1、“.....那些实用的细小环节以及注意事项仍然犹觉在耳边轻语。也许我不是您最印象最深的学生，但您却是我所最崇拜的老师。您是如此的治学严谨，学识渊博，视野广阔，思想深刻，您用心为我营造种良好的学术环境，让我的论文更加的严谨。同时，我还要感谢下起帮我完成毕业论文的同学们，如果没有你们的支持和倾心的指导和查询，我是无法解决这些困难，最终能够让本文顺利完成。我要深深感谢我深爱着的父母，感谢他们为我付出的心血和辛劳，他们始终是我奋斗的动力与基石，给予我战胜困难和失败的勇气，使我不断努力，创造生命的奇迹。最后，再次对那些在论文完成过程中，关心帮助我的同学和导师以及各种资料的作者表示衷心地感谢,徐嘉祥年月日和模拟量的场合，如化工生产过程等。机械手的控制预备知识跳转指令和跳转结束指令跳转指令和跳转结束指令的梯形图符号如图所示。和指令起实现程序的跳转，指令定义跳转的起点，指令定义跳转的目的地......”。

2、“.....没有跳转当指令的输入条件为时，程序跳转到与该跳转指令具有相同编号的处，执行程序。图和指令的梯形图符号和指令的特点和指令用于控制程序的跳转。当条件即输人的状态是时，使用和的分支程序就转向控制后面的第条指令，也就是说跳过了和之间的程序。当个程序中有多个跳转时，就用跳转编号来区分不同的对。在和之间的任何个两位数都可以作为个跳转编号。是个特殊情况。当和之间的指令具有被跳过时，这些指令仍被处理但是不被执行，这样就需要占用扫描时间。另方面，在以外跳转编号的和之间的指令都不需要占用扫描时间，可以全部跳过。可以在程序中多次使用但是非零跳转编号在程序中只能使用次。机械手动作控制要求图为自动化生产车间的自动化搬运机械手，用于将左工作台上的工件搬到右工作台上。机械手的全部动作由气压驱动，气缸由电磁阀控制，对于上升下降左移右移，其运动由双线圈两位电磁阀控制......”。

3、“.....下降机械阀得电时机械手下降。对于夹紧放松，其运动由单线圈两位电磁阀控制，线圈得电时机械手夹紧，断电时机械手放松。图机械手的动作示意图机械手动作过程分析机械手的动作过程如图所示。从原点开始，按下启动按钮。下降电磁阀通电，机械手通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下限电磁阀断电，下降停止，同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，下降停止，机械手上升。上升到顶后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右线位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底是，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通左移电磁阀......”。

4、“.....左移到原点后，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手通过次动作完成了个周期的动作。图机械手的动作过程机械手的操作方式机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进单周期和连续操作方式。手动操作就是用按钮操作对机械手的每步运动单独进行操控。例如，当选择上下运动时，按下启动按钮，机械手下降按下停止按钮，机械手上升。当选择左右运动时，按下启动按钮，机械手右移按下停止按钮，机械手左移。当选择夹紧放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧按下停止按钮，机械手放松。步进操作每按次启动按钮，机械手完成步动作后自动停止。单周期操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成个周期得动作后停止。连续操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动地连续不断的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，则机械手将继续完成个周期的动作后，回到原点自动停止......”。

5、“.....表输入输出设备与的配置输入设备输出设备元件符号功能与名称输入继电器元件符号功能与名称输出继电器启动按钮下降电磁阀下限位开关上升电磁阀上限位开关夹紧电磁阀右限位开关右行电磁阀左限位开关左行电磁阀无工件检测开关原点指示灯机械手的动作过程图中电磁阀用的输出继电器控制，他们的线圈接在的输出端。按钮限位开关。光电开关等用来给提供控制命令和反馈信号，他们的触点接在的输入端。机械手步进控制外部接线图如图所示。图机械手步进控制外部接线图画机械手步进控制顺序功能图顺序功能图简介顺序功能图，采用标准的语言，用于编制复杂的顺控程序。利用这种先进的编程方法，初学者也很容易编出复杂的顺控程序，大大提高了工作效率，也为调试试运行带来许多言传的方便。顺序功能图是种较新的编程方法，它将个完整的控制过程分为若干阶段，各阶段具有不同的动作，阶段间有定的转换条件......”。

6、“.....上阶段动作结束，下阶段动作开始。它提供了种组织程序的图形方法。在顺序功能图中可以用别的语音嵌套编程，步路径和转换是顺序功能图的种主要元素。顺序功能图主要用来描述开关量顺序控制系统，根据它可以很容易画出顺序控制梯形图程序。顺序功能图的注意事项两个步绝对不能直接相连，必须用个转换将它们隔开。两个转换绝对不能直接相连，必须用个步将它们隔开。初始步必不可少，否则无法表示初始状态，系统也无法返回停止状态。自动控制系统应能多次重复执行同工艺过程，应组成闭环，即最后步返回初始步，单周期或下周期开始运行的第步连续循环。只有当前步是活动步，该步才可能变成活动步。般采用无断电保持功能的编程元件代表个步时，进入工作方式时，它们均处于断开状态，系统无法工作。必须使用初始化脉冲的常开作为转换条件，将初始步预置为活动步。顺序功能图基的子程序口。子程序定义指令的梯形图如图所示，定义子程序的开始......”。

7、“.....才能调用子程序。子程序段必须用来定义子程序必须放在主程序之后，指令之前。子程序不能自调用如图所示子程序调用指令的应用，这段程序执行过程为在执行主程序段时，若的执行条件为，立即停止主程序的执行。而去执行和之间的图子程序调用指令的应用号子程序。该程序执行完毕，返回到调用子程序指令的下条指令，继续执行主程序段。在执行主程序段时，若的执行条件为，立即停止执行主程序，而转去执行和之间的号子程序。该程序执行完毕，返回到调用子程序下条指令，继续执行主程序段。结论机械手能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全......”。

8、“.....机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于注塑辅机上自动取出产品机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。近几年来,随着自动化工业的不断发展,机械手也将随之壮大起来在未来几年里它的发展趋势如下工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机械手整机国外已有模块化装配机械手产品问市。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧......”。

9、“.....传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机械手还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。那么中国作为制造业大国，要实现制造业自动化必然缺不了机械手的应用，谁将会肩负重任完成这伟大的使命呢外国品牌机械手在技术上和做工上达到先进的水平，但我们不能味依赖外国品牌，我们要始终坚持自主创新，做强做大我们的民主品牌......”。