1、“.....加速度时间，压强，则力矩西南科技大学城市学院本科生毕业论文二尺寸校核测定参与手臂转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量惯考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数，惯摩总驱动力矩摩惯驱驱设计尺寸满足使用要求。手腕回转缸的尺寸及其校核尺寸设计西南科技大学城市学院本科生毕业论文气缸长度设计为，气缸内径为，半径，轴径，半径，气缸运行角速度，加速度时间，压强，则力矩二尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为，质量分布于长的棒料上，那么转动惯量。假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距......”。

2、“.....考虑手腕转动件重心与转动轴线重合，，夹持工件端时工件重心偏离转动轴线，则偏手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为摩，对于滚动轴承，对于滑动轴承为手腕转动轴的轴颈直径，，为轴颈处的支承反力，粗略估计，，摩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在此处估计封为摩的倍，封摩封摩偏惯驱西南科技大学城市学院本科生毕业论文驱西南科技大学城市学院本科生毕业论文第四章砖窑卸垛机器人本体优化材料的优化选取材料的选取首先应该满足使用需求其次在考虑成本和重量，因为卸垛机器人的工作环境是高温，灰尘大，工作负荷重......”。

3、“.....因此在选材上面我们首先得考虑到这些条件，对于手臂和腕部会经常运动会产生摩擦，对材料的损耗很大，我们最好的选用钢材作为经常运动部件的材料。钢的分类钢是含碳量在之间的铁碳合金。为了保证其韧性和塑性，含碳量般不超过。钢的主要元素除铁碳外，还有硅锰硫磷等。钢的分类方法多种多样，其主要方法有如下七种按品质分类普通钢，优质钢均高级优质钢，按化学成份分类碳素钢低碳钢中碳钢高碳钢。合金钢低合金钢合金元素总含量中合金钢合金元素总含量高合金钢合金元素总含量。按成形方法分类锻钢铸钢热轧钢冷拉钢。按金相组织分类退火状态的亚共析钢铁素体珠光体共析钢珠光体过共析钢珠光体渗碳体莱氏体钢珠光体渗碳体。正火状态的珠光体钢贝氏体钢马氏体钢奥氏体钢......”。

4、“.....结构钢机械制造用钢调质结构钢表面硬化结构钢包括渗碳钢渗氨钢表面淬火用钢易切结构钢冷塑性成形用钢包括冷冲压用钢冷镦用钢。弹簧钢轴承钢工具钢碳素工具钢合金工具钢高速工具钢。特殊性能钢不锈耐酸钢耐热钢包括抗氧化钢热强钢气阀钢电热合金钢耐磨钢低温用钢电工用钢。专业用钢如桥梁用钢船舶用钢锅炉用钢压力容器用钢农机用钢等。综合分类普通钢碳素结构钢。低合金结构钢特定用途的普通结构钢钢材优质钢包括高级优质钢结构钢优质碳素结构钢合金结构钢弹簧钢易切钢轴承钢特定用途优质结构钢。西南科技大学城市学院本科生毕业论文工具钢碳素工具钢合金工具钢高速工具钢。特殊性能钢不锈耐酸钢耐热钢电热合金钢电工用钢高锰耐磨钢。按冶炼方法分类按炉种分平炉钢酸性平炉钢碱性平炉钢。转炉钢酸性转炉钢碱性转炉钢。或底吹转炉钢侧吹转炉钢顶吹转炉钢......”。

5、“.....为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度般较低。运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。西南科技大学城市学院本科生毕业论文运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流量控制阀控制。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的......”。

6、“.....而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中的卸垛机器人要经常进行抓取物件，而且移动速度快，负荷量大，所以为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量......”。

7、“.....平衡装置的长度和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。西南科技大学城市学院本科生毕业论文总结本次设计的题目是砖窑卸垛机器人的本体结构设计与优化，通过液压和气压传动的对比，根据砖窑的生产环境和工作环境的情况，最后本体的传动选择的是气压传动。在设计中对本体手臂和手腕的伸缩以及升降需要的力矩和所需气缸等做出了详细的计算和选择，使得整个本体能够比较正确和准确地完成需要的动作达到设计要求。最后用完成整个本体的装配和典型零件图。本次采用气压传动的卸垛机器人本体，动作迅速，反应灵敏，便于自动控制。对工作环境适应性好，能够承受高负荷的工作强度，不会因砖厂生产环境恶劣而影响传动及控制性能。其次气压传动介质提取和处理方便，不会污染环境，阻力损失和泄漏较小，同时成本低廉，满足了设计的最基本要求。这次设计出来的砖窑卸垛机器人本体......”。

8、“.....将它运用于砖厂装卸砖块改变了传统的生产模式，它可以代替许多工人，由于它可以长时间连续的工作从而大大提高了生产效率，同时也解决大批处在生产线的劳动力。最后降低了生产成本，达到了以高新技术来改变传统生产的设计目的。西南科技大学城市学院本科生毕业论文致谢这次毕业设计是在我尊敬的导师李跃老师悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,两个月的毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这两个月的设计学习过程中，我取得了长足的进步,我的毕业设计的课题是砖窑卸垛机器人的设计，这是个我以前所没有接触的。我对它来说完全是个陌生者，经过李跃老师的指导帮助和对参考资料的拜读，我已经对砖窑卸垛机器人有了定的了解。机械设计自动化作为工业发展的个方向，它有着广阔的市场......”。

9、“.....通过这次设计，提高了我分析和解决问题的能力，扩宽和深化了学过的知识，掌握了设计的般程序规范和方法，培养了我们正确使用机身材料国家标准图册等工具书的能力。毕业设计是对未来工作的种模拟，通过这次设计，我对未来所从事的工作充满了信心,我在此感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢西南科技大学城市学院的学习环境。何朝辉年月日西南科技大学城市学院本科生毕业论文参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社......”。