1、“.....，行星轮Ⅲ的角加速度由对时间求导得蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计其中，上面模型的建立，为后续运动学优化和动力学分析优化和机构的强度计算奠定了基础。本章小结对于蔬菜钵体苗自动移栽机的设计方案的确定和其运动的分析，为之后的设计提供了理论基础和依据。并且，基于其工作原理和特点，建立了取苗机构的位移速度方程，位以后计算机的开发和应用提供了数据和资料......”。

2、“.....其基本思想是根据机械设计的理论，方法和标准规范等建立反映工程设计问题和符合数学规划要求的数学模型，然后采用数学规划方法和计算机计算技术自动找出设计问题的最优方案。本课题通过编程软件对取苗机构进行分析，从而进行各项参数的最优设计，让取苗臂达到最优最高效的取苗实现。优化目标与变量要得到组满足蔬菜钵苗自动移栽机工作要求的结构参数，实质上是寻求组满足多目标优化的非劣解，它属于个多目标多变量的复杂约束优化问题。优化参数时，要考虑以下各优化目标要求移栽爪插入钵体穴内近似直线段轨迹的长度不小于。推苗角与取苗角的角度差值，约为钵体苗盘的倾斜安装角度。取苗轨迹要求与钵苗箱几乎垂直。移栽爪在回程之前要完成推苗动作。整个轨迹必须要有定高度等。辅助分析优化软件通过取苗机构的优化目标可以看出取苗机构的优化问题是个复杂的多目标多变量优化问题......”。

3、“.....会同时影响几个目标函数。非线性各参数与目标之间不具备线性函数关系。模糊性总目标要求分解到各个目标不是唯值，而是个范围，即蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计该范围内的值都能满足机构运动学要求。此外，各目标之间加权系数无法用具体数值来表示。另外，各优化目标值无法用单的数学表达式表示，要经过系列计算才能得到。而人机交互优化方式能较好解决该优化难题，它将人擅长处理随机。突发事件的应变能力模糊推理能力判断力和创造力与机器擅长处理精确重复程序化的计算工作这两者很好的结合起来，使两者充分发挥各自的特点和优势。该方法最重要的步是开发人机交互的平台，因此，基于可视化开发工具，开发出蔬菜钵苗取苗机构辅助分析与优化软件，各优化目标值在软件界面实时显示，运用人机交互的优化方法，可以对取苗机构进行参数优化，即通过专家与计算机实时显示的交互作用，逐步调整参数，使其符合目标要求......”。

4、“.....简称或，是门研究系统与用户之间的交互关系的学问。系统可以是各种各样的机机器，也可以是计算机化的系统和软件。人机交互界面通常是指用户可见的部分。用户通过人机交互界面与系统交流，并进行操作。小如收音机的播放按键，大至飞机上的仪表板或是发电厂的控制室。人机交互界面的设计要包含用户对系统的理解即心智模型，那是为了系统的可用性或者用户友好性。操作系统的人机交互功能是决定计算机系统友善性的个重要因素。人机交互功能主要靠可输入输出的外部设备和相应的软件来完成。可供人机交互使用的设备主要有键盘显示鼠标各种模式识别设备等。与这些设备相应的软件就是操作系统提供人机交互功能的部分。人机交互部分的主要作用是控制有关设备的运行和理解并执行通过人机交互设备传来的有关的各种命令和要求。早期的人机交互设施是键盘显示器。操作员通过键盘打入命令......”。

5、“.....打入的命令可以有不同方式，但每条命令的解释是清楚的，唯的。随着计算机技术的发展，操作命令也越来越多，功能也越来越强。随着模式识别，如语音识别汉字识别等输入设备的发展，操作员和计算机在类似于自然语言或受限制的自然语言这级上进行交互成为可能。此外，通过图形进行人机浙江理工大学本科毕业设计交互也吸引着人们去进行研究。这些人机交互可称为智能化的人机交互。这方面的研究工作正在积极开展。本课题人机交互软件介绍该取苗机构辅助分析与优化采用编制，其人机交互主界面如图所示。通过该人机交互界面，不仅能够在计算机屏幕上直接输入和调整参数值，还可在屏幕上实时看到参数值调整后的目标数据和运动轨迹图形。可输入和调整的参数优化变量有偏心齿轮的节圆半径和偏心距行星非圆齿轮旋转中心到取苗臂尖点的距离，行星架的初始角位移。显示输出内容有取苗机构运动特性的目标数据......”。

6、“.....图人机交互软件界面椭圆齿轮参数计算该取苗机构辅助分析与优化软件包含椭圆齿轮参数计算模块，主要是通过数蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计值计算的方法来计算椭圆齿轮的各个参数。需要输入的已知参数有椭圆长半轴椭圆短长轴之比齿轮模数等参数,点击按钮，可以求得计算结果有椭圆齿轮模数齿数椭圆齿轮长半轴椭圆齿轮短半轴椭圆齿轮半焦距及椭圆齿轮节曲线长度等参数如图所示，在此计算模块中还具有保存计算结果以及打开已保存结果的功能。图椭圆齿轮参数模块取苗机构参数优化步骤通过以上分析，获知各参数变化对取苗尖点的轨迹和各目标值得影响规律，参数优化过程如下初取各参数的初始值，获得初始工作轨迹和目标值根据各参数变化对目标值得影响规律，并借助知道老师经验......”。

7、“.....使各个目标值逐步符合优化的目标结构微调椭圆的结构参数和，然后相应地微调其余参数。根据以上步骤，通过人机交互的方式，确定组较优的参数。其运动轨迹如图所示。浙江理工大学本科毕业设计图取苗机构运动轨迹取苗爪尖点的速度分析根据取苗机构辅助分析优化软件得到的参数结果进行取苗爪针尖点的速度分析,如图所示为取苗爪针尖点的速度变化曲线个工作周期，从取苗机构初始安装位置开始计算，通过取苗机构辅助分析优化软件得到的合速度曲线图我们可得在取苗机构开始取苗前，速度为零，突然达到个很大的速度，由于取苗段轨迹要求平直，并且取苗时取苗爪速度不能太大，所以可以看见速度曲线是慢慢的下降，在到达取苗轨迹段的最右端即取苗爪到达蔬菜钵苗盘的最底部时速度降到最低，然后速度慢慢的上升，取苗机构夹持钵苗往外运动到达推苗位置时，此时取苗爪尖点的速度较大，此处离最实现机械化工厂化和设施化......”。

8、“.....形成产品标准化系列化和规格化。研究解决钵苗整钵断根装盘和运输等中间环节工作过程的机械化自动化问题，使育苗和移栽有机的结合，研制出多种适合我国蔬菜农艺要求的全自动移栽机，实现我国蔬菜的育苗工厂化生产和移栽机械化作业的生产模式。提高我国蔬菜种植机械化水平，促进我国蔬菜生产的快速发展，改善人们生活水平。由上可知，实现移栽作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。蔬菜育苗移栽机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。通过提高种植技术的机械化水平，进步完善与移栽配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗和移栽有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目的。因此，从长远看，蔬菜栽植机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景......”。

9、“.....俞老师在学术上有着严谨的科研作风，实事求是的治学态度，并时刻能够把握最新科技的前沿，了解当今世界顶级研究动态，让我受益匪浅，俞老师生活上平易近人，和蔼可亲，令我钦佩不已，是我学习和生活中的榜样俞老师渊博的知识严谨的作风高度的责任感以及忘我的工作热情，将永远激励我在以后的学习科研中开拓进取奋发向上。在毕业设计研究之中，俞老师给了我最及时和最有效的指导，这使得我最终克服各种困难，顺利地完成了论文。俞老师直鼓励我提高自己的综合素质，并给我创造了许多锻炼的机会，让我在实际锻炼中不断进步。在此，谨向我的指导老师俞老师表示最崇高的敬意和最衷心的感谢。在此尤其要感谢胡海军师兄，感谢他不厌其烦的指导我的设计，感谢他为我推荐参考书籍论文。同时，我还要感谢我的同学们，感谢他们在我进行毕业设计过程中不断给我无私的关怀和帮助，对我遇到的迷惑和不解给充分的解答和说明......”。