1、“.....了来表示杆件的实际误差，则上式可表示为其中为误差系数矩阵。上式表示由于杆件运动学参数误差所造成的微分变化，由于要对机器人末端手臂工具坐标系进行实际测量。需将误差变换到手臂末端工具坐标系上，由于杆件到手臂末端工具坐标系的微分变换可将式误差变换到手臂末端工具坐标系上。若有杆件到手臂末端工具坐标系的变换矩阵如下南昌航空大学科技学院学士学位论文则有杆件到末端工具坐标系的微分变换将，变换到手臂末端工具坐标系记为式中表杆件运动学参数误差变换到手臂末端工具坐标系上的误差矢量。表杆件运动学参数误差所造成的微分变化......”。

2、“.....其中则有所以由上面各式可得机器人末端位姿总误差。为各杆件运动学参数误差变换到手臂末端工具坐标上的误差矢量之和，即式中为单位矩阵。式假定工具坐标系相对末端连杆坐标系也有运动学参数及相应的参数误差存在。南昌航空大学科技学院学士学位论文若直接考虑末端执行器相对末端连杆坐标系个相应位姿误差时，则式中小结本文所建立的机器人末端位姿误差计算模型不需要进行求导，只需进行相应的矩阵乘法运算，采用矩阵变换直接推导出机器人末端位姿误差与运动学参数误差的函数关系式，简单实用。得出的结论也有利于后面进步研究中的误差标定。由于位姿变换方程与位姿误差模型都建立在坐标系变换基础上，所以该位姿变换方程与位姿误差模型同样适用于运动部件间存在坐标变换的复杂系统，如加工中心或数控机床中加工刀具与零件之间误差传递计算等......”。

3、“.....并将使我受益终生。感谢我的家人。他们的支持和理解是我完成学业的前提和动力。没有他们的支持我不可能顺利完成我的学业。值此论文完成之际，向所有给予我关心和帮助的老师同学和亲友致以深深的谢意和美好的祝福。技学院学士学位论文总结随着机器人技术的进步发展，其应用必将越来越广泛。机器人学这门课程必将越来越重要，实验设备的缺口也必然越来大。研制教学机器人是很有必要的。目前本设计所完成的主要工作是在分析设计要求的基础上提出机器人总体设计方案用三维造型软件完成四自由度机器人的机械结构设计，完成机器人整体装配图及主要零部件的工程图绘制。所设计机器人基本上实现模块化设计，符合发展趋势。三个模块相互独立结构简单零部件少精度高可靠性高，不仅适用于平面关节式装配机器人设计，其二关节模块结构同样适用于其他关节式机器人前端转动关节设计。采用特殊轴承和特殊的传动结构解决了机器人的抗倾覆问题，这种特殊结构有益于提高系统机械性能。分析了机器人的运动学正解和逆解。建立了机器人末端位姿误差计算模型......”。

4、“.....只需进行相应的矩阵乘法运算。该位姿变换方程与位姿误差模型同样适用于运动部件间存在坐标变换的复杂系统。在此很高兴能有这么好的学习机会，让我从中学会了很多新的知识。在整个设计过程中可能有欠缺的地方，望老师予以批评指正。不胜感激。南昌航空大学科技学院学士学位论文参考文献熊有伦机器人技术基础武汉华中科技大学出版社，王坤兴机器人技术的发展趋势机器人技术与应用，吴宗泽机械设计，北京人民交通出版社，李蕾，崔建国精密机械设计北京化学工业出版社，赵松年，张奇鹏机电体化机械系统设计北京机械工业出版社，唐颖莉，郑时雄，刘桂雄基于墒概念的机器人动态误差理论的研究误差源的研究及其对位姿方程的影响机械科学与技术陈志翔，黄勇，殷树言，卢振洋弧焊机器人离线编程系统分析与设计机械工程学报，杜浩藩，丛爽等种用于搬运和装配作业的自由度机器人系统制造业自动化，贾庆贤，杨磊等机器人模块化关节的设计与实现机电产品开发与创新，明谈世哲，杨汝清，开放式机器人运动学分析与动力学建模组合机床与自动化加工技术，王仲民......”。

5、“.....崔世钢种四自由度机器人的运动学建模天津职业技术师范学院学报。焦国太，余跃庆，梁浩机器人位姿误差的结构矩阵分析方法应用基础与工程科学学报，黄家贤机构精确度第版西安西安电子科技大学出版社，肖郑进平面关节式装配机器人精度分析南京理工大学学报阎华，刘桂雄，郑时雄机器人位姿误差建模方法综述机床与液压基于的新代数控系统，步进机电有限公司高钟敏机电控制工程第版清华大学出版社，张爱红，张秋菊机器人虚拟示教的实现方法机床与液压许春山，王建平，曹广义，赵锡方基于的机器人控制系统软件实现，中国科技论文在线。南昌航空大学科技学院学士学位论文致谢本文是在尊敬的导师许瑛教授的精心指导下完成的。许老师师渊博的学识开阔的视野敏锐的洞察力严谨的治学态度求实创新的工作作风，永远是我学习的榜样，也将始终引导和激励着学生在科学技术的殿堂里探索前进。老师令人敬佩的平易近人的处世方式也为学生树立了榜样。学生所取得的每点点成绩和每次的进步，无不凝聚着老师大量的心血。在此论文完成之际，谨向许老师致以最崇高的敬意和衷心的感谢......”。

6、“.....在此向桂老师表示衷心的感谢。桂老师全面活跃的带型为型，则选择带轮，节径，外径，齿数为，节距接下来验算带速，同步带传动速度为查表知型带带速限制为所以带轮满足要求。同步带的节线长度，齿数及传动中心距初选中心距取南昌航空大学科技学院学士学位论文确定实际啮合齿数确定实际同步带宽度选取同步带的宽度为，带轮宽度为滚珠丝杠副的设计计算最大工作载荷计算。工作最大负载，沿轴方向，即丝杠轴向。因此，滚珠丝杠的进给抗力，即最大工作载荷为设横向工作载荷为月为导杆和轴套之间的摩擦系数，。因此，丝杠最大工作载荷为最大动负载校核滚珠丝杠最大动负载为工作寿命为丝杠转速为额定使用寿命，取为运转状态系数，无冲击因此，查表知的额定动负载，安全裕度为。静载校核因工作载荷很小......”。

7、“.....因此，南昌航空大学科技学院学士学位论文对于该自由度的传动系统的计算及校核可以省略。刚度验算丝杠的拉压变形量为式中为滚珠丝杠在支撑间的受力长度，取丝杠底径近似为外径和滚珠直径之差，即，丝杠外径，丝杠名义直径已知，查表知滚珠直径，因此丝杠底径为,Л，于是拉压变形量为该变量可以忽略不计，因工作载荷很小，滚道接触变形量从略。压杆稳定性验算。失稳时的临界载荷采用两端固定的支承方式，查表知支承方式系数关刃为截面惯性矩，Л。因此，ЛЛ因工作负载很小，压杆不会失稳。传动效率计算η入入十根据初选滚珠丝杠型号查表只知螺旋升角入，摩擦角般约为，则η，传动效率高。大臂和小臂机械结构设计如图大臂装配结构图所示，机器人大臂的驱动电机和谐波减速器直联后安装在机器人大臂内部。谐波减速器的输出轴铣成方形插入底座内，底座通过螺栓固定在机座上。同时推力向心交叉短圆柱滚子轴承的内圈通过螺栓与连接板联结在起，连接板通过螺栓联结在大臂上，推力向心交叉短圆柱滚子轴承的外圈通过螺栓与机座联结在起。当电机轴旋转时......”。

8、“.....从而电机和减速器以及大臂反向旋转。这样机器人大臂就可以绕机座中心轴相对固定机座转动，但转动方向与减速机输出轴转向相反。同时在圆周方向，固定基座应该安装两个极限行程开关和两个限位挡块，而运动体则要安装压板和行程触发块，以限制大臂在规定南昌航空大学科技学院学士学位论文范围内转动，以免机器人小臂部分在运动空间之外与其他设备或部件碰撞。图大臂装配结构图图小臂装配结构图采用模块化设计方法，小臂与大臂装配结构类似。机器人小臂电机也安装在小臂内部，这样虽然增加了小臂惯量，但有利于简化结构设计和零部件制造工艺。传动原理及结构设计与大臂类似，小臂装配结构图略。由于三四关节所南昌航空大学科技学院学士学位论文有导线都要通过关节二外壳罩，所以在小臂与三展开上式，考虑到各误差项数值比较小。所以取,，并忽略二阶及三阶以上误差项，可得误差矩阵所以点在......”。

9、“.....其中相当于坐标系绕本身轴微小转角。相当于坐标系沿本身轴微小偏移量。若各坐标系均存在误差矩阵，则使目标坐标系中点变成，其在各坐标系中的坐标向量，应具有如下关系南昌航空大学科技学院学士学位论文将表达式展开，并略去高阶误差项。可得上式即为机构精度通用计算公式。通用机器人位姿误差模型机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系上面虽推导出机构精度的通用计算公式，但由于位置向量，只包含机构的位置，在般的机构分析中并不需要姿态向量，所以包含位置向量也就够用，但在机器人位姿表达中，除了位置外还必须包含姿态所以必须对上述通用精度计算公式进行扩展，以符合机器人位姿表达前面介绍的坐标变换矩阵，及手臂变换矩阵名都是不考虑各关节运动学参数误差的理想变换，而在实际应用中，各运动学参数还是存在误差，因此可以把机器人位姿误差转化为这些运动学参数误差......”。