1、“.....。通常当控制工程师为液压和气动伺服系统设计个控制器是很难从理论上确定它的控制增益从而获得系统最好的性能。因为液压驱动系统高度非线性的特点，所以准确地模拟这些系统是很困难的。更明确些，液压和气动伺服系统比其他的机械系统比如和已经有相当高程度的非线性了。这是多种因素的结果阀的压力流特性，阀和液压缸的饱和效应，因供油压力改变而产生阀和液压缸泄露流量改变的特性，液压缸的摩擦力特性，以及随着温度变化，工作流体粘性和压缩系数改变的特性，更主要是因为供油压力和负载压力变化所引起的系统增益的变化。其中，流体的特性是由管道的形状所决定的。因此，当控制液压驱动系统时......”。

2、“.....这需要大量的实验来验证。但即使获得了控制器增益，也很难说它是给定条件下的最佳增益。为了研发液压驱动系统控制器增益的自动调整装置，人们已经对模糊增益适配装置的应用进行了研究。在这个情况下，需要对系统的专业知识进行移植以及些因控制器增益变化而使系统反应发生变化的般规则的基础知识。因此，算法的实施必须要有大量专家的经验和实验。在这个研究中，作为电液伺服系统控制器增益的自动优化方法，本人建议采用进化策略。是种基于自然遗传学和适者生存法则的进化算法。当给出个作为候选对象生存能力的合适的适应函数就代表个潜在的解决方法......”。

3、“.....这样的个主要的优点是不需要对控制系统做大量的增益调节实验，并且只需要系统最少量的信息。特别是在真实的实验性系统中对候选对象进行进化的情况下，由于的自适应特点所以比其他进化算法都合适。在本研究中，设计时间延时控制器作为电液伺服系统的位置控制器。设计的第二代顺序误差动态控制器有三个隐性的控制增益。采用作为优化算法，可通过在线实验在特定的增益区间确定优化的控制器增益设定值。为了验证获得的结果，做出增益区间内适应函数的拓扑矩阵并分析。最后通过方法寻找到的结果显示与在特定的增益区间内有最优适应值的优化峰值重合。术语目标变向量......”。

4、“.....代数伺服阀的控制电流父母数伺服阀的控制电流增益的策略参数控制系统采样时间增益的策略参数目标变量个数增益的策略参数策略变量参数策略参数惯量值，液压驱动系统变量拉普拉斯变换后提供的压力策略参数向量，，，拉普拉斯变换变量，，控制系统的控制输入代表闭环系统的控滚锟液压缸的位置制增益的自然频率滚锟控制液压缸的工作位置代表闭环系统控制增益的阻尼率液压伺服系统电液位置控制系统图所示为本研究中所使用的电液位置控制系统示意图。这个系统是液压轧管机的辊缝控制的试验机。它用来改善在热轧钢板工艺中的厚度控制性能......”。

5、“.....该系统由表示轧管机模量的结构弹簧，表示轧钢模量的材料弹簧，控制材料弹簧形变的辊缝控制液压缸和给控制系统干扰的干扰液压缸组成。加载在辊缝液压缸上的压力通过负载单元测得。结构弹簧的形变现行差动变压器测得。材料弹簧的形变通过线性比例测得。辊缝控制液压缸在实际的热轧工艺中是类似千斤顶类的液压缸。干扰液压缸仅仅是用来在辊缝控制中对系统产生干扰而已。闭路控制电流信号用于执行辊缝控制液压缸的位置控制。它输入到与千斤顶液压缸连接的伺服阀上。另个开路电流信号用来产生干扰。它输入到与干扰液压缸连接的伺服阀上。在本论文中，考虑的是有干扰修正液压缸系统的响应......”。

6、“.....包括动力单元，辊缝控制液压缸，结构弹簧，材料弹簧，线性比例，伺服阀和接口卡。图电液位置控制系统原理图表实验所用到元件的具体参数元件型号参数动力单元滚锟控制液压缸结构弹簧材料弹簧伺服阀线性比例接口卡位位计数器位置控制系统的延时控制器本系统选择的位置控制器是。它是建立在对由于采用离散控制抽样技术的延时技术而使系统产生不确定的因素的估计上的。延时信息控制输入和前个采样周期的状态变量导数能消除由系统参数变化，不可知的外部干扰和非模量非线性的系统动态变化而产生的各种影响。因为控制电流输入可只通过控制输入获得，系统响应可在前个采样周期内观察到，所以控制器几乎不受模拟系统的影响......”。

7、“.....与比例积分微分控制器相比，状态反馈控制器或适应控制器的结构与控制器样简单。因为它不需要用监视器对状态变量进行实时估计，也不需要对逆系统的动态变化进行计算。最近，和已经进行了项关于在液压驱动系统中使用的研究。应用结果显示控制器实施的舒适性和装置多种不确定因素的鲁棒性。如图所示的液压系统是应用的个研究。他通过对系统的理论分析把第五代控制的非线性系统动态简化设计了个第二代的控制，并通过输入输出线性化技术证明了内部动态不可观察的部分除了系统动态的输入输出部分的整体稳定性，并且建议了闭环系统的稳定区间。如图所示是使用控制器的电液位置控制系统的控制方块图......”。

8、“.....是采样时间。控制器包涵了方块图三个控制增益是系统常数，和决定系统的误差动态性如下所示公式为增益的理论设定和实际的问题般增益设定方法如下理论上控制器增益是不需要调整的。例如，让我们考虑像图样设计的第二代控制的例子。首先，设定和的值确定系统的误差动态性，第二代控制系统的极点也可以确定。然后，系统的响应频率由具体的极值决定。其次，系统常数要在闭环系统的稳定区间内取值。即根据设计的控制特性，和的值可以选择，的值能调整到离稳定区间尽可能靠近的极限值，。但是，当应用到实际系统中，的控制器增益值设定还是有若干问题的。第，当给出个参照输入......”。

9、“.....更重要的是，尽管根据下面参照输入做的参照模型能确定轨迹，但在控制器应用到实际系统前，系统重复轨迹的能力还是未知的，。第二，在实际系统中，系统惯量的估计是另个难题。因为系统常数和估计的的值之间的误差直接影响到闭环系统的误差动态性。所以这是系统不精确按照规定的参照模型运行的个原因，。第三，执行机构或控制器的饱和度，系统的摩擦特性等能阻碍轨道的执行，。采用控制增益的理论设定值获得的实验结果如下。因为简化系统模型不考虑工作液体压缩系数，所以把参照模型的阻尼率设置为过阻尼。因为液压系统的摩擦特性液压执行机构的摩擦力般比其他机构大，所以确定合适的和值是很困难的......”。