综合叠加起来，末端误差可能会较大，并且重复精度不够......”。

5、“.....腰关节转轴的垂直度误差，以及其它关节之间的平行度误差。齿轮轴承的间隙，齿形带的变形不均匀。装配误差。各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差。运行时，机械部分的振动。用程序实现制动不如机械制动装置反应快。可以继续探索的方向本文三维图画的是四自由度，控制程序是三自由度，可以改进控制程序达到四自由度运行工作，可以胜任更加复杂的工序动作。可以尝试用单片机之类的控制器来进行控制。或者基于更加复杂总线由公司年推出的第代位工业开放标准总线的系统和基于总线的系统的控制。致谢本次毕业设计，是于吴军老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与吴老师的悉心指导是分不开的。吴老师不在学校居住，且公务繁忙......”。

6、“.....就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向吴老师表示感谢,论文虽然凝聚着自己的汗水，但却不是个人智慧的产品，没有导师的指引和赠予，没有父母和朋友的帮助和支持，我在大学的学术成长肯定会大打折扣。当我打完毕业论文的最后个字符，涌上心头的不是长途跋涉后抵达终点的欣喜，而是源自心底的诚挚谢意。我首先要感谢我的导师吴军，对我的构思以及论文的内容不厌其烦的进行多次指导和悉心指点，使我在完成论文的同时也深受启发和教育。再次由衷感谢答辩组的各位老师对学生的指导和教诲，我也在努力的积蓄着力量，尽自己的微薄之力回报母校的培育之情，争取使自己的人生对社会产生些许积极的价值,参考文献，北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第七版，北京高等教育出版社，孙恒机械原理第七版，北京高等教育出版社，成大先机械设计手册第五版......”。

7、“.....大连理工大学工程图学教研室机械制图第六版，北京高等教育出版社，吴宗泽机械设计禁忌例第版，北京机械工业出版社，张建民机电体化系统设计，北京北京理工大学出版社，尹志强机电体化系统设计课程设计指导书，北京机械工业出版社，西门子公司可编程控制器系统手，王永华现代电气控制及应用技术，北京北京航空航天大学出版社，常斗南运动控制实例及解析西门子，北京机械工业出版社，李允文工业机械手设计，北京机械工业出版社，邓爱民，张喜军物流设备与运用，北京人民交通出版社，间隔长达万，这是般微机所不能比拟的。控制系统构成简单通用性强由于是采用软件编程来实现控制功能，对同控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变的硬件设备，只需相应改变软件程序。编程简单使用维护方便组合方便功能强应用范围广既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统既可控制简单系统......”。

8、“.....因此，应用范围很广。体积小重量轻功耗低采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约。在机械手中的应用机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而以其可靠性高抗干扰能力强控制系统构成简单通用性强编程简单使用维护方便组合方便功能强应用范围广体积小重量轻功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以控制为基础从而实现机械手的各种动。图硬件接线图本次设计中选用了西门子系列机型，其输入输出接口将能满足控制要求。其硬件接线图如图所示。为了保护输出继电器，在电磁铁的两端各并联阻容吸收电路，防止在感性负载断开时产生很高的感应电动势或浪涌电流对输出点及内部电源的冲击。采用控制电动机带动机械手做点对点运动......”。

9、“.....在机械手的手腕仰俯电机中，由于是电动机与齿形带连接减速之后直接带动，光电编码器直接安装于机械手控制上。光电编码器的输出直接通过的高速记数单元与进行连接，再通过高速记数单元将控制信号发送给电机。控制系统的软件设计机器人有手动和自动两种工作方式。在手动操作方式下，各种动作都是用按钮控制来实现，其控制程序可单独设计，与自动工作方式控制程序相对独立。因此总程序设计成两段独立的部分自动操作程序和手动操作程序。手动操作主要用于检修调整，通过按钮对机器人的每步动作进行单独控制。例如，当选择小臂伸缩运动时，按下启动按钮，小臂伸出按下停止按钮，小臂缩回。其它动作以此类推。这样，其控制较简单，可按照般继电器控制系统的逻辑设计法来设计。在正常运行时，机器人处于自动操作方式。光耦合器检测到工件，机械手臂开始由原点下降，碰到下限位开关后，停止下降并接通夹紧电磁阀夹紧工件......”。