1、“.....丝杆螺母的螺旋面之间的摩擦为滑动摩擦，故传动效率低，如果采用滚珠丝杆可提高效率，而且传动精度和定位精度均提高，在传动时灵敏读和平稳性也很好，由于磨损小，使用寿命较长，但丝杆螺母的材料热处理和加工工艺要求很高，故成本很高。在本设计中不予考虑。活塞杆和连杆机构由活塞杆驱动连杆机构，使手臂实现升降运动，并可以获得较大的行程。综上所述，本设计中选取液压缸。液压缸的选用要考虑到压力流量活塞的运动速度，活塞的最大允许行程和液压缸的总效率。油液作用在单位面积上的压强最高允许压力，也是动态实验压力，是液压缸在瞬间所能承受的极限压力。各国规范通常规定为液压缸的压力等级分为低压，压力范围中压，压力范围中高压，压力范围高压，压力范围液压缸的流量为液压缸的活塞运动速度液压缸的重要部件就是缸筒，它的要求如下有足够的强度，能长期承受最高工作压力及短期动态实验压力而不致产生永久变形。有足够的刚度......”。

2、“.....内表面与活塞密封件及导向环的摩擦力作用下，能长期工作而磨损小，尺寸公差等级和形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。液压缸的密封元件材料般选用氟碳橡胶。液压缸的工作介质在常温下般采用石油型液压油。在高温下采用难燃液及特殊结构液压缸。升降运动驱动力的计算摩摩擦系数型密封型密封型密封摩有效密封宽度密封件接触长度之和活塞杆直径活塞直径工作压力惯速度变化值选最大值变化时间手臂机构主要构件结构强度计算惯摩手臂重力，下降为主动力用上升为阻力用手臂回转运动的结构设计回转运动驱动机构结构形式回转运动的结构形式分为叶片式摆缸直接驱动摆缸与行星齿轮的驱动方式齿轮齿条的驱动方式和直缸直接推动的驱动方式。它们的优点是叶片式摆缸直接驱动优点是机构紧凑速度调整方便缺点是回转角度小于，内泄漏大。摆缸和行星齿轮驱动的优点是传动平稳......”。

3、“.....回转运动驱动力矩及其回转机构主要零部件力学计算惯摩驱惯手液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，缺点是结构不紧凑，出力小，噪音大。适用于冲压加工，单机自动化机械。气动驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。五机械手控制系统设计机械手的控制方式的选择机械手的控制方法分数控程控电控液控等。本控制方式的特点简易工业机械手选用的控制方式为电控，它的特点是运动速度快，稳定性好，成本底，便于维修。六设计总结经过半年多的毕业设计工作，设计期间，指导老师教会了我该如何设计图纸，当中包括元件的选用，图纸的设计步骤。机械手中的各结构的用处和选用此结构的优缺点，使我受益匪浅。设计中，我查阅了许多资料......”。

4、“.....为我的图纸设计打下了基础，通过资料，让我发现设计图纸不可以随心所欲，必须根据国家国际标准，否则设计的图纸就会有。通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或个生产过程自动控制的目标是使在系统控制的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，职能控制关心的是最终状态或现行状态是否合乎要求。此次设计中的优点是手臂可以沿直角坐标的方向移动，有可以绕轴转动，亦手臂可以前后伸缩，上下升降和左右移动。采用此种坐标形式工作方位较小，占地空间较小，定位精度好，应用广泛。在力学方面讲它有足够的刚度，重量要轻。运动要稳定，结构要美观，使用安全，维修方便，造价经济。本次设计的机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证生产质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大，因此......”。

5、“.....参考文献机械设计手册第三版第卷化学工业出版社机械设计标准应用手册第卷机械工业出版社画法几何及机械制图第四版高等教育出版社液气压传动机械工业出版社可编程控制器应用技术高等教育出版社臂回转运动件的总重量重力加速度回转半径重心到回转轴的距离起动后手臂回转最大角速度手臂回转件的转动惯量为质量回转直径摩摩滑动两支点上反力总和摩擦点到回转中心的距离，手臂设计的综合评价从手臂的结构形式动力装置外形尺寸工艺性经济性标准化等诸方面分析，突出重点。从手臂的结构形式来分可分为手爪手臂手腕立柱行走机构等。手臂的动力装置为液压驱动，它的外形尺寸不大，占地空间小，工作范围也小。工艺性好，材料便宜，经济合理，零件加工方便。四缓冲装置设计缓冲方式的确定了解弹性元件缓冲缸体内部结构缓冲节流回路缓冲油压缓冲器缓冲等......”。

6、“.....但缓冲行程小，定位不准，职能用于辅助装置。油缸端部节流缓冲它的原理图如下它的设计要求缓冲腔内油液要能吸收运动部件的全部能量缓冲腔内冲击压力小于油缸的压力缓冲腔内减加速度要符合机械手对运动的要求。设计步骤确定减加速度高速轻负荷小于低速重负荷小于计算缓冲时间应满足于生产节拍的要求。缓冲行程确定缓冲柱塞面积平缓平回游腔压力重摩动压缓液作用在活塞上的液压能。活塞有效作用面积动缓冲前进速度摩摩重向上负，向下正求缓冲油腔内的动平备件小于，为体臂厚屈服极限安全系数节流口面积平油缸端部节流缓冲气动节流缓冲类的液压缓冲回路缓冲使用液压缓冲器五定位机构设计定位方式的选择确定定位机构分机械挡块定位行程开关定位伺服装置定位等。定位精度要求要有足够的刚度，可调节定位，定位前实施缓冲，使速度趋于零......”。

7、“.....定位的精度为定位精度最高为，般可为。六机械手驱动系统选择驱动方式的选择驱动方式可分为电动液动气动机械联动等。下面是液动与气动方式特点的比较液压驱动，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使用于不同直径的工件。手爪的定位误差分析如图所示为偏转角，当满足上式角时，误差最小。手爪夹紧力的计算本次设计中采用外夹式手爪，如下图所示手爪夹紧力的计算作用在单个手指上的作用力根据抓重大小来安排装配手指的方法......”。

8、“.....水平位置夹时钳口水平位置放，水平位置夹时平钳口垂直放，水平夹时水平放，垂直位置夹时钳口水平放，垂直位置夹时平钳口垂直夹，垂直放时水平位置夹悬臂工件手爪的驱动装置的选择与驱动力计算目前机械手常用的驱动方式如前所述，也有其他特殊的驱动方式，如步进电机驱动直线电机驱动，但应用不多。所有方式中，最常用的为液压气动驱动方式，下面仅对这两种方式进行比较选择。液压驱动液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连响应快，伺服驱动具有较高的精度，目前多用于机器人系统。气压驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。由于该装置的实验模型，环境要求无污染，材料经费相对短缺，精度和稳定性要求不是很高，启动力矩小，惯性小，尺寸小......”。

9、“.....终上所述，所以选用液压驱动。二手腕机构手腕的作用和动作手腕是连接手部和手臂的部件，手腕的作用是控制手爪的抓紧方向，以便能从任意角度抓取工件。因而它具有独立的自由度以便机械手适应复杂的动作要求，手腕运动有力轴转动称为回转运动。绕轴转动称为上下摆动，绕轴转动它称为左右摆动。手腕的基本运动是回转运动和直线运动。目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的是回转气缸，它的结构紧凑，回转角度小于度并且要求严格的密封。设计时除应满足启动和传递过程中所需的传动力矩外，还要求手腕的结构简单紧凑轻巧。另外，通过手腕气缸的管道尽量从手臂的内部通过，以便手腕转动时管道不扭转不外露使外型整齐。而考虑到本次设计对手腕的外观要求不高，少运动部件上的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。单导向杆采用单导向杆的结构通常比较简单，另外增加手臂的刚性和导向性，但由于要考虑结构的对称性......”。