1、“.....盛仲多功能步进电机控制器软件设计华北工学院学报陈细军，谭民编程中的串口通信技术计算机应用,王宏伟昊建设，基于的串行通信设计与实现黄石高等专科学校学报附录部分中英文翻译，个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上的划分和实现直接关系到机器人系统的可靠性实用性，也影响和制约机械手系统的研制成本和开发周期。在控制主机的选用上，采用结构紧凑扩展功能强和可靠性高的工业控制计算机作为主机，配以卡主要承担系统功能初始化数据运算与处理步进电机驱动以及故障诊断等功能同时对卡的结构特点功能原理和其高定位功能等给与了分析。硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在的物质基础，软件则是计算机控制系统的神经中枢......”。

2、“.....使系统具有较高的运行效率和较强的可靠性。在物料抓取机械手软件的设计上，采用的是模块化结构，分为系统初始化模块数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算机和各控制单元之间全部由卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统的影响。步进电机的启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它的升，降速控制问题。电机的升降速控制可以归结为以种合理的力式控制发送到步进电机驱动器的脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现。本文提出了种算法简单易于实现理论意义明确的步进电机变速控制策略定时器常量修改变速控制方案。该方法能使步进电机加速度与其力矩频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率......”。

3、“.....通过实验证明了该方法的有效性。最后，对论文主要研究内容和取得的技术成果进行了总结，提出了存在的问题和不足，同时对机器人技术的发展和应用进行了展望。,七机器人机器人是典型的机电体化装置，它综合运用了机械与精密机械微电子与计算机自动控制与驱动传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此......”。

4、“.....由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污水排放量增长很快，污水处理己经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中是用于污水处理的很有效的污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。本文结合塑料次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近儿年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式......”。

5、“.....传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑传动比大的蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的开环控制方式，这种方式既能满足控制精度的要求，又能达到经济性实用化目的，在此基础上，对步进电机的功率计算及选型问题经行了分析。在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础......”。

6、“.....采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用几何法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足是实时性控制的需要，本文采用牛顿欧拉方法对物料抓取机械手动力学进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机的选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。控制部分是整左轮之间大小相等方向相反的作用力力矩和反作用力力矩。是驱动电机经过齿轮减速后传递给左轮的驱动力矩，是轴承对左轮的摩擦阻力矩，是滚动阻力矩，是地面对左轮的侧滑动摩擦力，是轴承对左轮的滚动摩擦力，是地面对车轮的扭矩摩擦力矩......”。

7、“.....左后轮动力学方程为上式中，分别是左后轮的质量以及其沿着旋转轴的转动惯量沿着轴的转动惯量和半径。为其在坐标下的速度，与车体对应点的速度是同值。是左后轴沿轴的扭转角速度。对于右后轮来说，传动齿轮啮合是在轴中心处，故左右受的力是相同的，因此建立类似的动力学方程为上述各式中，有关物理量的具体意义同对左后轮的说明类似，这里就不做过多说明了。由于速度和加速度均较小的原因，轮子的侧滑阻力很大，假设其中的。这样看来车体将以位于左右轮轴线上的点为瞬时速度中心，以角速度转动，我们根据所了解的知识，我们不难看出点，通过左右轮转动计算，根据下图所示即将以上的个式子带入......”。

8、“.....根据的实际情况作出如下的简化左右前轮和轴是体的，再前行或后退的同时不打滑，只看做是纯滚动，则有车体设计左右是对称的，则有，左轮的直径及其质量和右轮，前轮左右也是致的和后轮的大小重量以及有些不受力或比较想的部分我们可以忽略不计其的转动惯量，即在上述简化后的基础上，联立前述车体左右驱动后轮的动力方程可以得到车体整体的动力学方程。该动力学方程中可以表示为左右轮所受的动力和左右轮转动的角速度之间的关系。任何种导引方法的实现最终都归结为路径跟踪控制的问题上......”。

9、“.....通过传感器就可直接获得车体对路径的横向偏差和车体方向偏差，以这种偏差作为误差信号通过车体动力学直接对车体进行跟踪控制。但是对于自由路径型，车体对路径之偏差量的获取就要困难得多，以车体方位推算导向的自由路径为例，其方位和对于路径的偏差是通过对车轮转动角度积分计算而获得，其要实现需较大的计算量和通信量。作为种较好的解决办法是差速驱动的自由路径控制。其路径可简化为系列直线段和圆弧段的组合。只要保证左右轮的转动角速度满足给定的比例关系即同步误差为零，就能跟踪这种具有恒定半径直线和圆弧的路径。车体动力学方程是实现差速驱动的理论基础之，结合模糊控制方法，可以实现差速驱动路径跟踪过程......”。