1、“.....所以，采用了的时速。主要是由于在低速的情况下，通信质量比较高，整个系统的稳定性也随之得以增强。的直接接的串口或口。连接时，无线模块的端应接串口的发送端，端应接串口的接收端。在发送数据之前，般应将模块置于发射模式，即置为，然后再等待至少接收到发射的转换时间需要才可以发送任意长度的数据。发送结束后，应将模块置于接收状态，即置为。发射到接收的转换时间仍为。接收到的数据可直接送到串口。无线收发电路如图所示。图接口电路中国地质大学长城学院届毕业论文测控系统测控系统中被测信号由测量探头探测接收后，要经历很多道环节的处理在测量通道中被测量都经历了多次转换即多次量纲的变化，才能输出显示打印驱动执行器件动作。因此为了能够显示和打印带有被测量量纲单位的数值，就必须进行必要的变换，这里主要是用于数字运算显示和打印输出的标度变换。标度变换有各种类型......”。

2、“.....在微机化测控系统中，因为被测对象的各种数据的量纲和数值与转换的输入值是不同的，所有这些都必须经过变送器转换成所能接收的信号，再由转换成的数字量。这些数字量并不定等于原来带有量纲的参数值，它们仅仅对应于参数值的大小，还须把它们转换成带有量纲的数值后才能用于运算显示和打印输出。这里系统选用的除冰机器人传感器为线性电压输出模块，相对温度和输出电压值有着相对应的线性关系，故采用线性标度标度变换。它是最常用的变换方法。其变换公式如下式中表示参数测量值，表示参数量程最大值，表示参数量程最小值，表示对应的转换后的输入值，表示对应的转换后的输入值，表示测量值对应的转换值。微机按照上式从转换结果便可以计算出被测量的数值用于显示或打印。进行标度变换，首先要赋予数据以合适的物理单位，也即个单位转换系数。由于位的的转换范围是，即对应，对应......”。

3、“.....因此如求电压所对应的数字量时，只需令，再将变为进制数即可求得相应的数字量。控制原理图如图。图闭环控制逻辑原理框图控制器执行元件受控对象检测元件给定值反馈信号被调量除冰机器人的设计控制功能模块自动闭环控制功能的实现是通过对传感器输入的路模拟信号进行分时转换处理分析并与预设参数限值进行比较，予以判断，满足定条件则执行相应控制功能。为保证采样值的稳定性和可信度，并尽可能的排除尖脉冲对个别采样点数据的影响和小的随机干扰，可采取对每路信号连续次采样，并进行比较，按大小顺序排队除掉其中最小和最大值，然后计算剩余的个数据的算术平均值，将其作为该路传感器的可用滤波输出值，进行后续处理。除冰机器人运动判定流程图见图。目前在我国条件下，除冰机器人工程自动监控系统宜采用定时除冰......”。

4、“.....模块运行分别对各定时小时的除冰起止时间和除冰停止运行时间进行合法性判定，当读出的除冰时间大于设定的起始时间，将其视为非法，不予启动除冰，相反则启动除冰至设定除冰终止时间。传感器自动闭环控制是根据传感器自动采集的冰信息数据与预定值作比较，以决定输出控制的，可以是点控制也可以是段控。这里为段控，其可实现冰厚度值保持在个预设的范围内，段值可自行设定。中国地质大学长城学院届毕业论文冰的厚度越限停止除冰冰的厚度值越限报警开始冰的厚度值是否低于下限值冰的厚度值是否高于上限值是否到达定时除冰返回图除冰运动判定程序流程图除冰机器人的设计系统软件的设计微机化测控系统功能的实现要通过软件来完成，控制软件是系统控制思想的具体体现。当控制论要求发生改变时，只需修改相应软件即可实现预期的控制功能，而控制软件的设计要使用定的语言来完成......”。

5、“.....但由于微机化测控系统的实时性很强，而采用汇编语言可以准确计算出控制操作时间，满足实时性要求，故多采用汇编语言编写系统程序。在用汇编语言编程时，编程者可以直接操作到机器内部的寄存器及存储单元，能把处理过程刻划的非常具体，通过优化能编制出高效程序，既可节省存储空间又可提高程序执行速度，在空间和时间上都充分发挥了微型机的潜力。目前，常用的开发软件有公司的美国公司的等。这里针对系统实时性强的特点，系统软件的开发全部采用公司的汇编语言进行。这里系统程序的开发，采用了流行的模块化设计方法。在程序设计中，可根据系统功能，将整个软件系统划分为若干个功能相对独立易于解决的模块，每个模块是个结构完整，相对独立的程序段，能完成规定的任务，实现个具体的功能。采用模块化编程的方法可使程序易于编写维护调试和修改，便于程序员分工。模块化程序结构清晰，组合灵活......”。

6、“.....易于验证，可靠性高，便于功能扩充和版本升级，程序的修改可局部进行，还可建立频繁调用的子程序。系统软件的设计，按功能可划分为以下程序和子程序键盘监控管理子程序控制功能子程序控制设定程序系统监控程序数据检测程序数据处理程序等。下面分别就主要程序模块的编程思想和方法加以阐述。整个系统的软件可分为外设初始化模块系统参数设置模块信号采集模块数据存储模块和控制模块五部分,软件流程图如图所示。外设初始化模块主要完成液晶显示屏串行实时时钟芯片及其它外设的初始化。参数设置功能模块主要完成控制参数设置。数据存储模块完成除冰机器人传感器的转换后的数据的存储。单片机初始化完成以后,发出指令采集冰块数据,经过信号调理电路转换后,将转换的电压值送入控制模块进行比较判断,比较时参照预先设定的温度平衡位置的电压范围,电压值若处于平衡范围内,则单片机发出指令......”。

7、“.....如果超出这个范围,则判断偏离湿度平衡位置的方向,发出指令根据预先设定的参数值来调整除冰时间和除冰顺序。整个系统不停的除冰比较判断调整,最终使冰的厚度保持在希望的范围内。中国地质大学长城学院届毕业论文上电外设初始化设置控制参数系统启动否系统参数设置模块读除冰机器人传感器的转换结果调用控制模块调用控制输出模块，将信号输出图控制系统程序框图数据存储数据显示除冰机器人的设计系统监控程序设定系统监控程序是系统的主程序，它是系统程序的框架，控制着单片机系统按预定操作方式运转。监控程序的主要作用是能及时的响应来自系统内部的各种服务请求，有效地管理系统自身软硬件及人机对话设备与系统中其它设备交换信息，并在系统旦出现故障时，及时作出相应处理。系统监控程序的组成主要取决于测控系统的组成模块以及系统的硬件配备与功能，但习惯上监控程序主要是指键盘解析程序......”。

8、“.....主要工作流程为系统上电后完成自检进入初始化状态，然后进入键盘检测和扫描，如有键按下则转入键盘解析程序。其程序流程图如图。中国地质大学长城学院届毕业论文开始上电复位自检自检是否有误除冰机器人的设计,,,,,,,,,,,中国地质大学长城学院届毕业论文,,,除冰机器人的设计数据过大,,,,中国地质大学长城学院届毕业论文系统初始化冰块采样计算显示时钟监控模块冰块厚度判定返回显示返回图系统监控程序流程图除冰机器人的设计参考文献张屹，邵威，高虹亮，罗成高压输电线路除冰机器人的机构设计三学大学学报，，高虹亮，孟遂民，罗成，马小强架空输电线路除冰机器人的结构设计电力建设，，甘辰予，陈劲生智能除冰机器人的设计大众科技，，蒋正龙，陆佳政，雷红才，黄福勇湖南年冰灾引起的倒塔原因分析高电压技术，，吴功平，肖晓晖，肖华，戴锦春，鲍务均......”。

9、“.....，张运楚，梁自泽，谭民架空电力线路巡线机器人的研究综述机器人，，许源刘人玮李军湖南电网防冻融冰体系改革之探讨,李红旗，陈志高，于钦刚，李翔，陈懿夫输电线路机械除冰技术研究自然灾害对电力设施的影响与应对研讨会,李宁，周羽生，邝江华，彭琢输电线路除冰技术的研究防灾科技学院学报,,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，张红先，李波，方针年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析湖南电力周良德，朱泗芳现代工程图学湖南科学技术出版社，濮良贵,纪明刚机械设计北京高等教育出版社，杜蕴莹，邢军，王澄，叶勇，严行健南方覆冰灾害造成输电线路倒塔原因及策略的研究江苏电机工程，,李庆峰，苑峥，吴穹，高剑，宿志，周文俊全国输电线路覆冰情况调研及事故分析电网技术，,陆佳政。张红先，李波，方针年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析湖南电力何清......”。