1、“.....实现对位姿速度加速度等的控制功能在机器人的各类作业中，运动和控制方式主要有两种。点位控制方式控制这种控制方式考虑到末端执行器在运动过程中只在些规定的点上进行操作，因此只要求末端执行器在目标点处保证准确的位姿以满足作业质量要求。而对达到目标点的运动轨迹包括移动的路径和运动的姿态则不作任何规定，如图图，这种控制方式易于实现，但不易达到较高的定位精度，适用于上下料搬运点焊和在电路板上安插元件等只要求在目标点保持末端执行器准确的位姿的作业中。连续轨迹控制方式控制这种控制方式要求末端执行器严格按规定的轨迹和速度在定精度要求内运动，以完成作业要求，这种必须保证机器人各关节连续同步地实现相应的运动。如图图，这种连续轨迹运动，可看成是若干密集轨迹曲线。若设定的点足够密，就能用点位控制的方法实现所需精度的连续轨迹运动。存储和示教功能要使机器人具有完成预定作业的功能......”。

2、“.....这个操作过程称为示教，将示教内容记录下来，称为存储。使工业机器人按照存储的示教内容进行动作，称为再现。所以工业机器人的动作是通过示教存储再现的过程实现的。对外部环境的检测和感觉功能。计算机控制系统的设计方案控制系统采用二级计算机控制方式，选用，系列。第级机担负管理，示教编程，控制再现，轨迹正逆运算，机器人语言的编辑和编译，通过串行通讯方式传送给二级机做位置给定。第二级机负责位置伺服控制软件的计算，位置检测等工作，根据插补算出的各关节位置增量做位置给定。级机与示教盒通讯采用串行接口，既接收示教盒信息，完成示教动作，又向示教盒发送信息，显示示教情况。还可以连接软驱，终端。二级机接口电路将计算机输出数字量转换成相应的模拟量，驱动伺服控制系统，选用速度单元，伺服电机及光电编码盘等伺服调速系统......”。

3、“.....电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路电路接口说明主计算机采用芯片，由于片内无程序存储器，数据存储器也只有字节，因此，扩展外部程序存储器片，数据存储器片。的口也不能满足输入输出口的要求，本系统也扩展了片可编程接口芯片。采用三八译码器的输出作为片选信号。，的片选信号分别接到译码器的。系列单片机，字节外部是由根地址线决定的，它由口提供低位，口提供高位。要想扩大空间，可用增加地址线的办法来解决。这里，利用口增加地址线。的输入口分别接的。由于和芯片都是，需要根地址线。其低位接芯片的输出端线......”。

4、“.....地址锁存器在选通号为高电平时直接传送口低位地址，当在高电平变低电平的下降沿时，低位地址被锁存，此时，口可用来向片外传送读写数据。主机要和示教盒通信，因此扩展片增加个串行接口。的数据线与的口相接。对应相连。的接的，接的，。和经或非门接到的，当准备好接收或发送数据时都能向申请中断。时钟部分，的接到的和接在起，由经过个分频电路后提供时的人员进行工业机器人的示教作业。制定生产系统及工业机器人的操作规程和安全规程，张贴在护栏上并认真执行。实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安全性。为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间......”。

5、“.....可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。总结机电体化毕业设计是我们学完了大学的全部基础课，技术基础课以及专业基础课之后进行的。这是我们对所学课程的次深入的综合性总复习，也是次理论联系实际的训练。因此，它在我们三年的大学生活中占有重要的地位。在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助，今后我会在工作中不断的学习......”。

6、“.....经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。虽然我的设计存在很多不足的地方，总的来说，我希望通过这次毕业设计对自己未来将从事的工作进行次适应性的训练，从中锻炼自己分析问题，解决问题的能力，为将来工作打下良好的基础。参考文献顾崇衍机械制造工艺学陕西科技出版社，周伯英工业机械人设计机械工业出版社，龚振帮机械人机械设计电子工业出版社，成大光机械设计图册化学工业出版社，郑堤，唐可洪机电体化设计基础机械工业出版社，张铁，谢存禧机器人学华南理工大学出版社，冯辛安机械制造装备设计机械工业出版社，沈鸿机械工程手册机械工业出版社，吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册第二版高等教育出社，廖念钊......”。

7、“.....陈锦昌，刘就女，刘林计算机工程制图华南理工大学出版社，濮良贵，纪名刚机械设计高等教育出版社，何立民单片机高级教程应用与设计北京航空航天大学出出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学高等教育出版社，余达太，马香峰工业机器人应用工程冶金工业出版社，鸣谢在此衷心感谢学校学院各位老师三年来给我的教育和培养，特别要感谢赵金涛老师在我的毕业设计期间，悉心指导和不啬赐教，他于百忙中不忘记我提出的问题进行耐心的解答与指导，并提出宝贵的意见。在此表示衷心的感谢,。电平与电平的转换通过专门的电平转换芯片。由于不用调制解调器，和接地。的作为显示器位选信号，显示器的段选信号由的和发出，两边都接上反相驱动器。通过软件译码静态显示，个显示器，每个分别显示轴的坐标。的是键盘扫描输入，采用行列式结构，键。行线经限流电阻接电源，按键跨接在行线和列线上......”。

8、“.....设有启动暂停急停示教等操作方式。从计算机采用芯片，扩展外部程序存储器片，数据存储器片。从要控制个关节位置的伺服量，的口不能满足输入输出口的要求，本系统扩展了片可编程接口芯片。每个芯片负责其相应伺服系统的输入输出量。采用三八译码器的输出作为片选信号。六片的片选信号分别接到译码器的。的输入口分别接的。由于和芯片都是，用芯片的输出端线及口的输出地址作为的根地址线，寻址空间各为字节。用的输入输出口来控制伺服电机，在计算机系统求出控制量之后，把这个控制数据送出到转换器去，把数字量转换成模拟电压，再去控制功率放大器工作。的输入数据线接到的口，内部有输入寄存器，所以可以这样直接相连而不必另加锁存器。输入寄存器允许信号固定置于高电平。片选信号和传送控制信号起接到的高位地址，写信号和起接到的端。转换器和运算放大器组成个完整的转换电路，它可以把数字转换成模拟电压信号......”。

9、“.....以电流开关方式进行转换的。其转换结果以电流形式在端输出，而再接个运算放大器的两个输入端，同时运算放大器的输出再接反馈电阻端这样由个运算放大器把的输出的信号转换成电压信号输出。其输出的电压去控制功率放大器，就可以使伺服电机以不同的速度实现正转和反转。光电编码盘是种可以直接把角度转换成二进制数码的元件，可以产生位数据。它的分辨率是。当光电编码盘随伺服电机的旋转处于不同位置时，它送出的数据不同每个数据和个角度对应。光电编码盘输出的数据的最高位从的输入，而低八位则从端口输入。读取光电编码盘的数据时，单片机只需读取口和的内容。第章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程，国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中......”。