1、“.....毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过得成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作过的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期实验压力，取,材料为,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为手腕结构设计手腕结构设计因为腕部处于臂部的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承受。所以，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。故而，腕部的设计，必须做到结构紧凑，重量轻。同时腕部作为机械手的执行结构，又承担连接和支承作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，应解决好腕部与臂部和手部的连接。手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件......”。

2、“.....故而它具有独立的自由度，能够使机械手适应复杂的动作要求。由于本机械手抓取的工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才能满足工作需要。所以，手腕设计成回转机构，选用回转气缸来达到运动需求。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力据必须克服手腕启动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩。腕部回转支承处的摩擦力据摩摩式中轴承处支反力，可由静力平衡方程求得轴承直径轴承的摩擦系数，对于滚动轴承......”。

3、“.....般取启启动过程中所转过的角度查均质物体的转动惯量表，得工件回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸如图所示，它的工作原理为，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个，当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转......”。

4、“.....若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。则手腕转动时的转动力矩即为封惯偏摩臂部结构设计臂部结构设计手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既承受手部和工件的静动载荷，而且自身运动有较多，故受力复杂。因而，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸......”。

5、“.....合理布置作用力的位置和方向。注意简化结构。提高配合精度。臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在,最大回转角速度设计在内，大部分平均移动速度为，平均回转角速度在。在速度和回转角速度定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。减少惯量具体有个途径减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料。减少臂部运动件的轮廓尺寸。减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸缩，尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作。驱动系统中设有缓冲装置。手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬毕业设计论文臂式的机械手，其传动件导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡......”。

6、“.....特别要防止发生机构卡死自锁现象。手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向。该机械手的手臂结构主要，阻尼力约为。基座结构设计基座结构设计基座是机械手的第个回转关节，机械手的运动部分全部安装在基座上，它承受了机械手的全部重量，在设计机械手基座时......”。

7、“.....以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。基座要承受机械手的全部重量和载荷。因此机械手的基座和腰部轴及轴承的机构要有足够大的强度和刚度，及保证承载能力。机械手的腰部应是它的第个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此要保证设计中腰部轴承及传动链有足够的强度和相当高的精度。为了保证机械手的外部电缆不随机械手的运动而摆动，在设计过程中要解决好固定端与运动端的联接问题。腰部的回转要有相应的驱动装置。腰部结构要便于安装调整。腰部与机械手手臂的联接要有可靠的定位基准面，以保证各个关节的位置精度。为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度。般腰部回转部分的壳体是由比重比较小的复合材料制成，而不动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。根据设计需要，设计机械手基座为圆柱形，内部中空，固定在地面上。基座用于安装竖直手臂，水平手臂安装在竖直手臂上......”。

8、“.....这也预示着我们大学四年的时光即将结束。大学期间，我们曾先后做过许多课程设计，由易入难，逐步的丰富我们做设计的经验。这次毕业设计，可以说是最能够体现我们大学所学知识，尤其是将所学知识运用到实际中的能力，是对我们把理论与实际相结合程度的重要考察，是对我们四年来所学知识的综合运用，并加以巩固和加深，受益非浅。虽然这次设计难度较大，让人觉得很累，即使在休息时也还在想着设计，但我却从中学到了很多东西，让我觉得这段时光是几年来过得最充实的。使我学会了独立思考问题，自己解决问题的方法，为以后步入社会适应社会需求提供了次很好的锻炼机会。经过段时间的设计，机械手的设计完毕，对于本次设计的机械手来说，其特点是机械手能合理的去解决现实中的问题。在设计过程中，边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和女里直到问题得到解决。在设计中，体会到理论必须和世纪相结合......”。

9、“.....但在实际应用中却有许多差异，出现了许多意想不到的问题。许多问题都是书本上这样，而在实际运用中却不样，经过多次分析修改后，才设计出合理的机械手。本次设计只是对码垛机械手的结构和驱动做了系统的计算设计，设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面有点模糊，需要在以后的工作学习中了解和掌握。该机械手采用了齿轮齿调结构，只可以抓取方形物品。必要时可以更换手抓，抓取其他物品等。通过本次毕业设计，使我了解了机械手的许多相关知识，也是我了解了当前国内外在此方面的些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计做了系统的设计，掌握了定的机械设计方面的基础，为以后的工作学习创造了定基础。参考文献参考文献徐元昌工业机器人北京中国轻工业出版社，韩秋实主编机械制造技术基础第二版北京机械工业出版社,蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术濮良贵......”。