1、“.....张志文无损检测及其新技术重庆工学院学报肖贤军,刘丽川,刘子厚,鲍永刚超声导波技术检测储罐底板缺陷无损检测徐彦廷，戴光,李伟,等地上立式金属储罐在线声学检测及评价方法研究中国第九届声发射学术研讨会成都致谢本论文和课题的研究工作在尊敬的指导老师徐志远老师的亲切关怀下完成的。徐老师渊博的知识严谨的治学态度高度的责任心以及严于律己待人诚恳的思想品德深深影响着我，这不仅使我顺利完成了此项设计，而且也将成为使我受益终生的宝贵财富。几个月的时间里，从课题的选定资料的收集方案的拟定课题的具体设计到论文的审定改进，徐志远老师都给与了极大的帮助，倾注了大量的心血。通过这次的毕业设计，学生不仅开拓了思路扩大了视野丰富了知识面，还初步掌握了处理具体实践问题的科学方法，为学生今后发展打下了坚实的基础。在论文的完成过程中，还得到了朱乃明程志远等同学不懈的支持与帮助，在此对他们表示衷心的感谢......”。

2、“.....同时也感谢在学习和生活中给予我无私关怀的我最亲爱的父亲和母亲。螺钉将两部分压紧。转向臂与转向轴之间通过键连接实现周向定位，通过轴肩结构实现轴向定位。转向轴与转向基座的端盖之间装有密封件以实现动态密封。转向轴的上端与转向电机连接，通过联轴器传递扭矩。转向电机通过螺栓固定在转向基座上，通过转向电机密封盖实现静态密封。转向基座的四角上有螺栓安装孔，用于与检测探头模块的刚性连接。转向基座与检测探头模块之间可以加入调整环以调整探头模块与被测构件之间的距离，以获得适当的提离值。由于检测探头模块的磁化器靠近从动轮模块，从动轮提供的支承力大于驱动轮提供的支承力，从动轮与底板之间滑动摩擦力大于驱动轮与底板之间的滑动摩擦力。转向时，转向驱动模块使前进驱动模块产生滑移，从动轮与被动轮之间偏移定的角度......”。

3、“.....图转向驱动模块检测探头模块设计如图，检测探头模块由励磁机构和漏磁探头组成。对于储罐检测而言，检测对象为构成储罐的钢板，因此，为了提高漏磁检测的灵敏度，必须选用能对钢板进行更好的磁化的励磁机构。通过添加衔铁，使两个极性相反布置的励磁元件与被测钢板之间构成磁回路能显著的增加两个励磁元件间的磁化效果。为了固定励磁元件，用非铁磁性材料制成的保护罩将励磁元件固定于衔铁上。在两励磁元件之间布置有磁敏元件作为漏磁探头，通过阵列使检测器能获取定宽度范围内的磁场信息，提高检测效率。为了能获得更好的检测灵敏度，漏磁探头采用浮动支承结构连接于衔铁上，使磁敏元件压紧在被测钢板表面以减小提离造成的漏磁转向轮转向盘螺杆支撑板场磁场强度减弱。为了使漏磁探头能满足检测器越障性能的需求，在探头两侧设计有倒角结构，避免探头在检测器运动过程中卡死......”。

4、“.....衔铁上还设计有连接结构，以保证检测探头模块整体的机械强度。同时，连接结构的几何形状必须经过校核，以确保不会削弱励磁元件对被测钢板的磁化强度。图检测探头组成永磁铁永磁铁衔铁第三章储罐底板漏磁检测器驱动装置研制引言储罐底板漏磁检测器沿底板行进扫查的动力由驱动装置提供，包括行进驱动模块和转向驱动模块两部分。其中行进驱动模块为检测器提供前进或后退的牵引力，转向驱动模块使行进驱动模块的行进方向相对从动轮模块偏转，使检测器在行进过程中能实现运行轨迹的变化，以适应大范围扫查的需求。行进驱动模块由直流电机驱动，通过调速器实现转速的宽范围调节，采用双刀双掷开罐实现电机的转向控制。采用编码器获取电机的转速，作为调速器速度控制的参考。转向驱动模块的动力由步进电机提供，由于步进电机能实现精确的角度控制，采用步进电机控制器对检测器的转向实施开环控制。为了实现在油检测......”。

5、“.....以避免储罐内油性介质中的杂质堵塞机构缝隙，造成机构卡死。同时，为了保证检测器在检测过程中的安全运行，检测器的电气设备必须实施密封，以避免可燃性介质与电气设备直接接触而引发爆燃。由于石化行业中所使用的大型储罐的存储介质从成品油到原油等不而足，常用的橡胶密封元件往往不能满足多种工况下的耐腐蚀性能要求，因此，对于密封元件的材料选择必须谨慎。此外，为了保证检测器能在储罐内存有流程性介质的情况下正常运作，检测器的动力学性能也有定的要求。具体而言，行进驱动模块的驱动电机的启动转矩要足够大，以保证检测器能从静止状态开始运动，在运动过程中，检测器的牵引力需要能够保证检测器能越过钢板与钢板之间形成的焊缝。转向电机的输出转矩必须足够大以克服由于转向时的被动轮侧滑而造成的附加载荷。同时，由于储罐底板漏磁检测器的定位是通过获取电机的转速控制与转向电机的偏转角，进行计算获得......”。

6、“.....以避免检测器打滑或储罐中的液体运动而引起检测器位置变化而导致缺陷定位不准。为了选取能满足上述要求的密封结构和驱动电机，本章对检测器的密封方案进行了分析论证，并选取了适用于检测器使用工况的密封件。同时对检测器的动力学特性进行了仿真计算，获得了检测器运行时的理论载荷，为电机选取提供了依据。驱动装置密封设计在和节中已经介绍了所设计的在油储罐底板漏磁检测器的行进驱动模块和转向驱动模块的基本机械结构，针对该结构，主要的密封对象为安置传动机构的箱体，含有编码器和电机的电气设备以及与储罐内的油性介质直接接触的转轴。由相关文献可以查知部分种类的原油的密度参数如表所示表原油密度参数根据钢制焊接石油储罐设计标准的附录，储罐的设计高度从到分成几个系列。考虑储罐内的油性介质的运动造成的局部压强增大，我们粗略选取液深作为储罐的载荷。因此，当检测器位于储罐底部对储罐底板进行检测时......”。

7、“.....根据相关的检测标准，为了保证检测效率，要求检测器能以的运行速度在储罐内运行。鉴于此运行速度较低，在这里忽略运动引起的压强载荷变化，并用户可以通过参数化的方法建立机械系统的几何模型，通过添加各种力约束对机械系统的动力学特性进行求解。软件的求解器采用了多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，可以获得机械系统的响应性能运动范围碰撞检测峰值载荷或者输入载荷等，求解结果可以通过数值图表等多种方式直观的表现出来。由于软件三维造型能力不强，用户往往通过其他软件建立标准的参数化三维模型以提高仿真效率。在这里我们选用由系统出品的软件进行机械系统三维模型的建立。是专业的机械设计软件，可以通过拉伸旋转扫描等多种建模手法方便的建立机械零件的三维模型。同时，该软件具备详尽的材料库，可以通过添加材料属性对零件的重量重心表面积等物理属性快速求解。值得提的是......”。

8、“.....因此，我们采用该软件建立模型，对部分零件静载荷条件下的安全情况进行校验，并计算需要在的动力学仿真中添加的力学约束。漏磁检测器动力性能的基本要求如节中所述，相关的大型储罐检测标准规定检测器的检测速度有定的要求。因此，对检测器的动力性能的约束如下检测器在底板上的运行速度检测器能越过的对接焊缝高度针对上述性能要求，先通过等转速驱动检测器运动，获取检测器越过焊缝时造成的冲击载荷。通过仿真获取检测器与被测钢板之间的吸附力并使用的模块对检测器的构件的机械强度进行校核。最后参照仿真的运算结果选取合适的电机，并通过虚拟样机对检测器最终的越障性能进行检验。检测器动力学仿真模型建立软件建立的模型可以通过两种方式导入到软件中，种是利用核心实体造型技术建立模型，另种是通过的组件将模型导入，在此采用第种方式实现模型的传递......”。

9、“.....在中建立了如图所示的简化模型，将模型表面的螺钉等细小结构忽略以便于网格划分，并将固定连接的部件建立在个模型内作为同刚体参与计算。图检测器简化模型同时，为了保证零件在静载荷条件下的机械结构强度的仿真计算的准确性，还建立了如图所示的精确模型。图静载模型检测器静态载荷计算环境下的零件静态载荷计算通过其模块进行。由于模块在进行网格划分时要求相互配合的零部件之间没有干涉，而在检测器样机的模型中软件建模精度不高导致零部件之间相互干涉的情况相当常见，因此，通常不使用整个装配体进行有限元静载荷分析，而是对单个零件进行加载，以考察机械结构的强度。对于所设计的检测器而言，其机械结构的静载荷主要来自磁化器与被测钢板之间的吸附力以及检测器的自重。磁化器与被测钢板之间的吸附力大小随提离距离的增大而减小，因此取磁化器紧贴被测钢板时的吸附力作为参考值......”。