1、“.....图用仿真图仿真连接图输出示波器波形很明显系统振荡由于没加限幅，电流早已过大，电机已毁，实际中是不存在的图当前系统输出曲线五系统校正为了满足要求，还保证系统的稳定性，般采用加调节器校正的方法来整定系统。系统校正的工具在设计校正装置时，主要的研究工具是图，即开环对数频率特性的渐近线。它的绘制方法简便，可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。因此，图是自动控制系统设计和应用中普遍使用的方法。伯德图与系统性能的关系中频段以的斜率穿越，而且这斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好截止频率或称剪切频率越高，则系统的快速性越好低频段的斜率陡增益高，说明系统的稳态精度高高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。相角裕度和以分贝表示的增益裕度。般要求实际设计时，般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度......”。

2、“.....与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。调节器的选择调节器采用比例放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有定的稳定裕度，同时还能满足定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。调节器采用积分调节器，当转速相角穿越频率系统为型，速度误差系数仿真系统验证系统运行情况系统可以作如下连接给定图单位阶跃响应超调峰值时间调节时间可见，电机转速快速稳定在，符合要求。七心得体会通过对单闭环直流电机调速系统的全面设计，复习和巩固了专业知识，使自己能更加熟练地运用自控理论分析和解决问题。设计过程中，涉及的仿真技术，使自控原理中的各参数得以更直观的反映，更重要的是为系统设计与整定提供了个十分强大而简便的工具，帮助我们解决了复杂运算测绘等问题，使设计者更加集中精力解决相关的控制问题，也使控制过程的脉络更加清晰......”。

3、“.....系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。调节器比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。校正环节的设计根据经验并验证，本系统加调节器可满足要求，调节器的传函为用仿真电机环节经分解，可等效成中创建的模型转速波形系统的阶跃响应查看阶跃响应图单位阶跃响应最大转速调节时间超调量由下图可见，电枢电流峰值达到了多安，实际电机允许的瞬间最大电压为额定值的倍，即，所以此系统还需加限流装置。图电机电枢电压及转速曲线限流装置的选择应小于电机允许的最大电流，般取从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，般取本系统限流值应为六系统验证分析系统的各项指标程序,,仿真结果其中即增益余度幅值穿越频率相角余度传函，所以要求出传函并根据已知求的传函中的未知参数......”。

4、“.....在稳定的基础上再加校正以优化系统，使稳准快指标平衡在要求范围内的值上。由图，得系统开环传函其中,晶闸管装置滞后时间常数机电时间常数电磁时间常数主电路电感值根据要求在主回路电流为额定值时，电流仍连续。结合抑制电流脉动的措施中关于的讨论，得公式其中，整流变压器副边额定相电压二次相电压得其他未知参数计算电磁时间常数机电时间常数对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为系统传函为四稳定性分析稳定是系统首要的条件，切的分析只有建立在稳定的基础上才有意义。基于经典自控理论得分析根据系统闭环传函特征方程,解出零极点运行结果显然，在虚轴右半面有极点系统不稳定绘制根轨迹程序,绘制根轨迹函数运行结果上图右下方极点放大图从根轨迹图上很直观地看到位于在虚轴右半面有极点，系统不稳定。在频域内分析奈氏曲线程序,......”。

5、“.....,运行结果所得参数利用单输入单输出仿真工具箱分析和命令都能调用单输入单输出仿真程序，只是仅通过根轨迹来分析，还包括图。菜单可修改增益，修改的值为当前增益的倍数图。图图时的阶跃响应图菜单下可以直接调出输出波形，应用三阶系统的劳斯赫尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是代入整理得或所以把所得参数代入就是说，小于系统才稳定。但是，按稳态调速性能指标要求计算出的要它们是矛盾的。所以，当前的系统是不满足要求的。利用辅助分析设计使用版本利用根轨迹分析系统传函可化为此处对原传函稍作近似，把原传函系数由近似为，即可得到本传函化成标准型传函程序,卷积函数,化成标准型函数运行结果求零极点程序础上，进行整定以达到设计要求。另外，设计过程中还要以为工具，以求简明直观而方便快捷的设计过程。二总体方案设计控制原理根据设计要求，所设计的系统应为单闭环直流调速系统......”。

6、“.....采用变电压调节方式，实现对直流电机的无极平滑调速。所以，设计如下的原理图图单闭环直流调速系统原理图转速用与电动机同轴相连的测速电机产生的正比于转速的电压信号反馈到输入端，再与给定值比较，经放大环节产生控制电压，再通过电力电子变换器来调节电机回路电流，达到控制电机转速的目的。这里，电压放大环节采用集成电路运算放大器实现，主电路用晶闸管可控整流器调节对电机的电源供给。所以，更具体的原理图如下图单闭环直流调速系统具体原理图控制结构图有了原理图之后，把各环节的静态参数用自控原理中的结构图表示，就得到了系统的稳态结构框图。图单闭环直流调速系统稳态结构框图同理，用各环节的输入输出特性，即各环节的传递函数，表示成结构图形式，就得到了系统的动态结构框图。由所学的相关课程知放大环节可以看成纯比例环节，电力电子变换环节是个时间常数很小的滞后环节，这里把它看作阶惯性环节，而额定励磁下的直流电动机是个二阶线性环节。所以......”。

7、“.....就可以用已知的传递函数结合设计要求中给定的参数进行对系统静态和动态两套参数的计算。以便于后续步骤利用经典控制论对系统的分析。为了方便以下的计算，每个参数都采用统的符号，这里先列出设计要求中给出的参数及大小电动机晶闸管整流装置二次线电压主回路总电阻测速发电机系统运动部分飞轮矩电枢回路总电感量要求在主回路电流为额定值时，电流仍连续生产机械静态参数设计计算空载到额定负载的速降由公式其中，已知得系统开环放大倍数由公式由公式可算出得测速反馈环节放大系数设测速发电机电动势系数测速发电机输出电位器分压系数根据经验，人为选定则注正确性的验证反馈通道的输出用于和给定比较，参照图的标注，略小于※即可，当时，满足要求图中，为，为，要求，也可验证的选择主要从功耗方面考虑，以不致过热为原则。运算放大器的放大系数由公式其中即取若向小方向取......”。

8、“.....由于后加限幅电路，略大无妨此处的近似，使由变为动态参数设计计算在经典控制论中，动态分析基于确定系统的目录摘要二总体方案设计控制原理控制结构图三参数计算静态参数设计计算动态参数设计计算四稳定性分析基于经典自控理论得分析利用辅助分析利用根轨迹分析在频域内分析奈氏曲线图利用单输入单输出仿真工具箱分析用仿真五系统校正系统校正的工具调节器的选择校正环节的设计限流装置的选择六系统验证分析系统的各项指标单位阶跃响应仿真系统验证系统运行情况七心得体会八参考文献摘要运动控制课是后续于自动控制原理课的课程，是更加接近本专业实现应用的门课程。直流电动机具有良好的起制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。所以加深直流电机控制原理理解有很重要的意义......”。

9、“.....然后确定各个参数，当明确了系统传函之后，再进行稳定性分析，在稳定的基础可见系统振荡图。图用仿真图仿真连接图输出示波器波形很明显系统振荡由于没加限幅，电流早已过大，电机已毁，实际中是不存在的图当前系统输出曲线五系统校正为了满足要求，还保证系统的稳定性，般采用加调节器校正的方法来整定系统。系统校正的工具在设计校正装置时，主要的研究工具是图，即开环对数频率特性的渐近线。它的绘制方法简便，可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。因此，图是自动控制系统设计和应用中普遍使用的方法。伯德图与系统性能的关系中频段以的斜率穿越，而且这斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好截止频率或称剪切频率越高，则系统的快速性越好低频段的斜率陡增益高，说明系统的稳态精度高高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。相角裕度和以分贝表示的增益裕度......”。