1、“.....对数频率特性曲线采用对数坐标的优点由于横坐标采用对数刻度，降低频段相对展宽了低频段频率特性的形状对于控制系统性能的研究具有较重要的意义，而将高频段相对压缩了。因此，可以在较宽的频段范围中研究系统的频率特性。由于对数可将乘除运算变成加减运算，当绘制由多个串联环节而成的系统的对数坐标图时，只要将各环节对数坐标图的纵坐标相加减即可，从而简化了画图的过程。在对数坐标图上，所有典型环节的对数幅频特性均可用分段直线近似表示。这种近似表示具有相当的精确度。若对分段直线进行修正，即可得到精确的特性曲线。若将实验所得的频率特性数据整理并用分段直线画出对数频率特性，很容易写出实验对象的频率特性表达式或传递函数。只要求出系统的开环频率特性，就可以判断闭环系统是否稳定......”。

2、“.....而系统的频率特性又很容易和它的结构参数联系起来，因而可以根据频率特性曲线的形状去选择系统的结构和参数，使之满足时域指标的要求。利用开环频率特性分析系统的性能在频域中对系统进行分析时设计时，通常是以频域指标作为依据，但是不如以时域指标来得直接准确。实际系统的开环对数频率特性般都可以人为的分为三个阶段低频段中频段和高频段。低频段主要是指第个转折点以前的频段中频段是指截至频率附近的频段高频段指频率大于的频段，这三个频段包含了闭环系统性能不同方面的信息，需要分别进行讨论。频率特性的实现系统的开环传递函数为编写程序如下自动控制原理实验仿真实验系统设计,绘制系统理想的频率响应曲线如图示图自动控制原理实验仿真实验系统设计典型非线性环节的分析及实现非线性系统概述非线性系统的形式和种类繁多，在构成控制系统的环节中，有个或个以上的环节具有非线性特性时......”。

3、“.....本次实验所说的非线性环节是指输入，输出间的静特性不满足线性关系的环节。对于非线性控制系统，目前还没有通用的分析设计方法，这里有工程上常用的相平面分析法和描述函数法。非线性现象的普遍性组成实际控制系统的环节总是在定程度上带有非线性。例如，作为放大元件的晶体管放大器，由于它们的组成元件都有个现行工作范围，超出这个范围，放大器就会出现饱和现象执行元件例如电动机，总是存在摩擦力矩，因此，当输入电压超过定数值时，由于磁性材料的非线性，电动机的输出转矩会出现饱和各种传动机构由于机械加工和装配上的缺陷，在传动过程中总存在间隙，等等。实际控制系统总是或多或少地存在着非线性因素，所谓线性系统只是在忽略了非线性因素或在定条件下进行了线性化处理后的理想模型。控制系统中的典型非线性特性在实际控制系统中所遇到的非线性特性是各式各样的。常见的典型非线性有下述几种......”。

4、“.....其输出则保持为个常值。这种特性称为饱和非线性特性，如图所示，其中的区域是线性范围，线性范围以外的区域是饱和区。许多元件的运动范围由于受到能源功率等条件的限制，也都有饱和非线性特性。有时，工程上还人为引入饱和非线性以限制超载。死区非线性特性般的测量元件执行机构都存在不灵敏区。例如些检测元件对于小于值的输入量不敏感些执行机构接收到的输入信号比较小时不会动作，只有在输入信号大到定程度以后才会有输出。这种只有在输入量超过定值后才有输自动控制原理实验仿真实验系统设计出的特性称为不灵敏区非线性特性，如图所示。其中的区域叫做不灵敏区或死区。继电非线性特性实际继电器的特性如图所示，输入和输出之间的关系不完全是单值的。由于继电器吸合及释放状态下磁路的磁阻不同，吸合与释放电流是不同的。因此......”。

5、“.....这种特性称为具有滞环的三位置继电特性。间隙非线性特性间隙非线性特性的特点是采样。实现采样的装置称为采样器，或采样开关。用表示采样周期，单位为。表示采样频率，单位为表示采样角频率，单位为。在实际应用中，采样开关多位电子开关，闭合时间极短，采样持续时间远小于采样周期，也远小于系统连续部分的最大时间常数。为了简化分析，可将采样过程理想化认为趋于零，其采样瞬时的脉冲强度等于相应采样瞬时误差信号的幅值，理性采样开关输出的采样信号为脉冲序列，在时间上是断续的，而在幅值上是连续的，是离散的模拟信号。如图示采样定理香农定理连续信号经采样保持器采样后变为离散信号，香农采样定理指出，离散信号可以完满的复原为连续信号的条件为,为采样角频率，，为采样保持周期为连续信号的幅频谱的上限频率。式也可以表示为,若连续信号是角频率为的正弦波，它经采样后变为......”。

6、“.....正弦波，所以图自动控制原理实验仿真实验系统设计信号复现如图所示，在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现。实现复现过程的装置称为保持器。因为采样器输出的是脉冲序列，如果直接加到连续系统上，则中的高频分量会给系统中的连续部分引入噪声，影响控制质量，严重时还会加剧机械内部的磨损，因此，需要在采样器后面串联个保持器，以使脉冲序列复原成连续信号，再加到系统的连续部分。最简单的保持器是零阶保持器，它将脉冲序列复现为阶梯信号。当采样频率足够高时，接近于连续信号。零阶保持器的数学表达式为其脉冲回应为，传递函数为过程如图示采样系统的实现在窗口中输入如下命令,,,图自动控制原理实验仿真实验系统设计响应曲线如图示图自动控制原理实验仿真实验系统设计致谢首先要感谢张英老师......”。

7、“.....帮助解答我在毕业设计中遇到的问题。其次要感谢曹新涛同学，这次毕业设计的最终成果自动控制原理实验指导书，是我们共同努力的结果，在遇到问题时我们共同探讨，相互鼓励，相互督促。最后要感谢学院的领导和其他老师，是他们毕业设计中为我准备好了毕业设计的工作环境，圆满地完成了毕业设计的各项工作。自动控制原理实验仿真实验系统设计参考文献卢京潮自动控制原理西安西北工业大学出版社李秋红等自动控制原理实验指导书北京国防工业出版社周伯清电子信息专业英语北京科学出版社郑恩让等控制系统仿真北京中国林业出版社北京大学出版社熊晓君自动控制原理实验教程北京机械工业出版社康华光电子技术基础北京高等教育出版社当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，直到输出量的变化超出定数值间隙后，输出量才跟着变化。机械传动般都有间隙存在。齿轮传动中的间隙是最明显的例子。间隙非线性特性如图所示......”。

8、“.....非线性系统有着本质的不同和许多特殊的运动形式，主要表现在下述几个方面。叠加原理不能应用于非线性控制系统对于线性系统，如果系统对输入的回应为，对输入的回应为，则在信号的作用下，为常量，系统的输出为这便是叠加原理。但在非线性系统中，这种关系不成立。在线性系统中，般可采用传递函数频率特性根轨迹等概念。同时，由于线性系统的运动特征与输入的幅值系统的初始状态无关，故通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究的。然而，在非线性系统中，由于叠加原理不成立，不能应用上述方法。对正弦输入信号的回应在线性系统中，当输入是正弦信号时，系统的稳态输出是相同频率的正弦信号。系统的稳态输出和输入仅在幅值和相角上不相同。利用这特性，可以引入频率特性的概念来描述系统的动态特性。非线性系统对正弦输出信号的回应比较复杂，其稳态输出除了包含与输入频率相同的信号外......”。

9、“.....因此，频率法不能适用于非线性系统。稳定性问题线性系统若稳定，则无论它受多大的扰动，扰动消失后系统定会回到唯的平自动控制原理实验仿真实验系统设计衡点原点。而非线性系统的平衡点可能不止个，因此不存在系统是否稳定的笼统概念，个非线性系统在些平衡状态可能是稳定的，在另外些平衡状态可能是不稳定的。在线性系统中，系统的稳定性只与系统的结构和参数有关，而与外作用及初始条件无关。非线性系统的稳定性除了与系统的结构参数有关以外，还与外作用及初始条件有关。自持振荡问题描述线性系统的微分方程可能有个周期运动解，但这周期运动实际上不能保持下去。例如，二阶无阻尼系统的自由运动解是。这里取决于系统的结构参数，振幅和相位取决于初始状态。旦系统受到扰动，和的值都会改变。因此，这种周期运动是不稳定的。非线性系统，即使在没有输入作用的情况下......”。