1、“.....气缸内径为,半径,轴径半径,气缸运行角速度，加速度时间,压强,则力矩尺寸校核毕业设计说明书测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量惯考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,摩惯总驱动力矩摩惯驱驱设计尺寸满足使用要求。毕业设计说明书第六章气动系统设计气压传动系统工作原理图图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作......”。

2、“.....凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调节，这种方法的特点是结构简单效果好。如平臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快启动速度，也可调节全程的速度。升降气缸采用气节流的单向节流阀以调节手毕业设计说明书臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸，行程，速度计算出所需压缩空气流量，与选用的电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。第七章机械手的控制系统设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制......”。

3、“.....只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输毕业设计说明书出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编程序控制器。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为四个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时......”。

4、“.....然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期......”。

5、“.....通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。分配毕业设计说明书会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。毕业设计说明书谢辞本文是在我尊敬的战老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助......”。

6、“.....在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢我的母校。毕业设计说明书参考文献黄海英中文版入门与提高清华大学出版社吴振彪主编工业机器人华中理工大学出版社单片机原理及应用自选广东机械学院主编者工业机械手设计机械工业出版社成大先主编机械设计手册第四版卷化学工业出版社邱宣怀主编机械设计高等教育出版社工业机械手图册机械工业出版社机床设计手册机械工业出版社李允文主编工业机械手设计机械工业出版社日渡边茂著，钱难能译工业机器人技术华东化工学院出版社陆祥生，杨秀莲编机械手理论及应用中国铁道出版社日城井田胜仁著有视觉机器人制作科学出版社日西山郎......”。

7、“.....并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改......”。

8、“.....如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关......”。

9、“.....如果动作没有到位，则出错指示灯亮。毕业设计说明书控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。气动机械手的工作流程如图所示气动机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降......”。