1、“.....为液压缸所要移动的总重量，取为为重力加速度，为速度变化量启动或制动时间，般为，取将各值带入上式，得的计算式中，克服液压缸密封件摩擦阻力所需空载压力，如该液压缸工作压力，查相关手册取为进油工作腔有效面积启动时运动时的计算机械手水平方向上有两个导杆，内导杆和外导套之间的摩擦力为式中，为机械手和所操作工件的总重量，取为为摩擦系数，取带入数据计算得的计算回油背压形成的阻力按下式计算式中，为回油背压，般为，取为有杆腔活塞面积，考虑两边差动比为将各值带入上式有，分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为。液压缸主要参数的确定针对本设计是个机械手的特点考虑，机械手系统的刚度及其稳定性是很重要的。因此，先从刚度角度进行液压缸缸径的选择，以尽量优先保证机械手的结构和运动的稳定性安全性......”。

2、“.....放在液压系统设计阶段，通过外部的液压回路采用合适的调速回路和元件来实现。经过仔细分析，综合考虑各方面的因素，初步确定各液压缸的基本参数如下表水平伸缩液压缸参数缸内径壁厚杆直径行程工作压力因为伸缩缸的作用主要是实现伸缩直线运动这个运动形式，在其轴向上并不承受显性的工作载荷，轴向主要是克服摩擦力矩，其所受的载荷主要是径向载荷，载荷性质为弯矩，使其产生弯曲变形。而且因为机械手要求具有定的柔性，水平液压缸活塞杆要求具有比较大的工作行程。同时具有比较大的弯矩和比较长的行程，这对液压缸的稳定性和刚度问题有较高的要求。因此，在水平伸缩缸的设计上，是增大其抗弯能力，二是通过合理的结构布局设计，使其具有尽量大的刚度。为了达到这个目的，设计中采用了两个导向杆，以满足长行程活塞杆的稳定性和导向问题。另方面，为增大结构的刚度和稳定性......”。

3、“.....也大大增加了液压缸的工作刚度。表垂直液压缸参数缸内径壁厚杆直径行程工作压力因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有定的轴向载荷，又存在着倾覆力矩由加工工件的重力引起的。作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这问题。液压缸强度的较核缸筒壁厚的较核当时，液压缸壁厚的较核公式如下式中，为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取带入数据计算，上式成立。因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为式中，为活塞杆上作用力为活塞杆材料的许用应力，此处带入数据......”。

4、“.....因此活塞杆的强度能满足工作要求。计算和选择液压元件液压泵的计算确定液压泵的实际工作压力式中，计算工作压力，前以定为对于进油路采用调速阀的系统，可估为，这里取为。因此，可以确定液压泵的实际工作压力为确定液压泵的流量式中，为泄露因数，取为机械手工作时最大流量。经计算得带入上式得确定液压泵电机的功率工式中，为最大运动速度下所需的流量，同前，取为液压泵实际工作压力为液压泵总效率，取为带入数据计算得工。控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。这部分在考虑具体的作业时根据详细的要求再结合具体情况进行详细，这里暂从略。油管及其他辅助装置的选择查阅设计手册，选择油管公称通径外径壁厚参数液压泵出口流量以计，选取液压泵吸油管稍微粗些......”。

5、“.....这里取为倍，有生器,其最大真空度其中真空发生器选定及吸着响应时间计算吸着响应时间是指从供给阀换向开始,到吸盘内达到吸着工件所必须的真空度为止所需的时间。设吸盘内的压力从大气压降至真空度达的到达时间为,降至真空度达的到达时间为,有,式中真空发生器至吸盘的配管容积,从真空发生器至吸盘的配管长度,应尽可能短,经设计计算约为,配管的内径为,则有是通过真空发生器的平均吸入流量和通过配管的平均吸入流量中的小者,单位为,由图查得到达时间,根据机器的运行节拍要求吸盘吸着响应时间,则有平均吸入流量又通过真空发生器的平均吸入流量,其中是真空发生器的最大吸入流量,单位为取般取,流动力偏大时取。则真空发生器的最大吸入流量查真空器件产品样本,根据真空发生器的排气特性和流量特性曲线,选取喷管喉部直径为的型真空发生器,其最大吸入流量为......”。

6、“.....据此由图查得其有效截面积,可得通过配管的平均吸入流量,此流量远大于真空发生器的平均吸入流量所以本连接管能满足吸着响应时间的要求。其它元件选定供给阀选外部先导型,因设置在压力管路中,选用般换向阀即可。其有效截面积不宜小于真空发生器喷嘴几何面积的倍,且真空发生器供气口的连接管内径也不宜小于喷嘴直径的倍。以减少供给回路的压力损失。真空破坏阀选真空型。由于设置于真空回路中,故必须选用能在真空条件下工作的换向阀。常见的结构形式有截止式膜流式和滑阀式。真空换向阀要求不泄漏,且不用油雾润滑。故使用截止式和膜流式阀芯结构比较理想。真空过滤器选择型,通过真空过滤器的最大吸入流量应小于该过滤器的推荐流量。空气压缩机的型号选择工作压力容积流量所以选择型号为的空气压缩机结论机械手为冲床机械手。选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括手部手臂等部......”。

7、“.....该机械手在工作中需要种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动,另个为手臂的回转运动,综合考虑，机械手自由度数目取为，坐标形式选择圆柱坐标形式，即个转动自由度两个移动自由度，其特点是结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，两手臂的驱动均选择液压驱动方式，通过液压缸的直接驱动。，在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动机械手的手部结构设计在工件是板料，使用气流负压式吸盘采用气动驱动致谢本文是在我尊敬的导师李兆铨的悉心指导下完成的......”。

8、“.....在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在设计的过程中，得到了学院老师的大力支持和帮助，以及同学的通力合作，在我遇到困难，苦恼的时候，你们在旁为我加油打气，在生活中遇到头疼事的时候你们给了我莫大的支持。在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学院的各位老师，以及各位同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢你们对我的学习和生活的无私付出，在以后人生的道路上，我将永远铭记在心。感谢学院的各位老师，感谢所有关心我的朋友和校友以及其他不记得名字的朋友，感谢湖北工业大学的学习环境。郑刚参考文献徐元昌工业机器人北京中国轻工业出版社，张建民工业机器人北京北京理工大学出版社......”。

9、“.....龙立新工业机械手的设计分析焊工之友王承义机械手及其应用北京机械工业出版社，时圣勇射流式真空发生器液压与气动,李哲冲压床自动上下料机械手的研制，研究与设计赵丽萍气动机械手应用事例分析上海轻工业高等专科学校学报严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，张新华冲床自动送料机的原理及设计锻压技术机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社，王为，汪建晓机械设计武汉华中科技大学出版社，左健民液压与气压传动北京机械工业出版社，。效容积为液压系统性能的验算绘制液压系统图后，进行压力损失验算。因为该液压系统比较简单，该项验算从略。本系统采用液压回路简单，效率比较高，功率小，发热少，油箱容量取得较大，因此，不再进行温升验算......”。