1、“.....老师在自己紧张的工作中，仍然会抽出时间对我进行指导，时刻关心我的设计的进展状况。老师给予的帮助对我的设计是非常重要的，从借阅参考资料到现场的实际操作，他都给予了指导，不仅让我掌握了书本中的知识，更学会了学习操作方法，如何合理安排时间和论文的编写，对我提出的问题认真讲解，这让我更容易懂得那些比较难的问题。其次，还要向给予此次毕业设计帮助的同学们以诚挚的谢意，在整个设计过程中，他们也给我很多帮助，更重要的是为我们提供不少技术方面的资料，在此感谢他们，没有这些资料就不是个完整的论文。总之，本次设计是在老师的指导下和同学的帮助下共同完成的，在设计的这段时间里，我们合作的非常愉快，教会了我许多道理，是我人生的笔财富，我再次向给予我帮助的老师和同学表示感谢。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大......”。

2、“.....也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。系列，选取活塞杆直径为根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸哈尔滨理工大学专科生毕业论文工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。回转部分的结构设计回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯的计算回转部件可以等效为个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为总,设启动角速度,启动时间,未找到引用源。。所以密和回的计算为了方便计算......”。

3、“.....由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。因此驱惯密回驱即驱回转液压缸主要参数哈尔滨理工大学专科生毕业论文粗取液压缸工作压力则由得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂回转液压缸主要参数为工作压力液压缸内径液压缸外径动片宽度输出轴直径驱动力矩回转液压缸回转液压缸的工作原理改回转液压缸为，轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从侧进入时，哈尔滨理工大学专科生毕业论文回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第章零件设计手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距与压力之间的关系表为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为ˊ为工作载荷，ˊ为预紧力手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺钉,未找到引用源......”。

4、“.....查表得即按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺栓所以选择螺钉数目为颗。同理可得按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取ˊ手臂升降液压缸筒的壁厚校核式中缸筒内径缸筒的试验压力，当缸的额定压力时取，当时取缸筒材料的许用应力哈尔滨突破，实现跨越式发展。支撑发展，就是从现实的紧迫需求出发，着力突破重大关键共性技术，支撑经济社会的持续协调发展。引领未来，就是着眼长远，超前部署前沿技术和基础研究，创造新的市场需求，培育新兴产业，引领未来经济社会的发展。这方针是我国半个多世纪科技发展实践经验的概括总结，是面向未来实现中华民族伟大复兴的重要抉择。要把提高自主创新能力摆在全部科技工作的突出位置。在对外开放条件下推进社会主义现代化建设，必须认真学习和充分借鉴人类切优秀文明成果......”。

5、“.....我国引进了大量技术和装备，对提高产业技术水平促进经济发展起到了重要作用。但是，必须清醒地看到，只引进而不注重技术的消化吸收和再创新，势必削弱自主研究开发的能力，拉大与世界先进水平的差距。总之，必须把提高自主创新能力作为国家战略，贯彻到现代化建设的各个方面，贯彻到各个产业行业和地区，大幅度提高国家竞争力。我国科学技术发展的总体目标是自主创新能力显著增强，科技促进经济社会发展和保障国家安全的能力显著增强，为全面建设小康社会提供强有力的支撑基础科学和前沿技术研究综合实力显著增强，取得批在世界具有重大影响的科学技术成果，进入创新型国家行列，为在本世纪中叶成为世界科技强国奠定基础，形成比较完善的中国特色国家创新体系。机械手的发展机械手般为三类是不需要人工控制的通用型机械手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作......”。

6、“.....二是需要人工操作的，起源于原子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做。它由主机驱动来服务，工作程序固定，半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第台机械手是在年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是主机安装个回转长臂，长臂顶端有电磁抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自年，前苏联使用的与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动精度高等特点。适合于在承载能力大惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机械手。气动驱动系统具有速度快系统结构简单维修方便。价格低等特点。适用于中小负荷的机械手中采用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中。电动驱动系统具有使用方便噪声较低控制灵活的特点。这类驱动系统不需要能量转换......”。

7、“.....根据课题要求，该冲压机械手采用液压驱动系统。升降液压缸驱动力的计算由手臂升降驱动力的公式得驱摩惯回密总摩的计算摩ƒ取ƒ所以摩ƒ惯的计算由摩擦力公式惯总式中由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。手臂启动速度,启动时间，,带入数据得惯总回的计算般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。密的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封圈，当哈尔滨理工大学专科生毕业论文液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密驱经过以上的分析计算，液压缸的驱动力为驱摩惯回密总驱所以当液压缸向上驱动时驱当液压缸向下驱动时驱升降部分的结构设计升降缸的参数计算经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力驱，液压缸的工作压力由驱动力与液压缸工作压力关系表可得，为了满足要求，此时取驱进行计算......”。

8、“.....在工程机械中可用耐油橡胶查表得η液压缸的工作压力带入数据得,未找到引用源。,未找到引用源。根据标准液压缸内径系列，为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表单位活塞杆直径计算活塞杆直径根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比有要求时，则液压缸工作压力与活塞杆直径表液压缸工作压力推荐活塞杆直哈尔滨理工大学专科生毕业论文液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知,带入公式则有根据活塞杆直工大学专科生毕业论文安全系数，般取缸筒材料为钢，将数据带入式中故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求。结论本课题所设计的机械手的操作过程是由电动机和液压缸组成执行机构作为驱动，系统采用可编程控制器控制，运用步进顺序控制编程，程序简单且便于调试。通过本身通信接口与计算机联网，对现场操作的各项参数进行监测修改调整，使系统处于最佳工作状态......”。

9、“.....较好的性价比，较强的可操作性和实用性。就本课题设计的目的，实际应用运行良好，大大方便了工作和生活。本次毕业设计只是对机械手的升降部分做了系统的设计计算，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计做了系统的分析，掌握了定的机械设计的方面的只是，为以后的工作学习奠定了基础，本次毕业设计所设计的机械手符合设计要求，能实现相应的动作。哈尔滨理工大学专科生毕业论文参考文献徐灏主编机械设计手册机械工业出版社，岑军健主编非标设计手册国防工业出版社，张世昌,李旦等机械制造技术基础高等教育出版社，袁承训,张宝海等液压与气压传动机械工业出版社，黄鹤汀主编机械制造技术机械工业出版社，吴旭朝,赵汝麟等工业机械手设计基础天津科学技术出版社，司乃钧,线恒录等机械制造工艺基础高等教育出版社，孙全颖,唐文明等机械精度设计与质量保证哈尔滨工业大学出版社，张建民主编工业机器人设计手册北京理工大学出版社......”。