1、“.....钻进参数可以用图线标绘出来或转存到卡上供以后分析评估。全自动级就是所谓的机器人，布孔设计及钻孔过程参数的分析评估也在机上完成，不同的是钻孔过程的自动化，钻臂运动和钻孔都由自动控制，操作员的作用由操作者变成了监督员，预选的钻孔方案和顺序显示在屏幕上，钻臂干涉及孔序移动策略都由软件来完成。但操作者可随时干预台车的操作，在全自动的方式下，进行手动干预或进行半自动操作。边钻边测模块是系统的个补充选件，它可以连续自动地采集整个钻孔过程中的数据，数据可以帮助更好地了解和分析隧道的地质结构，实现岩石的性质和状态的可视化结。系统中的传感器以预选的采样速率采集岩石状态数据并存储在高密度卡中，钻孔循环完成后，标准的钻孔循环数据被送到办公室进行分析总和归档。办公室机软件能够从标准钻孔循环数据中得出报告而采集了每个孔的推进速度推理压力凿锤压力阻尼压力旋转速度旋转压力水流水压等详实的数据......”。

2、“.....可从任何角度观察孔，并能对图像放大缩小以详细观察孔内，不同颜色代表不同参数值，钻孔区的整个结构清楚地展示在屏幕上。尽管提供了大量的数据，但它不能进行解释，将这些数据提供给承包商或地球物理学家进行解释作出判断，帮助提出更合适的隧道开凿方法。如果与下面提到的模块配合，就可将数据直接通过网络存取，那就可以现场作出判断，及时调整开凿方法。图彩色可视化钻孑图像模块和模块在办公室规划钻孔方案并传到凿岩台车上是容易实现的，但真正面对工程现场将钻孔方案与岩石边界对应起来就不那么容易了，操作人员必须临时调整，从而导致不理想的爆破效果。和模块就是为解决这问题设计的，最终的钻孔方案在井下就可按规划参数现场自动修改。程故障诊断远程技术咨询，而且利用宽带网可直接与车载计算机进行实时通信，可以将实时现场传感器数据送出，在地面实时监视地下凿岩情况......”。

3、“.....实时控制，实现以前无线遥控远达不到的效果。三维计算机图形显示技术这技术的应用有两个方面，是虚拟实现的钻车系统，用于操作人员的培训另个是将钻车传感器采集的数据进行三维显示，更便于直观理解地下工况结束语随着液压比例结束和自动化技术的发展及其在凿岩台车上的应用，凿岩台车呈现机械化环保化多样化发展的趋势，模块化的软硬件设计，分布式控制，网络服务和三维图形显示技术是凿岩台车计算机控制系统的进步发展方向。本论文通过对最新推出的全电脑控制凿岩台车为例，以软件模拟凿岩台车的工作过程，来模拟凿岩台车的工作方式。使论文的实验数据更真实更具体，操作过程更安全环保，也减少了很多作业工作量，节约了更多时间......”。

4、“.....把钻车置于隧道中的正确位置，系统可直接把井下地图信息传给钻车，操作人员可以在显示屏上调整位置和显示比例观察井下地图，参考点和隧道布置会在操作台屏幕上显示，然后对准激光束和推进梁的位置，如果钻孔方案与矿体边界相吻合，就可开始钻凿操作如果存在偏差，钻孔规划模块通过把推进梁与个角的地理标志对齐来定义新的坐标系，按照台车在井下的实际位置生成符合实际的钻孔方案，然后由常规半自动级或全自动级钻孔系统自动完成钻凿任务。钻机远程控制模块用于将钻机与现场商用网络联网，这样可以通过手机或当地局域网与钻机联网，可以远程下载钻孔规划上载记录数据钻机状态可以在线远程监视，便于工作顺序命令临时处理，记录数据的传输和远程故障诊断。单机遥控模块更高级的遥操作模块，可以实时远程操作钻机，这需要保证宽带通信网......”。

5、“.....便于使用来自不同厂家的生产设备。模块化概念的机械液压电子软件与新代钻机灵活配置，可满足用户的特殊需要，又不需要对其自动化系统作大的改动。第章隧道凿岩台车控制系统发展展望隧道凿岩机器人的发展方向除了研究更大功率和更高效率的凿岩机和改进操作者的工作环境，就是更好的灵活机动性，更精确的定位和凿岩控制。这无外乎包括计算机辅助设计，自动导航，自动定位，数据采集系统，凿岩控制，操作方式远程三维显示，岩石状态诊断以选取更合理的凿岩方法，系统状态监测，远程技术服务。控制系统的模块化及标准化设计可灵活配置成各种不同要求的用途，根据自动化程度的不同要求，包括机械部分电子控制部分计算机软硬件等，可实现即插即用。基于总线技术的分布式控制为简化布线减少故障灵活地配置系统控制系统采用总线技术似乎已成大趋如公司采用在汽车上已成熟应用的总线技术......”。

6、“.....在钻车现场总线网络的基础上加强了与工地现场计算机网络的通信联网，这不仅拉近了钻车生产设计工程师与工程合同承包商之间的距离，便于提供网络服务，如远控制凿岩台车，并首次成功地按预先设计的钻孔方案自动完成钻凿循环。值得提的是，年挪威成立了家独立的电子自动化公司公司。该公司专门从事凿岩台车的计算机控制系统设计，最初与公司起合作开发计算机控制的凿岩台车。公司钻台的边缘控制系统最先也是安装的系统，年以后才有了他们自已开发的手动边缘控制系统，年将手动操作升级为自动控制。装备控制系统的台车现在已运行在挪威，瑞典，英国，德国，瑞士，奥地利，西班牙，韩国和中国等许多国家的隧道施工工地。凿岩台车自动化控制的发展第章国外隧道凿岩台车控制系统的发展由于隧道中的视觉条件而影响凿岩台车的钻臂操作，恐怕是在机械化台车中使用电子与计算机控制的最初动因之，远在年，挪威年更名为公司就预见到了这点......”。

7、“.....但由于设备造价高而且当时凿岩行业还不太接纳这技术，因此研究计划暂时搁置。年这计划重新开始并于次年完成了三臂自动凿岩台车样机的制造及试验。第台工程样机综合考虑了传感器与控制系统的安装，使电子控制系统具有很好的抗损坏和防潮设计。但台车仍由人工操作，自动装置只实现了测量与显示，以检验电子控制系统的可靠性和适用性。这台工程样机初次用于奥斯陆的个大型下水道工程，需要钻爆条隧道。任务和时间都很集中，大约年时间里，这台钻车连续工作按两班制，共钻孔，爆破量接近。岩石。工程实践表明该台车钻孔能力高，电子装置和传感器的维护工作非常少。工程结束后，对钻车的全面检查结果显示自动测量与显示系统有助于减小工作过程中臂的磨损。第台工程样机于年完工，增加了计算机自动控制钻臂定位和钻孔循环。两个月的调试结束后，这台钻车被用于挪威南部的两个公路隧道工程，开始的时候使用手动控制......”。

8、“.....经过对自动支撑和折弯补偿处理的程序调整后，钻车主要工作在自动控制模式，设备的运行令人满意，在坚硬的玄武岩上累计钻孔，自动进行弯道边缘孔的钻凿也达到了非常理想的效果，维护统，激光车体定位导向系统，机载控制系统。图是自主开发的计算机辅助设计软件平台，可对隧道断面及炮孔位置进行离线设计，具有我国铁路隧道标准数据库，设计文件可通过存储卡载入机载计算机。激光车体定位导向系统可现场确定车体坐标，并对设计的参考坐标进行校正。系统是凿岩机器人实时控制系统，第台样机采用上下位机结构，上位机用于钻臂任务规划和实时监控如图示，可实时监视钻臂的定位过程及凿岩进度下位机用于集中式臂定位与凿岩控制。图界面图机载控制系统界面第章隧道凿岩台车控制系统的现状随着电子技术计算机技术自动控制技术的发展，计算机控制的凿岩台车的功能可靠性精度不断提高，工程效益日益显著。系列凿岩钻车淘汰了以前的电子控制系统......”。

9、“.....钻孔精度信息记录可服务性往前提高了大步，标志着计算机控制凿岩台车的发展进入了个新的阶段。是整个控制系统的基本平台，这是个基于总线的分布式计算机网络控制系统，软硬件的模块化设计便于钻车功能的逐步扩展和完善。实际上是个专用计算机系统，其基本硬件平台包括计算机通信网络彩色显示和数据输入等单元基本软件包括数据载人故障诊断通信等功能基本应用软件有等。模块化和可扩展性是的最大优点，用户可以从较低的自动化程度开始，随着工程要求的提高升级到较高级的自动化水平。在的基础上，用户可选择的配置有以下几种。三级钻臂控制系统高级钻臂控制系统是基于平台上的高速计算机网络控制系统，可以实现高速高精度的钻凿控制。有个级别的控制可供用户选择基本手动级，常规半自动级和全自动控制级。基本手动级包括钻车由人工操作。手动操纵钻臂和推进梁，基本钻孔功能包括钻进压力控制推进力和自动防卡钎......”。