1、“.....毕业设计论文作者签名指导教师签名日期机械手手臂的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。但机械手手臂末端工作空间并没有考虑机械手手腕的空间姿态要求，如果对机械手手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造机械手手臂。目前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机械手手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高，抗振性好，比重小其比重相当于钢的，相当于铝合金的，但是，其价格昂贵，且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题，故还未能在生产实际中推广应用......”。

2、“.....在保证所需强度与刚度的情况下，减轻机械手手臂的重量机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。因此，各关节都应有工作可靠便于调整的轴承间隙调整机构机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小电机负载和提高机械手手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机械手的手臂时，应尽可能利用在机械手上安装的机电元器件与装置的重量来减小机械手手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量机械手手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。臂部具体设计方案及计算根据机械手实际工作需要，确定机械手的臂部需要实现升降和左右两个相互垂直的直线运动。机械手的臂部由垂直升降手臂大臂和左右平移手臂小臂组成。直线运过液压传动或电机驱动滚珠丝杠来实现......”。

3、“.....大概，属中型重量同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，对手臂的刚度有较高的要求。本设计选择液压驱动方式，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件。具体的设计方案为机械手的垂直升降手臂大臂和左右平移手臂小臂的伸缩运动都为直线运动，通过个相互垂直的液压缸来实现。其中大臂液压缸活塞杆的伸缩实现了机械手的升降，小臂液压缸活塞的左右往复实现了机械手的左右平移。同时，因为控制和具体工作的要求，若仅仅通过增大液压缸的缸径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的，所以在设计时另外增设了导向装置。目前常用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。本设计机械手的臂部剖面图如图所示......”。

4、“.....活塞杆所受的平均惯性力摩摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处得摩擦阻力密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同回液压缸回油腔低压油液所造成的阻力惯的计算总惯式中总参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取，对轻载低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件取较大值。由设计参数可知，并取总惯摩的计算总摩式中总参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时取总总摩密的计算采用形密封圈，简化计算时，可视作密回的计算回油腔与油箱相连......”。

5、“.....故回所以由式得驱动力回密摩惯前后伸缩液压缸的内径计算手臂伸缩运动的驱动力由双作用单杆活塞油缸提供，活塞杆直径，油缸经，取，油液压力取，则油缸内径计算如下经查表工业机械手设计，选取液压缸内径。活塞杆直径的计算活塞杆直径，经查表工业机械手设计表，认真听取别人的意见，这样做起事情来就可以事半功倍。此次论文的完成既为大学四年划上了个完美的句号。脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难坚持不懈吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是次意志的磨练，是对我实际能力的次提升，会对我未来的学习和工作有很大的帮助。也为将来的人生之路做好了个很好的铺垫。毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这三个月的设计学习过程中，我取得了长足的进步。毕业设计的课题是重型桶装成品搬运堆垛机构设计......”。

6、“.....确定了机械手的坐标形式自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数，完成了机械手的液压缸设计和液压元件选择。机械手技术是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，机械自动化作为工业发展的个方向，它有着广阔的市场，属于实际需要去研制的种项目。它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大......”。

7、“.....也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。参考文献参考文献马光申桂英工业机器人的现状及发展趋势组合机床与与自动化加工技术，曾孔庚工业机器人技术发展趋势机器人技术与应用，杜志俊工业机器人的应用及发展趋势机械工程师，孙树栋工业机器人技术基础西安西北工业大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中科技大学出版社，谢存禧张铁机器人技术及其应用北京机械工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社，单以才机器人机械操作臂的模块化设计及其控制的研究，扬州大学硕士文熊有伦机器人学北京机械工业出版社，华大年，等连杆机构设计与应用创新北京机械工业出版社，吕庸厚......”。

8、“.....邹慧君机构系统设计北京科学出版社，孙恒，等机械原理版北京科学出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，，，，，，致谢致谢感谢老师在我大学的最后学习阶段毕业设计阶段给我的指导，从最初的定题，到资料收集，到写作修改，到论文定稿，她给了我耐心的指导和无私的帮助。在最后阶段，老师耐心的帮助我检查图纸绘制过程中出现的，以及论文在书写的过程中应注意的些问题，再次感谢姚老师的帮助。同时，感谢所有任课老师和所有同学在这四年来给自己的指导和帮助，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于他们，我才能在各方面取得显著的进步，在此向他们表示我由衷的谢意，并祝所有的老师培养出越来越多的优秀人才，桃李满天下,毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果......”。

9、“.....除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其，选取活塞杆直径。上下伸缩手臂的设计计算上下伸缩手臂驱动力的计算手臂作上下伸缩直线运动时所需的驱动力计算公式为回密摩惯式中摩摩擦阻力，摩，取零部件及工件所受总重力。惯密回的计算与前后伸缩手臂相同。由式得总惯易知回，由式知，密所以驱动力回密摩惯上下伸缩液压缸的内径计算油缸内经，取，油液压力取，由式计算得经查表工业机械手设计表，选取液压缸内径。活塞杆直径的计算活塞杆直径，经查表工业机械手设计表，选取活塞杆直径。液压系统简介液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动......”。