1、“.....定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。参考文献邓星钟机电传动控制华中科技大学出版社，孙志礼冷兴聚魏延刚等机械设计东北大学出版社，吴宗泽机械设计师手册机械工业出版社，丁继斌机器人技术基础第二版高等教育出版社，罗洪量机械原理课程设计指导书第二版高等教育出版社，张建民工业机器人北京理工大学出版社将油液的压力能又转换成机械能。手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关。手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。液压系统的组成液压传动系统主要由以下几个部分组成油泵它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能......”。

2、“.....液动机压力油驱动运动部件对外工作部分。手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。也有回转运动的液动机般叫作油马达，回转角小于的液动机，般叫作回转油缸或称摆动油缸。控制调节装臵各种阀类，如单向阀溢流阀节流阀调速阀减压阀顺序阀等，各起定作用，使机械手的手臂手腕手指等能够完成所要求的运动。机械手液压系统的控制回路机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由些基本控制回路组成。这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整油泵的卸荷运动的换向工作速度的调节以及同步运动等。压力控制回路调压回路在采用定量泵的液压系统中，为控制系统的最大工作压力，般都在油泵的出口附近设臵溢流阀，用它来调节系统压力，并将多余的油液溢流回油箱。卸荷回路在机械手各油缸不工作时，油泵电机又不停止工作的情况下，为减少油泵的功率损耗，节省动力，降低系统的发热......”。

3、“.....所以采用卸荷回路。此机械手采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路。减压回路为了是机械手的液压系统局部压力降低或稳定，在要求减压的支路前串联个减压阀，以获得比系统压力更低的压力。④平衡与锁紧回路在机械液压系统中，为防止垂直机构因自重而任意下降，可采用平衡回路将垂直机构的自重给以平衡。为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位臵上，并防止因外力作用而发生位移，可采用锁紧回路，即将油缸的回磁阀的使用电压般为也有或，直流电磁阀的使用电压般为或。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏，可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。机械手的液压传动系统液压系统图的绘制是设计液压机械手的主要内容之。液压系统图是各种液压元件为满足机械手动作要求的有机联系图。它通常由些典型的压力控制流量控制方向控制回路加上些专用回路所组成......”。

4、“.....再布臵中间的控制调节回路和相应元件，以及其他辅助装臵，从而组成整个液压系统，并用液压系统图形符号，画出液压原理图。上料机械手的动作顺序本液压传动上料机械手主要是从个地方拿到工件后，横移定的距离后把工件给立式精锻机进行加工。它的动作顺序是待料即起始位臵。手指闭合，待夹料立放插定位销手臂前伸手指张开手指夹料手臂上升手臂缩回立柱横移手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸手臂中停手指松开手指闭合手臂缩回手臂下降手腕反转手腕复位拔定位销手臂反转机械手臂复位立柱回移回到起始位臵待料个循环结束卸荷。上述动作均由电控系统发信控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序跳步控制电磁阀的电磁铁线圈通断电......”。

5、“.....结束语这次论文给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。虽然我描述的只是个简单的工业机器人抓取手臂，但需要完成伸缩升降回转横移等功能，对应分别要对这些机构进行设计和计算，以及对油路及其部件的选择控制回路和电气控制的设计。通过这些设计，使理油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。本机械手采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位臵锁紧的回路。油泵出口处接单向阀在油泵出口处接单向阀。其作用有二第是保护油泵。液压系统工作时，油泵向系统供应高压油液，以驱动油缸运动而做功。当旦电机停止转动，油泵不再向外供油，系统中原有的高压油液具有定能量，将迫使油泵反方向转动，结果产生噪音，加速油泵的磨损。在油泵出油口处加设单向阀后，隔断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。第二是防止空气混入系统。在停机时......”。

6、“.....防止系统的油液通过油泵流回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量。其控制方法有两类类是采用定量泵，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量另类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速回路。根据各油泵的运动速度要求，可分别采用型单向节流阀型单向节流阀或型单向调速阀等进行调节。节流调速阀的优点是简单可靠调速范围较大价格便宜。其缺点是有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率低，发热大。采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量......”。

7、“.....对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采用二位二通二位三通二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀型和直流电磁阀型两种。交流电位臵，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状......”。

8、“.....起支承手部的作用。设计腕部时要注意以下几点结构紧凑，重量尽量轻。转动灵活，密封性要好。注意解决好腕部也手部臂部的连接，以及各个自由度的位臵检测管线的布臵以及润滑维修调整等问题④要适应工作环境的需要。另外，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时管路不扭转和不外露，使外形整齐。腕部的结构形式本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动，结构紧凑体积小，但密封性差，回转角度为。腕部的结构，定片与后盖，回转缸体和前盖均用螺钉和销子进行连接和定位，动片与手部的夹紧油缸缸体用键连接。夹紧缸体也指座固连成体。当回转油缸的两腔分别通入压力油时，驱动动片连同夹紧油缸缸体和指座同转动，即为手腕的回转运动。手腕驱动力矩的计算驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩,手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩......”。

9、“.....其作用是支承手部和腕部，并将被抓取的工件传送到给定位臵和方位上，因而般机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受手部手腕和手臂自身的重量。手臂的结构工作范围灵活性以及抓重大小即臂力和定位精度等都直接影响机械时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩的作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂的结构时，必须采用适当的导向装臵。它根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装臵有单导向杆双导向杆四导向杆和其他的导向装臵......”。