1、“.....腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这个自由度，可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重，长度。如图所示。计算扭矩设重力集中于离手指中心处，即扭矩为图腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带入公式得工件哈尔滨理工大学专科生毕业论文摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩摆动缸的总摩擦力矩摩由公式其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式又因为所以臂伸缩机构计算手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷......”。

2、“.....故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得哈尔滨理工大学专科生毕业论文手臂右腔工作压力，公式得式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。所以代入公式得摩中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。设计油缸端部恒节流缓冲装置时，最大加速度缓冲腔最大冲击压力和残余速度三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下选择最大加速度通常，值按机械手类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。对于重载低速机械手，取以下，对于轻载高速机械手，取计算沿运动方向作用在活塞上的外力水平运动时计算残余速度哈尔滨理工大学专科生毕业论文第章机械手的控制控制系统是机械手的重要组成部分。在种意义上讲......”。

3、“.....机械手的手部腕部臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径动作的时间。机械手要用来代替人完成些操作，通常需要具有图所示的机能。实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序时间和速度。般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用机械手。图装卸工件状别识别环境识别操作机能检测识别机能控制机能示教机能动作控制机能动作顺序控制机能运动控制机能哈尔滨理工大学专科生毕业论文结论随着液压工程的发展，轴瓦体已经成为液压机械的主要手段之，且发展成为最有前景的模具之。在为期周的设计过程中，通过老师的指导和自己收集资料......”。

4、“.....这次毕业设计也让我了解到了些企业产品设计和生产的过程，使我大开眼界。与此同时，由于实践经验的缺乏，在模具的设计过程中肯可能会出现些，恳请各位老师同学批评和指正。哈尔滨理工大学专科生毕业论文参考文献徐颖主编机械设计手册机械工业出版社，徐颖主编机械设计手册机械工业出版社，徐颖主编机械设计手册机械工业出版社，张建民主编工业机器人北京北京理工大学出版社，王栋主编工业机械手机械结构上上海上海科学技术出版社丁树膜主编液压传动机械工业出版社，刘力主编机械制图高等教育出版社，王栋梁主编机械基础中国劳动出版社，黄鹤汀主编机械制造技术机械工业出版社，哈尔滨理工大学专科生毕业论文致谢毕业设计是对我们三年大学学习的次综合性的检测，它是我们走向社会前的次实践。设计到此全部完成，历时四个月。通过此次设计，对液压系统有了较深层次的理解与诠释。本次设计的是轴瓦体液压系统......”。

5、“.....掌握了般的设计理论和方法，能够设计般的液压系统。但由于经验不够丰富，其中也存在很多不足之处，恳请老师指正。此次设计中，张老师给予了我极大的帮助，在此致以最诚挚的感谢。绘制机构工作参数表如表所示表机构工作参数表机构名称工作速度行程工作压力流量手部抓紧腕部回转小臂伸缩表机构工作参数表由初步计算选液压泵所需液压最高压力所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间，可以满足需要。验算腕部摆动缸ηη式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式得哈尔滨理工大学专科生毕业论文代入公式得因此，取腕部回转油缸工作压力流量圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ小臂伸缩缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ哈尔滨理工大学专科生毕业论文第章机身机座的机构设计常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位......”。

6、“.....定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时......”。

7、“.....运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流哈尔滨理工大学专科生毕业论文量控制阀控制。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位机械手运动的缓冲装置缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器......”。

8、“.....紧凑。但有时安置位置有限外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。本课题所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。当活塞运动到距油缸端盖距离时能在活塞与端盖之间形成个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置。在缓冲行程首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前......”。

9、“.....还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面......”。