1、“.....选取轮与地面的摩擦系数为，机器人由四轮驱动，故每个轮承担的最大重量为，根据摩擦力计算公式。力矩公式，代人得所需电机的转矩。行走机构电机功率的计算根据公式,因此得到所需的电动机功率为。所以选择四个驱动轮电机为，选用无极调速。驱动轮系统设计总体结构电机与车体之间的连接是通过螺栓型铝材和开槽圆柱头螺钉来实现的。联接驱动轮的套筒材料选用强度和刚度较好的钢。该驱动系统的动力传递过程是电机轴转动，带动与之连接的套简转动从而使驱动后轮转动，于是实现了机器人的前进。套筒与驱动轮问采用较紧的过盈配合，套筒与电机轴配合采用较小的过盈配合。驱动轮的结构设计如图所示，驱动轮外因材料为橡胶。轮觳材料为尼龙。为减轻轮子重量......”。

2、“.....驱动轮的轴孔是根据电机的轴径而定的。端盖凸缘安装底脚安装图驱动轮结构简图图套筒轮轴的结构简图套筒轮轴的结构设计机构设计。如图所示。该轴在作中承受扭矩和不大的弯矩故为传动轴。由于要与电机轴相连，故做成空心轴套简。由于外联驱动轮，故做成光轴。套筒与电机轴用的标准圆柱销联接套筒上开销孔。套筒的长度主要取决于后轮的宽度及电机轴的长度，计算为。套筒上销孔与筒端的距离取为。强度校核。行走机构属于重要的部件。套简要承受定的载荷，故选用号钢。该轴主要承受扭矩及不大的弯矩，故按扭矩来计算轴的强度。图电机固定板结构图图固定板结构简图电机固定板结构设计。如图所示。我们将驱动轮电机固定板加成形。电机同定板材料选用，尺寸据电机的尺寸而定。电机与同定板的联接使用个的标准螺钉。同定板与底盘的联接使用个的六角头螺栓，分布如左图。轴设计与校核总体设计本次设计的电动轮椅中共有两根轴，材料均为号钢，调质处理......”。

3、“.....其屈服极限为，对塑性材料有弯曲，扭转，挤压，剪切。因号钢许用拉应力为，为安全系数，对塑性材料通常取，故，。其设计如下轴的扭转强度条件为则有，取，则，取与轮配合的轴径为。轴的结构设计根据轴的直径选择相应的键，从而确定键槽尺寸,此轴中间段只要般的粗糙度即可，而两端与轴承配合的轴要保证相当的精度，其余的保证普通精度即可。轴的校核此轴主要受扭矩作用，所以只要对轴进行扭转应力强度校核即可，查阅参考文献可知校核公式为。轴的两端为危险截面，应对它进行扭应力强度较核式中。代入数据可得你正在努力去表达当然使用其他的车轮的驱动力，如图这是可能的爬上凸部个以上。有关以上车轮的尺寸的结论它是在下面，所以需要更少的比最大步长的腿模式，取值范围为迈开腿模式的最大距离结论个好的设计需要注意到方方面面......”。

4、“.....而要成为个好的设计师就要充分考虑到设计过程中可能遇到的诸多问题，养成良好的设计习惯，积累更多的设计经验，对于设计工作都是相当重要的。经过几个月的毕业设计，尽管设计之中有许多的缺点和不足，甚至出现了不应该有的，但是都是通过自己认真设计下来的，对于每个问题体会会相当的深刻。随着毕业设计接近尾声，大学学习和生活也即将结束，收获颇多，感受颇多，也希望自己在将来的设计道路上走的更好，不枉大学四年的学习和老师的教导。通过此次设计，发现自己在设计过程中存在许多缺点与不足。例如灵感思维欠缺，产品创新思维未能很好的表达，对于细节的把握不够准确，个别方案的结构并不是十分合理，自己所设计出的产品相比于现有产品并没有太大突破对产品的生产工艺加工方式结构细节等方面的了解不够，缺乏足够的技术支持在手绘效果图的表现方面还不是很成熟，些效果图的细节没有表达清楚对专业软件的些功能了解还不完善......”。

5、“.....使产品的结构更加合理，深入了解生产过程中的各个驱动结构，以选择最佳的生产工艺生产上下楼梯机，了解各种材料的应用。对于机器内部各个构件的连接的合理性要进行更加仔细和深入的研究。完全摆脱现有的产品外观造型，对造型元素的再深入设计。对各个功能的实现方式透彻了解，将来在工作当中能够顺利的完成设计任务。参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，蔡自兴世纪机器人技术的发展趋势南京化工大学学报,国家计划智能机器人专家组机器人博览中国科学技术出版社，梁斌，王巍，王存恩未来我国发展月球车的初步构想中国航天，蔡鹤皋机器人将是世纪技术发展的热点中国机械工程第卷张海洪龚振邦具有越障功能的全方位移动机构研究高技术通讯,蔡改贫吴光华欧阳田越障机器人运动学分析与仿真江西有色金属......”。

6、“.....汪增福关胜晓曹洋种主动适形越障机器人的设计与特性分析计算机仿真陈慧宝李婷徐解民关节式履带机器人的爬梯性能研究电子机械工程肖俊君尚建忠罗自荣种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计机械设计，苏和平王人成种双联星形轮机构电动爬楼梯轮椅的设计中国临床康复苏和平王人成爬楼梯轮椅的研究进展中国康复医学杂志乔风斌杨汝清六轮移动机器人爬楼梯能力分析机器人武明项海筹张济川新型爬楼梯轮椅稳定性的灵敏度分析甘肃工业大学学报范明聪吴月华杨杰高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究光学精密工程康玉辉基于虚拟样机技术的六轮腿移动机器人研究南京理工大学硕士学位论文陆丰勤多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计南京理工大学硕士学位论文，陈立平机械系统动力学分析及应用教程北京清华大学出版社致谢毕业设计已结束，本次设计从选题到完成整个过程中得到了张老师的悉心指导......”。

7、“.....更多的是待人接物与为人处世的道理。其严以律己，宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力，使人倍感温馨。在此真诚的感谢张老师。愿导师合家欢乐，生平安，工作顺利。也感谢各位老师和同学，祝愿大家以后工作顺利。。由此可知强度符合要求，设计合理。带设计确定计算功率由机械设计表查得工作情况系数，故选择带类型根据由机械设计图可知，选用型带确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮基准直径,查表大带轮直径，得出验算带速因为，故带速合适。确定带的中心距和基准长度由式得，取计算带所需的基准长度由机械设计表选取带基准长度计算实际中心距验算小带轮上的包角计算带的根数查机械设计表得查表得查表,得取根带......”。

8、“.....所以应使带的实际初拉力。计算压轴力压轴力的最小值为带轮的结构设计因为带轮直径较小故采用实心式，取带轮宽为。车轮半径尺寸研究图车轮半径尺寸的车轮半径是凸在单轮模式如图，腿的运动模式在步中，当移动时所示，后面的步骤获得关注。开始时，我觉得最低值。车轮半径小移动在腿部模式轮心理的优点是在接触工序在该过程中，它能够降低摆动的步伐。级摆动，图步幅车轮半径或以骑差异，和是必需的。所需的步幅在车轮半径的差异但我示于左图的变化如何。步幅实现由移动转向轴调整，但文学硬脂酸更多所需的操作量的运作调整轴的静态稳定性影响的脚的模式，如尽可能小然而，凹凸轮模式到个较小的车轮半径地面移动性降低。我这里的凸块我觉得从车轮扭矩眼睛所需的最小尺寸的车轮。轮椅是凸的，和前轮车轮模式移动至下图中的第块接触时，轮的状态。在这个时候，四轮驱动的轮驱动力的后轮和前轮的驱动力......”。

9、“.....但是，在另方面，前，后，显示在图中条在些情况下，两个轮子是在同时间在与凸块接触。在这种情况下，例如登高凸块只驱动力各车轮应。因此，这是在与凸块接触确定的最低值的比个车轮的驱动力。接触的凸块图是前轮的驱动扭矩我告诉你是怎么。在这里，前车轮转矩发生力施加重量几个阶段，到前轮，从步骤接点的角度的，和，高度凸块，汽车我和车轮半径为由它自己的前轮的前轮驱动转矩我把电源切线。个和下列等式成立的权力平衡。此外，下式成立时前轮最多的凸块。为静摩擦系数，是小于的最大静摩擦系数。台阶高度是确定上述当你强迫的输出范围内。如混凝土或沥青和汽车轮胎的般道路表面的静摩擦系数的这是说，至约。有障碍的路上图车轮静模型在下当公式新局面。此时，关系和之间的它可表示为。换句话说，没有另车轮模式的车轮的驱动力，使每个车轮爬升将大约七分之的。上式中的或更多，这是必要的，如果你想移动至图的情况下，即使在凸块。如果个单的......”。