1、“.....参考文献蔡厚道，吴暐数控机床构造北京北京理工大学出版社，重印韩鸿鸾，荣维芝数控机床的结构与维修北京机械工业出版社，周兰，陈少艾数控机床故障诊断与维修北京人民邮电出版社，重印杨贺来数控机床北京清华大学出版社北京交通大学出版社，林宋，田建君现代数控机床北京化学工业出版社，王云，潘玉安机械设计基础案例教程上册北京北京航空航天大学出版社，置机械手向上运动，将刀具装入刀库和主轴中机械手缩回，完成换刀动作从表中可以看出，在整个换刀过程中由机械手完成的动作有手臂的伸缩运动手爪的开合运动新旧刀具对换的回转运动机械手的上下直线运动。下面将具体介绍各个运动。手臂的伸缩运动手臂伸缩机构由回转液压缸见机械手驱动装置外形图，输出轴，齿轮以及齿条和组成见换刀机械手图。当压力油通过支架和贯穿花键轴的通孔见机械手驱动装置图进入回转液压缸时，推动输出轴转动......”。

2、“.....使两只机械臂同时伸出，通过齿条及上的挡块压向调整螺钉来限制终点位置。同时由微动开关发出信号，以进行下个动作。当回转液压缸改变油路时，手臂便缩回。手爪的开合运动见换刀机械手图。机械手手臂的头部带有固定手爪与活动手爪，用来夹持刀柄。活动手爪可绕小轴转动，其端由弹簧杆作用支靠在小轴上。当弹簧顶杆未碰到挡块而自由伸出时，挡杆在弹簧作用下，其端的斜面与活动手爪的端部斜面台阶相靠，从而将活动手爪锁死。当挡块左移，将弹簧顶杆压入时，顶杆的端迫使杠杆顺时针转动，这样，杠杆的端将挡杆的斜面自活动手爪的端部斜面滑开。因此，当活动手爪伸向刀柄拔刀或插刀后收回时，刀柄表面可使活动手爪压缩弹簧而稍微张开，这样机械爪即可将刀柄抱住或退出。与此同时，齿条或上的挡杆压于调整螺钉而限位，同时微动行程开关动作发出下动作的信号。由于机械爪伸向刀柄拔刀，或插刀后收回......”。

3、“.....在机床床身立柱上设有固定杆，在机械臂的侧有挡块装置。挡块锥孔盘在端面上周向均匀分布有个锥孔和轴固定相连，轴装于支架内，其右端又与端盖用螺纹固定。当挡块未与固定杆相碰时，锥孔盘处于与钢球相对位置，弹簧销顶着端盖，使锥孔盘紧靠于支架的端面上，此时机械臂的弹簧顶杆自由伸出，活动手爪处于锁死状态。当机械手轴向向上运动后，固定杆迫使挡块转动，由于此时锥孔盘端面上的锥孔与钢球错开，这样锥孔盘即连同挡块轴端盖压缩弹簧销向左移动。挡块即将机械臂上的弹簧顶杆压入，将活动手爪自锁紧状态下松开。当机械爪伸出抓住刀柄后，机械手轴向向下伸出，此时挡块亦同时离开固定杆，借弹簧的作用，将挡块拉回原来的锥孔盘上锥孔与钢球相对的原始位置，由弹簧销的作用，使挡块又移动至锥孔盘与支架端面压紧的位置。这时机械臂上的弹簧顶杆又自由伸出，将活动手爪锁死......”。

4、“.....机械手能将刀具可靠地夹紧。回转运动回转运动用来实现新旧刀具位置的交换。由机械手驱动装置和机械手驱动装置外形图可见它由手臂，回转座组成的。手臂与花键轴固定连接，花键轴与两个花键套筒相连，后者则由固定在机床立柱上回转座上的两个滚动轴承支撑。齿轮通过花键轴套筒安装在花键轴的右端。从回转液压缸图可以看到，回转液压缸缸体和上端盖下端盖定片间均用螺钉联接，并将它们作为个整体通过上端盖固定在立柱上。回转轴支承在上下端盖上，与动片固定联接，其伸出端通过花键轴部分与中间座的齿轮联接，向手臂传递运动，当液压缸通入高压油而使回转轴转动时，通过传动齿轮带动齿轮见机械手驱动装置图回转，这样，由花键轴带动手臂转动，其转角相对的两极限位置，可由螺钉及限定，同时由螺栓及压下微动开关发出到位信号，以进行下个动作。直线运动这里的直线运动是指机械手向下和向上的拔插刀的运动......”。

5、“.....液压缸固定于机床上，活塞杆端部有联接件与花键轴相连。当活塞杆因液压缸进入高压油而向下或向上运动时，通过联接件即可带动花键轴作直线运动，从而带动回转头及机械手臂作向下或向上运动。在液压缸两端设有缓冲装置，可防止活塞与液压缸端面的撞击。当活塞在上下两极限位置时，都设有可调挡块，由微动开关作用发出到位信号。这种液压缸活塞驱动的机械手，每个动作结束之前均需设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳可靠。缓冲结构可以是小孔节流，可以外接节流阀或是缓冲阀等。为了使机械手工作平稳可靠，除了要设有缓冲机构外，还要考虑尽可能减小机械手的惯量。圆柱体围绕旋转中心的运动惯量可由下式确定式中圆柱体绕其自身中心的惯量圆柱体的重量旋转半径由上式可见，惯量与物体重量成正比，与旋转半径的平方成正比。因此要尽可能采用密度小质量轻的材料制造有关的零件，以减小机械手的回转半径......”。

6、“.....具体包括手爪夹紧力的计算齿轮的设计及轴的设计等内容。下面进行介绍。手爪夹紧力的计算手爪对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取，我们取动载系数，主要考虑惯性力的影响，可按估算为机械手在搬运过程中的加速度，单位为,,为重力加速度，所以这里方位系数，按机械工程手册第卷表选取，我们取被夹持刀具的重量，单位，这里取。则我们设计的机械手手爪的夹紧力为质碳素钢，对于受力较大，轴的尺寸和重量受到限制，以及有些特殊要求的轴，可采用合金钢。根据工作条件要求，轴可在加工前或加工后经过整体或表面处理，以及表面强化处理如喷丸辊压氮化等，以提高其强度尤其疲劳强度和耐磨耐腐蚀等性能。轴般由轧制圆钢或锻件经切削加工制造。轴的直径较小，可用圆钢棒制造对于重要的，大直径或阶梯直径变化较大的轴，采用锻坯。为节约材料和提高工艺性，直径大的轴还可以制成空心的......”。

7、“.....对于形状复杂的轴，可采用铸造。轴的结构决定于受载情况轴上零件的布置和固定方式轴承的类型和尺寸轴的毛坯制造和装配工艺及安装运输等条件。轴的结构应是尽量减小应力集中，受力合理，有良好工艺性，并使轴上零件定位可靠，装拆方便。对于要求刚度大的轴，还应在结构上考虑减小轴的变形。零件与轴的固定或联接方式，随零件的作用而异。般情况下，为了保证零件在轴上具有固定的工作位置，需从轴向和周向加以固定。轴的设计过程给定轴的已知条件为传递的功率轴的转速为。依据上述已知条件具体进行轴的设计。选择材料及估算轴径选择轴的材料为，经调质处理，材料的各机械性能如下轴的直径按下式进行估算由于所选材料为，所以取计算系数，代入式中得我们选用花键轴的尺寸为。轴的结构设计轴的结构如图所示。轴的受力分析轴的受力分析如图所示......”。

8、“.....如图所示。在垂直面上求支反力由得则由得数值为负表示方向与图示方向相反，如图所示。作弯矩和扭矩图齿轮的作用力在水平平面的弯矩图如图所示齿轮的作用力在垂直平面的弯矩图如图所示齿轮作用力在截面作出的最大合成弯矩为作出扭矩图，如图所示轴的强度校核根据轴的结构尺寸以及弯矩图扭矩图，截面处弯矩较大，且具有轴承配合引起的应力集中，截面处弯矩最大，且有齿轮配合与键槽引起的应力集中，故属危险截面。现对截面进行强度校核。由于该轴转动，弯矩引起对称循环的弯应力，转矩引起的为脉动循环的剪应力。弯曲应力副为将数据代入求得。所以经校核，该轴是安全的。经过上述的设计计算，本设计的主要设计部分已经完成。至此本设计已基本完成，通过对本设计内容的相关设计计算，我对大学期间学习的相关内容有了更深的理解。这更加深了我对书本知识的理解......”。

9、“.....致谢弹指挥间，大学年已经接近了尾声。当自己怀着忐忑不安的心情完成这篇毕业论文的时候，自己也从当年个从山里走出的懵懂孩子变成了个成熟青年，回想自己的十几年的求学生涯，虽然只是个专科毕业，但也实属不容易。首先，从小学到大学的学费和生活费就不是个小数目，这当然要感谢我的爸爸妈妈，他们都是农民，没有他们的勤勤恳恳和细心安排，我是无论如何也完成不了我的大学生活。毕业论文正代表着大学的终结，完成它既有种收获感，又有种失落感，可无论如何它代表着我三年的努力，代表了我三年的历程。当它终于快完工的时候，我不禁想起了很多人，很多事。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,感谢我的指导教师王素暖。在她的指导下，她告诉我如何搜集材料她告诉我如何快捷地找到相关论文......”。