1、“.....其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取驱动选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取......”。

2、“.....精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。精度验证所以不能满足精度要求,不能直接传动,要变速机构在此选用直齿圆柱齿轮为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章机身的设计机身是支承臂部的部件，升降，回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。要有足够的刚度和稳定性。运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象般要有导向装置......”。

3、“.....便于装修。由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，只用来支承。只要刚度能满足就行了，高度可根据自动线的高低确定。鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。同时也遇到很多问题，如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导......”。

4、“.....此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,,小臂长为。较核小臂取其受力如图大臂小臂按材料力学公式其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。轴的设计计算轴的直径取，材料为号钢。其受力如下图验算所以合适轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大......”。

5、“.....按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以电力紧缺的情况，为缓解和解决电力紧缺的矛盾，在电力方面必然会加大其投入。电厂的增加使煤炭的需求量增加，各个煤矿会加大煤炭产量，以满足电力市场对煤炭的需求......”。

6、“.....同钢铁行业样，也会大幅度增加散料机械的需求量。电厂和港口都会因为电力企业的发展增加对散料机械的需求。在沙石水泥等建材行业也随着国民经济的发展和固定资产投入的加大而得到迅猛的发展。散料机械虽然在建材行业的应用设备形式较小，但其在全国的数量是巨大的，混匀堆取料机刮板取料机皮带运输机的数量同样会有个大的发展。绪论国内堆取料机的设计已有近四十年年的历史，最早制造的两台设备投入使用也有三十四年的历史。最早的抓料机设计可以追溯到年，当时参加设计和研制的单位有北京钢铁设计院大连工矿车辆厂北京起重机械研究所鞍山钢铁设计院哈尔滨重机厂华北电力设计院东北电力设计院西北电力设计院等单位。当时国内部分钢厂码头急需使用此类设备，国外当时已使用了十余年，为满足当时的社会需要开发了我国早期的抓料机。这些单位为中国抓料机事业的早期发展做出了贡献，奠定了这行业的基础。虽然当时的产品和现代产品在质量上和控制水平上存在着很大的差别......”。

7、“.....八十年代，随着电力工业和钢铁工业的发展，抓料机的事业也得到了十分迅猛的发展，在电力部门的使用数量有很大的提高，并且在港口上的使用量剧增。宝钢的原料码头，秦皇岛港连云港北仑港西基港烟台港天津港大连港等相继大批港口增设了散料码头用于煤炭或矿石的转运。九十年代国内抓料机的事业发展更是向数量更多，应用更广的方向发展。在钢铁企业电力企业各大港口几乎都可以看到抓料机的应用。在港口人们也已经把抓料机当作种港口机械。在抓料机的出口方面国内的产品还比较少，大多数出口的产品是和些成套项目共同出口到其他国家。其次是和国外的些公司联合制造，为其制造焊接件和机械加工件出口。在进口方面，最早的抓料机的进口是年上海宝钢进口日本的十九台抓料机年北仑港进口两台抓料机年福州华能电厂，大连华能电厂等......”。

8、“.....进口和引进的主要国家来自日本美国德国法国奥地利意大利等国。产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距，使国内本行业的产品在质量上有了很大的提高。目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求，现在可设计制造抓料机的厂家达五六家。经过几十年的发展，我国的抓料机研制水平取得了较大提高，但同发达国家相比，仍存在明显差距，其控制技术仅限于基于可编程控制器为核心的单机控制，作业水平也仅限于单机手动方式。现在国内的抓料机已经从最初的研究转向发展，向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平。第章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取搬运工件或操作工具的自动化装置......”。

9、“.....是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制速度可高，速度控制性能控制性能可高速，气体油液压缩性小，性能和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步较差，惯性大，步易精确定位好，可精确定位......”。