1、“.....这种计算机程序实现的软继电器，与继电器系统中的物理结构在功能上些相似之处。江南大学学士学位论文的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理通信处理等工作，次循环可分为个阶段。可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段，可编程序控制器检查模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别的内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于停止状态时......”。

2、“.....可编程序控制起处于状态时，还要完成另外个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通断开状态读入输入寄存器。外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，从第条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时......”。

3、“.....并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器输入映像寄存器除外的内容随着程序的执行而变化。在输出处理阶段，将输出映像寄存器的状态传送到输出锁存器。体型图输出继电器的线圈通电时，对应的输出映像寄存器为状态。信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。图工作原理图半导体芯片气动搬运机械手设计若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。编程元件对应的映像寄存器为状态时，称该编程元件为，映像寄存器为状态时，称该编程元件为。扫描周期可编程序控制器在工作状态时，执行次图所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为。指令执行所需的时间与用户程序的长短指令的种类和执行指令的速度有很大的关系......”。

4、“.....指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。不过严格地来说扫描周期还包括自诊断通信等。图的扫描运行方式输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入映象区的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化映象区的相应单元的数据和状态也不会改变。所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，的总是由上而下，从左到右的顺序依次的扫描梯形图。并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统存储区中对应位的状态。或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。例如算术运算数据处理数据传达等。输出刷新阶段在输出刷新阶段，按照映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据锁存电路，再经输出电路驱动响应的外设。这时才是真正的输出。输入输出滞后时间输入输出滞后时间又称系统响应时间......”。

5、“.....它由输入电路滤波时间输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。输入模块的滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，其典型值为左右。输出模块的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间般在左右双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为，负载由导通到断开时的最第个扫描周期输出刷新第个扫描周期输入采样第个扫描周期输入采样输出刷新用户程序执行江南大学学士学位论文大滞后时间为晶体管型输出电路的滞后时间约为。由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期。可编程序控制器总的响应延迟时间般只有几十，对于般的系统是无关紧要的。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的可编程序控制器或采取其他措施。机型的选择方法的类型按结构分为整体型和模块型两类......”。

6、“.....从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。整体型的点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统模块型提供多种卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的点数，功能扩展方便灵活，般用于大中型控制系统。输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统。例如对输入模块，应考虑信号电平信号传输距离信号隔离信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低使用电压范围广寿命短响应时间较长等特点可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出交流输出和模拟量输出等，与应用要求应致。可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程机架等。电源的选择的供电电源，除了引进设备时同时引进应根据产品说明书要求设计和选用外，般的供电电源应设计选用电源，与国内电网电压致。重要的应用场合......”。

7、“.....如果本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源。为防止外部高压电源因误操作而引入，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，般要求的存储器容量，按个点至少选存储器选择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。冗余功能的选择控制单元的冗余重要的过程单元包括存储器及电源均应冗余。在需要时的输出包括电磁阀控制信号个及原点显示，共计输出点数个。根据输入输出点数选择三菱公司的，该的输入输出点数各为点，能满足控制要求......”。

8、“.....针对本课题的控制要求，采用顺序控制指令，其梯形图与语句表如下江南大学学士学位论文半导体芯片气动搬运机械手设计结论与展望结论本次机械手的设计的说明书主要对于气动机械手的气动结构，液压气动系统及控制编程系统进行的设计思想和设计过程介绍。其内容主要包括通过可实现任务的分析进行了气动结构气缸的选择，气动回路的分析，的选择和程序的设计和说明，程序的指令和梯形图的制作。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比。并且要求该机械手具有较小的体积，简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。其难点在于结合实际......”。

9、“.....不足之处及未来展望在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。我觉得在未来的工作中还是要不断的学习，必须走理论结合实践，从生产中来到生产中去的方针路线，这样才能设计出符合生产要求的更好的产品。江南大学学士学位论文致谢本设计及论文是在宋广雷老师及机电系教研室诸位老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他们严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，宋老师和各位专业老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。在此谨向各老师们致以诚挚的谢意和崇高的敬意。半导体芯片气动搬运机械手设计参考文献金茂青,曲忠萍,张桂华国外工业机器人发展势态分析,机器人技术与应用胡晓明主编电气控制及机械工业出版社,陈应定......”。