1、“.....般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成机身的驱身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿着地面或空轨道运动。机身具有独立的自由度。采用个自由度的回转缸驱动的机身结构，具有结构紧凑灵活等优点而背广泛采用。机身结构的计算机座回转时，驱动力矩用来克服机身摩擦力矩机身重心偏移力矩和惯性力矩。机座回转所需的驱动力矩大小可以按下式计算驱摩偏惯考虑驱动缸密封摩擦损失的系数，通常取偏机身重心偏置引起的偏置力矩摩机座转动支撑处的摩擦阻力矩惯克服启动惯性所需的力矩机座转动支撑处的摩擦阻力矩摩轴承的摩擦系数，滚动轴承，滑动轴承，轴承处支承反力，轴承直径机身重心偏执引起的偏置力矩偏机身重量偏心距即机身重心到机身回转中心线垂直距离由于机身重心与机身回转中心重合，故偏......”。

2、“.....工作机身对机身回转轴线的转动惯量，机座回转角速度启动过程所需的时间，此处假定启动过程为匀加速度运动，般取。查表有取，根据经验取工作惯工作，偏取摩驱又驱摩偏惯驱总机身设计时应注意的事项应使机身具有足够的风度和稳定性应使机身运动的位置精度高，动作灵活应使机身结构布置合理，结构紧凑，便于维修要求缸体刚度和强度要大。机械手液压系统的工作原理液压系统的组成液压传动系统由以下几个主要部分组成油泵液压机控制调节装置如单向阀洋流阀换向阀节流阀调速阀减压阀顺序阀等辅助装置。液压传动系统机械手的特点液压驱动系统的特点，由于液压技术是个比较成熟的技术，它具有动力大或力矩惯性比大，快速响应高易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大惯性大以及在防爆环境中工作的机械手......”。

3、“.....反应较灵活，传动平稳输出力和运动速度控制较容易可达到较高的定位精度但液压传动也有缺点系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能油液的粘度对温度的变化很敏感，当温度升高时，油的粘度即显著降低，油液粘度的变化直接影响液压系统的性能和泄漏量。油缸泄漏问题与密封装置机械手由于油缸泄漏严重，压力不能提高，工作性能不稳定，以致影响机械手的正常使用。因此，为了保证机械手液压系统的工作性能，在各油缸的相对运动表面和固定连接断面的进行密封。以防止压力油从高压腔泄漏到低压油或泄漏到缸体外面。目前，机械手液压系统使用的密封大多采用耐油橡胶制成的各种形式密封圈，作为动密封和静密封，以保证两结合面的密封性。密封圈在配合面间的密封作用，主要是借安装时的预压和工作时由油液压力的作用，使密封圈变形并压紧密封表面达到目的。活塞式油缸的泄漏与密封对于实现往复运动的活塞缸来说......”。

4、“.....引起泄漏的原因是加工和滑动面光洁度不高，以及控制装置不良所致。对于活塞油缸的静密封，主要采用型密封圈，它既可以用外径或内径密封，也可以用端面密封。型密封圈装在沟槽中，因爱油压作用而变形，并张紧沟槽和间隙，从而起到密封的作用，因此它的密封性能随压力的增加而提高。但是，当压力过高或沟槽尺寸选择不当时，密封圈很容易被挤出沟槽而造成剧烈磨损。这克服这个缺点，当油缸油液的压力大于时，要在型密封圈侧放置挡圈，在压力低于时，般不加挡圈。在手臂伸缩油缸和手臂俯仰油缸中都用了型密封圈，型密封圈在工作时压力油液把型密封圈的唇边紧紧压在相对运动的两配合面上，并随着油液压力的增高而提高密封性能，并能补偿磨损的影响，所以装配时唇边要对压力油腔。在般情况下，型密封圈可直接装入沟槽内即可引起密封作用，但在压力变动较大，滑动速度较高的地方......”。

5、“.....回转油缸的泄京化学工业出版社，黄继昌，徐巧鱼现代机构图册北京机械工业出版社，李天元简明机械工程手册云南云南科技出版社，何国金机械电气自动控制重庆重庆大学出版社，谢忠安自动控制系统重庆重庆大学出版社，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，袁子荣液压与气压控制技术基础重庆重庆大学出版社，唐仲文机电体化技术应用实例北京机械工业出版社，致谢为期两个多月的毕业设计忙忙碌碌的设计与计算中结束了，这意味着几年多姿多彩的大学生活也将结束。本次设计是我们在大学里的最后个综合学习，也是对我们几年学期的检验与考核，更是理论联系实际的次体验，可以说我又发现了很多不足，在不断发现问题解决问题的过程中，我体会到了干好任何份工作的艰辛和快乐，对我来说是充实的。这次毕业设计不但全面检验了过去我们所学，特别是对机械设计液压与气压传动等课程的检验更是让我意识到查找资料的不易与重要性......”。

6、“.....不仅是专业知识的再次巩固和加深，同时也让我感觉到知识的欠缺和经验的不足。我会在今后的工作与学习中，继续努力，不断丰富自己的知识。在这里，我感谢刘老师的悉心指导，感谢几年来各位老师对我的辛勤培育，以及在整个过程中给予我帮助的同学,我真诚的向你们道声感谢,漏与密封手臂回转油缸中，由于动片与缸体，动片与输出轴，动片端面和缸盖之间的间隙不易保证，易引起较大的泄露，使湍流的压力降低，减少了输出扭矩，达不到设计要求，主要的是采用密封装置进行密封。经反复考虑，选择矩形橡胶密封圈组成回转油罐的密封结构，其中挡圈的作用是防止高压油将橡胶密封圈挤入配合间隙，以保证密封性并延长密封圈的使用寿命。液压系统传动方案的确定各液压缸的换向回路为方便机械手的自动化控制，如采用可编程器或微机进行控制，从工况图中可知系统的压力和流量都不高，因此般选用电磁换向阀回路......”。

7、“.....液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰和手臂回转等机构采用并联供油，这样可以有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。调整方案整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单工作，但也需要进行节流调整，用以保证液压缸运行的平稳性。各缸可选择进油路或回油路节流调整，因为系统为中低系统，般适宜选用节流阀高速。机械手的手臂伸缩和手臂俯仰或升降缸采用两个单身节流阀来实现。若只用节流速高速时，则进行油达到最大允许高速来实现调节。当无杆腔进油时，其速度就少于最大允许速度，但仍然符合设计需要。在般情况下，机械手的各个部位是分别动作，手腕回转和手臂回转缸或升降所需的流量较为接近......”。

8、“.....且它们两组缸所需的流量相关较大，这样不但可以选择单泵供油系统，也可以选择双泵系统。单泵供油系统要以所愿液压缸中需流量大的来选择泵的流量。优点是系统较为简单，所需的元件较少，经济性好。缺点是当所需流量较少的液压缸动作时，系统的溢流损失较大，能源利用率较低。对于系统功率较小的场合是可取的。本设计选用双泵供油。减速缓冲回路通用工业机械手要求可变行程，它是由微机控制，可在行程中任意点定位，故应在液压系统中采用缓冲装置，形成缓冲回路。系统安全可靠性手臂俯仰缸或手臂升降缸在系统失压情况下会自由下落或超速下行，所以应在回路中增加平衡回路，方法可用单向顺序阀做平衡阀，手臂伸缩缸有俯仰状态时，变应同样考虑。为防止夹紧缸压力系统压力波动的影响过高，导致夹紧力过大损坏工作，或过低无法夹紧工作，造成意外的安全事故，需在沿路上增加减压阀保证夹紧缸的压力恒定不变......”。

9、“.....换个阀的右位接入系统，手指在液压缸的作用下夹紧。松开电磁铁断电，换向阀的左位接入系统，手指在液压缸的作用下松开。手臂上下摆动电磁铁通电时，换向阀左位接入系统，手臂在液压缸的驱动下可快速向上摆动，电磁铁通电可完成上摆动缓冲，电磁铁通断电可控制手臂的上下摆动方向。电磁铁断电，通电。手臂可实现快速向下摆动。手腕回转摆动电磁铁通电，换向阀的左位工作，手腕在回转缸的驱动下快速回转，电磁铁的通断电可控制手腕的回转方向。若断电，通电手腕逆时钟快速转动。手臂回转电磁铁铁通电时换向阀的左位工作，手臂在摆缸的驱动下可快速回转......”。